JPH07112893A - クレーンブームの衝突警報方法、衝突警報・防止方法、およびそれらの装置 - Google Patents
クレーンブームの衝突警報方法、衝突警報・防止方法、およびそれらの装置Info
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- JPH07112893A JPH07112893A JP26012893A JP26012893A JPH07112893A JP H07112893 A JPH07112893 A JP H07112893A JP 26012893 A JP26012893 A JP 26012893A JP 26012893 A JP26012893 A JP 26012893A JP H07112893 A JPH07112893 A JP H07112893A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】クレーンの種類に関係なく、ブームが障害物に
衝突するのを確実に警報しに、また警報と共にブームが
障害物に衝突するのを未然にかつ確実に防止する。 【構成】発信器１１から発信された超音波パルス信号が
受信器１３の受信範囲Ｂ内にある障害物Ａに当たって反
射し、その反射波が受信器１３によって受信される。比
較器１５が発信信号と受信信号との時間差を検知し、演
算器１６が、この時間差に基づいて、受信器１３から障
害物Ａまでの直線距離ｙおよび障害物Ａからブーム５ま
での距離ｘをそれぞれ計算するとともに、これらの距離
ｙ,ｘが警報設定値y0以下かつｘ0以下であるか否かを判
断する。更に演算器１６は、距離ｙ,ｘが警報設定値y0,
ｘ0以下であると判断すると、警報装置１７に警報信号
を出力し、警報装置１７のブザー１８、ランプ１９が作
動して警報が行われる。これにより、運転者はブーム５
が障害物Ａに衝突するおそれのあることを確実に知るこ
とができる。
衝突するのを確実に警報しに、また警報と共にブームが
障害物に衝突するのを未然にかつ確実に防止する。 【構成】発信器１１から発信された超音波パルス信号が
受信器１３の受信範囲Ｂ内にある障害物Ａに当たって反
射し、その反射波が受信器１３によって受信される。比
較器１５が発信信号と受信信号との時間差を検知し、演
算器１６が、この時間差に基づいて、受信器１３から障
害物Ａまでの直線距離ｙおよび障害物Ａからブーム５ま
での距離ｘをそれぞれ計算するとともに、これらの距離
ｙ,ｘが警報設定値y0以下かつｘ0以下であるか否かを判
断する。更に演算器１６は、距離ｙ,ｘが警報設定値y0,
ｘ0以下であると判断すると、警報装置１７に警報信号
を出力し、警報装置１７のブザー１８、ランプ１９が作
動して警報が行われる。これにより、運転者はブーム５
が障害物Ａに衝突するおそれのあることを確実に知るこ
とができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーンによる作業時
に、クレーンのブームが他のクレーンのブームや建築物
等の周囲に存在する障害物に衝突しそうになったとき警
報を発するクレーンブームの衝突警報方法、警報を発す
るとともに更にブームが障害物に衝突するのを防止する
クレーンブームの衝突警報・防止方法、およびそれらの
装置に関する。
に、クレーンのブームが他のクレーンのブームや建築物
等の周囲に存在する障害物に衝突しそうになったとき警
報を発するクレーンブームの衝突警報方法、警報を発す
るとともに更にブームが障害物に衝突するのを防止する
クレーンブームの衝突警報・防止方法、およびそれらの
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】建築作業や荷役作業等における重量の大
きな荷物の運搬作業には従来からクレーンが使用されて
おり、このクレーンの一つとしてブームを用いたクレー
ン（ジブクレーンと呼ばれる）がある。このクレーン
は、ブームにより荷物を吊ると共にブームを起伏旋回さ
せ、かつ水平移動することにより、荷物を運搬するよう
になっている。
きな荷物の運搬作業には従来からクレーンが使用されて
おり、このクレーンの一つとしてブームを用いたクレー
ン（ジブクレーンと呼ばれる）がある。このクレーン
は、ブームにより荷物を吊ると共にブームを起伏旋回さ
せ、かつ水平移動することにより、荷物を運搬するよう
になっている。
【０００３】このようなジブクレーンには、クレーン本
体が一定場所に固定された定置式クレーンと、クレーン
本体が水平移動することにより場所が変化する移動式ク
レーンとがある。
体が一定場所に固定された定置式クレーンと、クレーン
本体が水平移動することにより場所が変化する移動式ク
レーンとがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前述のよう
なブームを用いたクレーンにおいては、ブームが起伏運
動や旋回運動を行うと共に、クレーン本体が水平移動を
行う際、ブームが他のクレーンのブームや建築物等の周
囲に存在する障害物に衝突する場合が生じる。そこで、
従来はブームの衝突を防止する種々の対策が講じられて
いる。例えば、定置式クレーンの衝突防止においては、
コンピュータにクレーンの位置をあらかじめ平面座標で
設定しかつ記憶させておくと共に、検出器によるブーム
の旋回角度およびブームの起伏角度の両データからブー
ム位置を近似的に平面座標に置き換え、障害物に対する
ブームの近接状況を監視して、ブームが障害物に近接す
ると衝突警報を発すると共にブームの移動を停止するよ
うにしている。
なブームを用いたクレーンにおいては、ブームが起伏運
動や旋回運動を行うと共に、クレーン本体が水平移動を
行う際、ブームが他のクレーンのブームや建築物等の周
囲に存在する障害物に衝突する場合が生じる。そこで、
従来はブームの衝突を防止する種々の対策が講じられて
いる。例えば、定置式クレーンの衝突防止においては、
コンピュータにクレーンの位置をあらかじめ平面座標で
設定しかつ記憶させておくと共に、検出器によるブーム
の旋回角度およびブームの起伏角度の両データからブー
ム位置を近似的に平面座標に置き換え、障害物に対する
ブームの近接状況を監視して、ブームが障害物に近接す
ると衝突警報を発すると共にブームの移動を停止するよ
うにしている。
【０００５】これに対して、移動式クレーンにおいて
は、テレビカメラ監視装置により作業範囲外にブームが
出ると警報を発するようにはされているが、ブームと障
害物との衝突の警報及び防止装置は、作業領域が変化す
るという移動式クレーンの性質のため、開発および実用
化が難しいという問題がある。
は、テレビカメラ監視装置により作業範囲外にブームが
出ると警報を発するようにはされているが、ブームと障
害物との衝突の警報及び防止装置は、作業領域が変化す
るという移動式クレーンの性質のため、開発および実用
化が難しいという問題がある。
【０００６】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであって、その目的は、移動式のクレーンにおい
ても、ブームが障害物に衝突するのを確実に警報するこ
とのでき、また警報と共にブームが障害物に衝突するの
を未然にかつ確実に防止できるクレーンブームの衝突警
報方法、衝突警報・防止方法、およびそれらの装置を提
供することである。
たものであって、その目的は、移動式のクレーンにおい
ても、ブームが障害物に衝突するのを確実に警報するこ
とのでき、また警報と共にブームが障害物に衝突するの
を未然にかつ確実に防止できるクレーンブームの衝突警
報方法、衝突警報・防止方法、およびそれらの装置を提
供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、請求項１の発明は、クレーンのブームの近傍周辺
に発信信号を出力し、前記ブームの近傍周辺の少なくと
も一部に設定された受信範囲内にある障害物に発信信号
が当たって反射した受信信号を受け、前記発信信号と前
記受信信号との時間差を検知し、更に、検知した該時間
差に基づいて前記障害物と前記ブームとの距離に関係す
る量を演算し、演算した該量が予め設定されている警報
設定値以下のとき警報を発することを特徴としている。
めに、請求項１の発明は、クレーンのブームの近傍周辺
に発信信号を出力し、前記ブームの近傍周辺の少なくと
も一部に設定された受信範囲内にある障害物に発信信号
が当たって反射した受信信号を受け、前記発信信号と前
記受信信号との時間差を検知し、更に、検知した該時間
差に基づいて前記障害物と前記ブームとの距離に関係す
る量を演算し、演算した該量が予め設定されている警報
設定値以下のとき警報を発することを特徴としている。
【０００８】また請求項２の発明は、前記障害物と前記
ブームとの距離に関係する前記量が、前記障害物と前記
ブームとの直線距離であることを特徴としている。更に
請求項３の発明は、前記障害物と前記ブームとの距離に
関係する前記量が、前記受信器と前記障害物の直線距離
であることを特徴としている。更に請求項４の発明は、
更に前記警報を発すると同時に前記ブームの移動を停止
することを特徴としている。
ブームとの距離に関係する前記量が、前記障害物と前記
ブームとの直線距離であることを特徴としている。更に
請求項３の発明は、前記障害物と前記ブームとの距離に
関係する前記量が、前記受信器と前記障害物の直線距離
であることを特徴としている。更に請求項４の発明は、
更に前記警報を発すると同時に前記ブームの移動を停止
することを特徴としている。
【０００９】更に請求項５の発明は、クレーンのブーム
の根元に設けられ、該ブームの近傍周辺に発信信号を出
力する発信器と、受信範囲が前記ブームの近傍周辺の少
なくとも一部に設定され、障害物が該受信範囲内にある
とき、前記発信器からの前記発信信号が前記障害物に当
たって反射した受信信号を受ける受信器と、前記発信信
号と前記受信信号との時間差を検知する比較器と、検知
された該時間差に基づいて前記障害物と前記ブームとの
距離及び前記障害物と前記受信器との距離に関係する量
を演算するとともに、演算された該量が予め設定されて
いる警報設定値以下のとき警報信号を出力する演算器
と、該演算器からの前記警報信号により作動して警報を
発する警報装置とを備えていることを特徴としている。
の根元に設けられ、該ブームの近傍周辺に発信信号を出
力する発信器と、受信範囲が前記ブームの近傍周辺の少
なくとも一部に設定され、障害物が該受信範囲内にある
とき、前記発信器からの前記発信信号が前記障害物に当
たって反射した受信信号を受ける受信器と、前記発信信
号と前記受信信号との時間差を検知する比較器と、検知
された該時間差に基づいて前記障害物と前記ブームとの
距離及び前記障害物と前記受信器との距離に関係する量
を演算するとともに、演算された該量が予め設定されて
いる警報設定値以下のとき警報信号を出力する演算器
と、該演算器からの前記警報信号により作動して警報を
発する警報装置とを備えていることを特徴としている。
【００１０】更に請求項６の発明は、更に、前記演算器
からの前記警報信号により作動して前記ブームの前記障
害物に対する移動を停止するブーム移動停止手段を備え
ていることを特徴としている。
からの前記警報信号により作動して前記ブームの前記障
害物に対する移動を停止するブーム移動停止手段を備え
ていることを特徴としている。
【００１１】
【作用】このように構成された本発明においては、障害
物が、ブームの近傍周辺の少なくとも一部に設定された
受信範囲内に入ってくると、発信信号がこの障害物に当
たって反射し、その反射信号が受信信号として受け止め
られる。そして、前記発信信号と前記受信信号との時間
差に基づいて障害物とブームとの距離に関係する量が演
算され、演算された量が予め設定されている警報設定値
以下のとき警報が発せられる。したがって、クレーンの
運転者は、クレーンの移動あるいはブームの起伏・旋回
運動等のブームの移動により、ブームが障害物に衝突す
るおそれがある位置まで接近していることを確実に知る
ことができる。また、本発明においては、警報と同時に
ブームの移動が停止するので、ブームが障害物に衝突す
るのを未然にかつ確実に防止することができる。
物が、ブームの近傍周辺の少なくとも一部に設定された
受信範囲内に入ってくると、発信信号がこの障害物に当
たって反射し、その反射信号が受信信号として受け止め
られる。そして、前記発信信号と前記受信信号との時間
差に基づいて障害物とブームとの距離に関係する量が演
算され、演算された量が予め設定されている警報設定値
以下のとき警報が発せられる。したがって、クレーンの
運転者は、クレーンの移動あるいはブームの起伏・旋回
運動等のブームの移動により、ブームが障害物に衝突す
るおそれがある位置まで接近していることを確実に知る
ことができる。また、本発明においては、警報と同時に
ブームの移動が停止するので、ブームが障害物に衝突す
るのを未然にかつ確実に防止することができる。
【００１２】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例について
説明する。図１は本発明のクレーンブームの衝突警報・
防止装置の一実施例が適用される移動式クレーンの正面
図であり、図２はこの移動式クレーンの側面図である。
説明する。図１は本発明のクレーンブームの衝突警報・
防止装置の一実施例が適用される移動式クレーンの正面
図であり、図２はこの移動式クレーンの側面図である。
【００１３】図１および図２に示すように、移動式クレ
ーン１は従来の一般的なクレーンと同じであり、クロー
ラ２の上に運転室３を有する本体４が鉛直軸回りに回動
可能に設けられている。また、本体４にはブーム５が左
右方向の軸回りに回動可能に設けられている。したがっ
て、ブーム５は水平面内に旋回可能とされかつ上下面う
ちに起伏可能とされている。ブーム５の先端には、吊下
用フック６がワイヤ７によって上下動可能に吊下されて
いる。
ーン１は従来の一般的なクレーンと同じであり、クロー
ラ２の上に運転室３を有する本体４が鉛直軸回りに回動
可能に設けられている。また、本体４にはブーム５が左
右方向の軸回りに回動可能に設けられている。したがっ
て、ブーム５は水平面内に旋回可能とされかつ上下面う
ちに起伏可能とされている。ブーム５の先端には、吊下
用フック６がワイヤ７によって上下動可能に吊下されて
いる。
【００１４】ブーム５の根元部の左右側部には、それぞ
れ本実施例のブーム根元側装置８,９が設けられてい
る。図３および図４に示すように、これらのブーム根元
側装置８,９は、ともに発信器（ＯＳＣ）１０,１１と受
信器（ＲＥＣ）１２,１３とからなっている。これらの
発信器１０,１１および受信器１２,１３は、ブーム５の
起伏・旋回運動とともに起伏・旋回運動を行うようにな
っている。また、これらの発信器１０,１１および受信
器１２,１３は、ともに外部に設けられる関係上、防水
形の発信器１０,１１および受信器１２,１３とされてい
る。
れ本実施例のブーム根元側装置８,９が設けられてい
る。図３および図４に示すように、これらのブーム根元
側装置８,９は、ともに発信器（ＯＳＣ）１０,１１と受
信器（ＲＥＣ）１２,１３とからなっている。これらの
発信器１０,１１および受信器１２,１３は、ブーム５の
起伏・旋回運動とともに起伏・旋回運動を行うようにな
っている。また、これらの発信器１０,１１および受信
器１２,１３は、ともに外部に設けられる関係上、防水
形の発信器１０,１１および受信器１２,１３とされてい
る。
【００１５】また、図１および図２に示すように運転室
３内には本実施例の運転室側装置１４が設けられてい
る。図３および図４に示すように、この運転室側装置１
４は、比較器（ＲＥＦ）１５と演算器（ＰＬＣ）１６と
警報装置１７とからなっている。図４に示すように警報
装置１７はブザー１８および／またはランプ１９からな
っている。そして、図４に示すように発信器１０,１
１、受信器１２,１３、比較器１５、演算器１６および
ブザー１８およびランプ１９が結線されている。
３内には本実施例の運転室側装置１４が設けられてい
る。図３および図４に示すように、この運転室側装置１
４は、比較器（ＲＥＦ）１５と演算器（ＰＬＣ）１６と
警報装置１７とからなっている。図４に示すように警報
装置１７はブザー１８および／またはランプ１９からな
っている。そして、図４に示すように発信器１０,１
１、受信器１２,１３、比較器１５、演算器１６および
ブザー１８およびランプ１９が結線されている。
【００１６】発信器１０,１１は、パルス状の超音波を
単位時間に所定数のパルス（例えば毎秒２パルス）で発
信するようになっており、また受信器１２,１３は、発
信器１０,１１から発信されたパルス状の超音波が障害
物Ａに反射された反射波を受信するようになっている。
この受信器１０,１１による受信波の受信可能な範囲の
角度αは、図示しない受信範囲角度調整機構により手動
で調整できるようになっている。また受信器１０,１１
による受信可能な範囲のブーム５側対向縁とブーム５と
なす角度βも、水平角度調整機構により手動で調整でき
るようになっている。比較器１５は、図５に示すように
発信器１０,１１からの発信波と受信機１２,１３からの
受信波（すなわち反射波）との時間差ｔを検知するよう
になっている。 また演算器１６は、検知された時間差
ｔに基づいて、受信器１２,１３から障害物Ａまでの直
線距離ｙを演算するとともに、前述の角度α,βおよび
演算された直線距離ｙに基づいて、障害物Ａからブーム
５までの距離ｘを、式 ｘ ＝ ｙ sin（α＋β） から計算するようになっている。この距離ｘは、本発明
の障害物とブームとの距離に関係する量を構成してい
る。更に、演算器１６は、障害物Ａからブーム５までの
距離ｘが警報を発すべき距離であるか否かを判断する基
準として予め警報設定値ｘ0が設定されかつメモリに記
憶されている。障害物Ａが警報設定値ｘ0以下の範囲内
となるようにブーム５に接近したとき、あるいは障害物
Ａが警報設定値ｘ0以下の範囲内となるまで、ブーム５
が障害物Ａに接近したときは、演算器１６は警報装置１
７に信号を出力するようになっている。すなわち、図３
に示すように障害物Ａが警報設定値ｘ0以下の範囲は警
報範囲Ｃとなっており、この警報範囲Ｃに障害物Ａがあ
るときは、演算器１６が警報装置１７に警報信号を出力
する。この警報設定値ｘ0は、前述の角度α,βに応じて
設定されているとともに、任意に調整設定可能となって
いる。更に、警報装置１７のブザー１８および／または
ランプ１９は、演算器１６からの出力信号により作動し
て警報を行うようになっている。
単位時間に所定数のパルス（例えば毎秒２パルス）で発
信するようになっており、また受信器１２,１３は、発
信器１０,１１から発信されたパルス状の超音波が障害
物Ａに反射された反射波を受信するようになっている。
この受信器１０,１１による受信波の受信可能な範囲の
角度αは、図示しない受信範囲角度調整機構により手動
で調整できるようになっている。また受信器１０,１１
による受信可能な範囲のブーム５側対向縁とブーム５と
なす角度βも、水平角度調整機構により手動で調整でき
るようになっている。比較器１５は、図５に示すように
発信器１０,１１からの発信波と受信機１２,１３からの
受信波（すなわち反射波）との時間差ｔを検知するよう
になっている。 また演算器１６は、検知された時間差
ｔに基づいて、受信器１２,１３から障害物Ａまでの直
線距離ｙを演算するとともに、前述の角度α,βおよび
演算された直線距離ｙに基づいて、障害物Ａからブーム
５までの距離ｘを、式 ｘ ＝ ｙ sin（α＋β） から計算するようになっている。この距離ｘは、本発明
の障害物とブームとの距離に関係する量を構成してい
る。更に、演算器１６は、障害物Ａからブーム５までの
距離ｘが警報を発すべき距離であるか否かを判断する基
準として予め警報設定値ｘ0が設定されかつメモリに記
憶されている。障害物Ａが警報設定値ｘ0以下の範囲内
となるようにブーム５に接近したとき、あるいは障害物
Ａが警報設定値ｘ0以下の範囲内となるまで、ブーム５
が障害物Ａに接近したときは、演算器１６は警報装置１
７に信号を出力するようになっている。すなわち、図３
に示すように障害物Ａが警報設定値ｘ0以下の範囲は警
報範囲Ｃとなっており、この警報範囲Ｃに障害物Ａがあ
るときは、演算器１６が警報装置１７に警報信号を出力
する。この警報設定値ｘ0は、前述の角度α,βに応じて
設定されているとともに、任意に調整設定可能となって
いる。更に、警報装置１７のブザー１８および／または
ランプ１９は、演算器１６からの出力信号により作動し
て警報を行うようになっている。
【００１７】このように構成された本実施例のクレーン
ブームの衝突警報かつ防止装置においては、まず受信器
１２,１３の受信範囲を調整設定するために図３におけ
る角度αを受信範囲角度調整機構により、また角度βを
水平角度調整機構によりそれぞれ調整して、図３に点線
で示すように受信器１３の受信範囲Ｂを設定する。ま
た、これらの角度α,βに応じて、警報を発する基準値
である警報設定値ｘ0を設定し、メモリに記憶する。
ブームの衝突警報かつ防止装置においては、まず受信器
１２,１３の受信範囲を調整設定するために図３におけ
る角度αを受信範囲角度調整機構により、また角度βを
水平角度調整機構によりそれぞれ調整して、図３に点線
で示すように受信器１３の受信範囲Ｂを設定する。ま
た、これらの角度α,βに応じて、警報を発する基準値
である警報設定値ｘ0を設定し、メモリに記憶する。
【００１８】この状態で、発信器１０,１１から超音波
パルス信号を発信し、障害物Ａに当たった超音波は反射
するが、障害物Ａが受信器１３の受信範囲Ｂ内にないと
きは、その反射波は受信器１２,１３によって図５
（ａ）および（ｂ）に示すように受信されない。ブーム
５の起伏・旋回運動、移動式クレーン１の移動、あるい
は例えば他のクレーンの移動、そのクレーンのブームの
起伏・旋回運動等の障害物Ａの移動により、障害物Ａが
受信範囲Ｂ内に入ると、図５（ｂ）に示すように反射波
が受信器１２,１３によって受信される。
パルス信号を発信し、障害物Ａに当たった超音波は反射
するが、障害物Ａが受信器１３の受信範囲Ｂ内にないと
きは、その反射波は受信器１２,１３によって図５
（ａ）および（ｂ）に示すように受信されない。ブーム
５の起伏・旋回運動、移動式クレーン１の移動、あるい
は例えば他のクレーンの移動、そのクレーンのブームの
起伏・旋回運動等の障害物Ａの移動により、障害物Ａが
受信範囲Ｂ内に入ると、図５（ｂ）に示すように反射波
が受信器１２,１３によって受信される。
【００１９】発信器１０,１１の発信信号および受信器
１２,１３の受信信号がともに比較器１５に入力され、
比較器１５はこれらの信号から発信信号と受信信号との
時間差ｔを検知するとともに、検知した時間差ｔを演算
器１６に出力する。演算器１６は、比較器１５からの時
間差ｔに基づいて、受信器１２,１３から障害物Ａまで
の直線距離ｙおよび障害物Ａからブーム５までの距離ｘ
をそれぞれ計算する。更に、演算器１６は計算した距離
ｘがメモリに予め記憶してある警報設定値ｘ0以下であ
るか否かを判断し、距離ｘが警報設定値ｘ0以下である
と判断すると、警報装置１７に警報信号を出力する。こ
れにより、警報装置１７のブザー１８が鳴り、および／
またはランプ１９が点灯して警報が行われる。この警報
により、移動式クレーン１の運転者は、自分の操作して
いるブーム５が障害物Ａに接触するおそれのある位置ま
で極めて接近していることを知り、ブーム５の起伏・旋
回運動および／または移動式クレーン１の移動を停止す
るか、あるいはブーム５をその障害物Ａから遠ざかる方
向に移動させるかする。これにより、ブーム５が障害物
Ａに衝突することが未然にかつ確実に防止される。
１２,１３の受信信号がともに比較器１５に入力され、
比較器１５はこれらの信号から発信信号と受信信号との
時間差ｔを検知するとともに、検知した時間差ｔを演算
器１６に出力する。演算器１６は、比較器１５からの時
間差ｔに基づいて、受信器１２,１３から障害物Ａまで
の直線距離ｙおよび障害物Ａからブーム５までの距離ｘ
をそれぞれ計算する。更に、演算器１６は計算した距離
ｘがメモリに予め記憶してある警報設定値ｘ0以下であ
るか否かを判断し、距離ｘが警報設定値ｘ0以下である
と判断すると、警報装置１７に警報信号を出力する。こ
れにより、警報装置１７のブザー１８が鳴り、および／
またはランプ１９が点灯して警報が行われる。この警報
により、移動式クレーン１の運転者は、自分の操作して
いるブーム５が障害物Ａに接触するおそれのある位置ま
で極めて接近していることを知り、ブーム５の起伏・旋
回運動および／または移動式クレーン１の移動を停止す
るか、あるいはブーム５をその障害物Ａから遠ざかる方
向に移動させるかする。これにより、ブーム５が障害物
Ａに衝突することが未然にかつ確実に防止される。
【００２０】なお、前述の実施例では、障害物Ａとブー
ム５との距離に関係する量として障害物Ａからブーム５
までの距離ｘを用い、距離ｘが、この距離ｘに関連して
予め設定した警報設定値ｘ0内にあるときに警報を発す
るようにしているが、本発明は、障害物Ａとブーム５と
の距離に関係する量として受信器１２,１３から障害物
Ａまでの直線距離ｙを用い、距離ｙが、この距離ｙに関
連して予め設定した警報設定値ｙ0内にあるときに警報
を発するようにすることもできる。その場合、クレーン
ブームの長さは作業現場により変更される。すなわち、
狭い現場のときにはブームを短くすることになるが、こ
のブーム長に合わせて警報設定値ｙ0も小さくする必要
がある。ただし、このときには発信範囲および受信範囲
はブーム長により変更しなくてもよい。更に、二つの距
離ｘ,ｙに基づいて警報することもでき、この場合には
誤作動を防止することができる。
ム５との距離に関係する量として障害物Ａからブーム５
までの距離ｘを用い、距離ｘが、この距離ｘに関連して
予め設定した警報設定値ｘ0内にあるときに警報を発す
るようにしているが、本発明は、障害物Ａとブーム５と
の距離に関係する量として受信器１２,１３から障害物
Ａまでの直線距離ｙを用い、距離ｙが、この距離ｙに関
連して予め設定した警報設定値ｙ0内にあるときに警報
を発するようにすることもできる。その場合、クレーン
ブームの長さは作業現場により変更される。すなわち、
狭い現場のときにはブームを短くすることになるが、こ
のブーム長に合わせて警報設定値ｙ0も小さくする必要
がある。ただし、このときには発信範囲および受信範囲
はブーム長により変更しなくてもよい。更に、二つの距
離ｘ,ｙに基づいて警報することもでき、この場合には
誤作動を防止することができる。
【００２１】また、前述の実施例では、本発明を移動式
クレーン１に適用して説明しているが、本発明はクレー
ンの種類に関係なく、ブームを有するクレーンであれば
固定式クレーンを始めどのようなクレーンにも適用する
ことができる。
クレーン１に適用して説明しているが、本発明はクレー
ンの種類に関係なく、ブームを有するクレーンであれば
固定式クレーンを始めどのようなクレーンにも適用する
ことができる。
【００２２】更に、ブーム５の起伏用油圧シリンダ（不
図示）の油圧回路にこの起伏用油圧シリンダへの作動油
の供給を遮断する常開の電磁弁を設け、および／または
本体４の旋回用モータ（不図示）の電源回路にこの旋回
用モータへの電力の供給を遮断する上弊の遮断器を設け
て、演算器１６からの出力される警報信号により、それ
らの電磁弁および／または遮断器を作動することによ
り、ブーム５の起伏運動および／または旋回運動を停止
して、ブーム５と障害物Ａと接触するのを自動的に防止
するようにすることもできる。その場合、旋回運動の停
止の際旋回用モータのブレーキを自動的にかけるように
してもよい。更に、同様に演算器１６からの警報信号に
より、移動式クレーン１のブレーキを自動的に作動させ
て移動式クレーン１の走行を停止するようにすることも
できる。これらの電磁弁、遮断器、旋回モータ用ブレー
キ、あるいは移動式クレーン１のブレーキは、本発明の
ブーム移動停止手段を構成している。
図示）の油圧回路にこの起伏用油圧シリンダへの作動油
の供給を遮断する常開の電磁弁を設け、および／または
本体４の旋回用モータ（不図示）の電源回路にこの旋回
用モータへの電力の供給を遮断する上弊の遮断器を設け
て、演算器１６からの出力される警報信号により、それ
らの電磁弁および／または遮断器を作動することによ
り、ブーム５の起伏運動および／または旋回運動を停止
して、ブーム５と障害物Ａと接触するのを自動的に防止
するようにすることもできる。その場合、旋回運動の停
止の際旋回用モータのブレーキを自動的にかけるように
してもよい。更に、同様に演算器１６からの警報信号に
より、移動式クレーン１のブレーキを自動的に作動させ
て移動式クレーン１の走行を停止するようにすることも
できる。これらの電磁弁、遮断器、旋回モータ用ブレー
キ、あるいは移動式クレーン１のブレーキは、本発明の
ブーム移動停止手段を構成している。
【００２３】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、クレーンが任意の作業位置に移動しても、ブ
ームが障害物に衝突するおそれのある位置に接近したと
きには衝突の警報を確実に発することができるようにな
る。したがって、クレーンの運転者はブームが障害物に
衝突するおそれがあることを確実に知ることができる。
また、本発明によれば、警報と同時にブームの移動が停
止するので、ブームが障害物に衝突するのを未然にかつ
確実に防止することができるようになる。
によれば、クレーンが任意の作業位置に移動しても、ブ
ームが障害物に衝突するおそれのある位置に接近したと
きには衝突の警報を確実に発することができるようにな
る。したがって、クレーンの運転者はブームが障害物に
衝突するおそれがあることを確実に知ることができる。
また、本発明によれば、警報と同時にブームの移動が停
止するので、ブームが障害物に衝突するのを未然にかつ
確実に防止することができるようになる。
【００２４】更に、本発明はクレーンの種類に関係なく
ブームを有するクレーンであればどのようなクレーンに
も適用できるので、汎用性を向上させることができる。
ブームを有するクレーンであればどのようなクレーンに
も適用できるので、汎用性を向上させることができる。
【００２５】更に、ブーム根元側装置の発信器および受
信器は小型軽量のものでよく、しかもそれらをブーム根
元に単純に取り付けるだけでよいので、ブーム側装置を
軽量コンパクトに形成できるとともに、取付・取外しが
きわめて容易である。一方、運転室側装置の比較器およ
び演算器は例えばマイクロコンピュータによって形成す
ることができるので、同様に軽量コンパクトに形成でき
る。その場合、クレーンの作動を制御するクレーン制御
装置において比較器および演算器の機能を行うようにす
ることにより特別の比較器および演算器を不要にでき、
部品点数を削減できるとともに更に一層構成を簡単にで
きる。同様に、警報装置もクレーンに既設の警報装置を
利用することができるので、更に一層構成を簡単にでき
る。
信器は小型軽量のものでよく、しかもそれらをブーム根
元に単純に取り付けるだけでよいので、ブーム側装置を
軽量コンパクトに形成できるとともに、取付・取外しが
きわめて容易である。一方、運転室側装置の比較器およ
び演算器は例えばマイクロコンピュータによって形成す
ることができるので、同様に軽量コンパクトに形成でき
る。その場合、クレーンの作動を制御するクレーン制御
装置において比較器および演算器の機能を行うようにす
ることにより特別の比較器および演算器を不要にでき、
部品点数を削減できるとともに更に一層構成を簡単にで
きる。同様に、警報装置もクレーンに既設の警報装置を
利用することができるので、更に一層構成を簡単にでき
る。
【００２６】更に、本発明によれば、衝突警報・防止だ
けではなく、障害物とブームとの距離に関係する量が警
報設定値以下となる領域を立入り禁止区域とすることに
より、移動者あるいは移動物体が立入り禁止区域内に侵
入したときに警報を発するようにして立入り禁止区域内
への侵入警報を行うこともできる。
けではなく、障害物とブームとの距離に関係する量が警
報設定値以下となる領域を立入り禁止区域とすることに
より、移動者あるいは移動物体が立入り禁止区域内に侵
入したときに警報を発するようにして立入り禁止区域内
への侵入警報を行うこともできる。
【図１】 本発明のクレーンブームの衝突警報・防止装
置の一実施例が適用される移動式クレーンの正面図であ
る。
置の一実施例が適用される移動式クレーンの正面図であ
る。
【図２】 図１に示す移動式クレーンの側面図である。
【図３】 本実施例の衝突警報方法を説明する図であ
る。
る。
【図４】 本実施例の全体システムを模式的に示す図で
ある。
ある。
【図５】 本実施例において、発信波と受信波との時間
差を示す図である。
差を示す図である。
１…移動式クレーン、２…クローラ、３…運転室、４…
本体、５…ブーム、６…吊り下げフック、８,９…ブー
ム根元側装置、１０,１１…発信器（ＯＳＣ）、１２,１
３…受信器（ＲＥＣ）、１４…運転室側装置、１５…比
較器（ＲＥＦ）、１６…演算器（ＰＬＣ）、１７…警報
装置、１８…ブザー、１９…ランプ
本体、５…ブーム、６…吊り下げフック、８,９…ブー
ム根元側装置、１０,１１…発信器（ＯＳＣ）、１２,１
３…受信器（ＲＥＣ）、１４…運転室側装置、１５…比
較器（ＲＥＦ）、１６…演算器（ＰＬＣ）、１７…警報
装置、１８…ブザー、１９…ランプ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水島敏文 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内 (72)発明者 梅津勝司 神奈川県横浜市港南区上大岡西１丁目13番 ８号 シー・アイ・イー株式会社内
Claims (6)
- 【請求項１】 クレーンのブームの近傍周辺に発信信号
を出力し、前記ブームの近傍周辺の少なくとも一部に設
定された受信範囲内にある障害物に発信信号が当たって
反射した受信信号を受け、前記発信信号と前記受信信号
との時間差を検知し、更に、検知した該時間差に基づい
て前記障害物と前記ブームとの距離に関係する量を演算
し、演算した該量が予め設定されている警報設定値以下
のとき警報を発することを特徴とするクレーンブームの
衝突警報方法。 - 【請求項２】 前記障害物と前記ブームとの距離に関係
する前記量は、前記障害物と前記ブームとの直線距離で
あることを特徴とする請求項１記載のクレーンブームの
衝突警報方法。 - 【請求項３】 前記障害物と前記ブームとの距離に関係
する前記量は、前記受信器と前記障害物の直線距離であ
ることを特徴とする請求項１記載のクレーンブームの衝
突警報方法。 - 【請求項４】 請求項１ないし３のいずれか１記載のク
レーンブームの衝突警報方法に、更に前記警報を発する
と同時に前記ブームの移動を停止することを特徴とする
クレーンブームの衝突警報・防止方法。 - 【請求項５】 クレーンのブームの根元に設けられ、該
ブームの近傍周辺に発信信号を出力する発信器と、受信
範囲が前記ブームの近傍周辺の少なくとも一部に設定さ
れ、障害物が該受信範囲内にあるとき、前記発信器から
の前記発信信号が前記障害物に当たって反射した受信信
号を受ける受信器と、前記発信信号と前記受信信号との
時間差を検知する比較器と、検知された該時間差に基づ
いて前記障害物と前記ブームとの距離及び前記障害物と
前記受信器との距離に関係する量を演算するとともに、
演算された該量が予め設定されている警報設定値以下の
とき警報信号を出力する演算器と、該演算器からの前記
警報信号により作動して警報を発する警報装置とを備え
ていることを特徴とするクレーンブームの衝突警報装
置。 - 【請求項６】 請求項５記載のクレーンブームの衝突警
報装置に、更に、前記演算器からの前記警報信号により
作動して前記ブームの前記障害物に対する移動を停止す
るブーム移動停止手段を備えていることを特徴とする請
求項１記載のクレーンブームの衝突警報・防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26012893A JPH07112893A (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | クレーンブームの衝突警報方法、衝突警報・防止方法、およびそれらの装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26012893A JPH07112893A (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | クレーンブームの衝突警報方法、衝突警報・防止方法、およびそれらの装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07112893A true JPH07112893A (ja) | 1995-05-02 |
Family
ID=17343690
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26012893A Pending JPH07112893A (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | クレーンブームの衝突警報方法、衝突警報・防止方法、およびそれらの装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07112893A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010089865A (ja) * | 2008-10-06 | 2010-04-22 | Taisei Corp | 侵入検知装置及びレーザバリアの領域設定方法 |
| JP2014097867A (ja) * | 2012-11-14 | 2014-05-29 | Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd | ジブクレーン |
| JP2018024500A (ja) * | 2016-08-09 | 2018-02-15 | 株式会社タダノ | 障害物検出装置 |
| CN109095356A (zh) * | 2018-11-07 | 2018-12-28 | 徐工集团工程机械有限公司 | 工程机械及其作业空间动态防碰撞方法、装置和系统 |
| CN114044444A (zh) * | 2021-11-01 | 2022-02-15 | 深圳供电局有限公司 | 一种防作业吊车与高压带电设备安全距离不足的闭锁装置 |
| CN115539063A (zh) * | 2022-09-19 | 2022-12-30 | 上海中联重科桩工机械有限公司 | 具有防撞功能的悬臂运输机及悬臂掘进机、控制方法 |
-
1993
- 1993-10-18 JP JP26012893A patent/JPH07112893A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010089865A (ja) * | 2008-10-06 | 2010-04-22 | Taisei Corp | 侵入検知装置及びレーザバリアの領域設定方法 |
| JP2014097867A (ja) * | 2012-11-14 | 2014-05-29 | Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd | ジブクレーン |
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| CN109095356A (zh) * | 2018-11-07 | 2018-12-28 | 徐工集团工程机械有限公司 | 工程机械及其作业空间动态防碰撞方法、装置和系统 |
| CN109095356B (zh) * | 2018-11-07 | 2024-03-01 | 江苏徐工国重实验室科技有限公司 | 工程机械及其作业空间动态防碰撞方法、装置和系统 |
| US11975951B2 (en) | 2018-11-07 | 2024-05-07 | XCMG Construction Machinery Co., Ltd. | Engineering machinery and dynamic anti-collision method, device, and system for operation space of the engineering machinery |
| CN114044444A (zh) * | 2021-11-01 | 2022-02-15 | 深圳供电局有限公司 | 一种防作业吊车与高压带电设备安全距离不足的闭锁装置 |
| CN114044444B (zh) * | 2021-11-01 | 2023-08-15 | 深圳供电局有限公司 | 一种防作业吊车与高压带电设备安全距离不足的闭锁装置 |
| CN115539063A (zh) * | 2022-09-19 | 2022-12-30 | 上海中联重科桩工机械有限公司 | 具有防撞功能的悬臂运输机及悬臂掘进机、控制方法 |
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