JPH07113612A - 部品位置認識装置 - Google Patents

部品位置認識装置

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JPH07113612A
JPH07113612A JP5284323A JP28432393A JPH07113612A JP H07113612 A JPH07113612 A JP H07113612A JP 5284323 A JP5284323 A JP 5284323A JP 28432393 A JP28432393 A JP 28432393A JP H07113612 A JPH07113612 A JP H07113612A
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Minoru Higashihara
稔 東原
Yoshinobu Nakamura
吉伸 中村
Shin Miyaji
伸 宮治
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 この発明は、部品の位置を高速に認識できる
部品位置認識装置を提供することを目的とする。 【構成】 部品の位置を認識する部品位置認識装置にお
いて、上記部品の濃淡画像を格納する部品画像記憶手段
６、部品画像記憶手段６に格納された全体画像から所要
数画素おきにサンプリングしたデータで構成された縮小
画像を作成する縮小画像作成手段９、１１、および縮小
画像作成手段９、１１によって得られた縮小画像に基づ
いて、部品の位置を算出する位置算出手段９を備えてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、たとえば、プリント
基板にＩＣ等の電子部品を装着する部品自動装着装置に
利用される部品位置認識装置であって、部品の位置、姿
勢等を認識する部品位置認識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電子部品を基板上に自動的に装着する電
子部品自動装着装置では、対象部品がカメラ等で撮影さ
れ、画像処理を用いて対象部品の位置が認識され、認識
された対象部品の位置に基づいて対象部品が基板上の所
定位置へ装着される。特にフラットパッケージＩＣなど
のように電極部分が明確に識別可能な部品の場合は、こ
の電極位置を検出して部品全体の位置を認識することが
可能である。
【０００３】フラットパッケージＩＣの位置認識装置と
しては、特開昭６２−８６７８９号公報に記載されたも
のがある。この位置認識装置では、あらかじめ機械的な
手段により大まかに位置決めされた状態にあるＩＣ部品
が撮像装置で撮像される。ＩＣ部品の各電極列の画像パ
ターンに対して、電極にほぼ直交するようにサンプル直
線が設定される。サンプル直線上での明るさの変化によ
り各電極列の電極の位置が求められ、各電極列の列方向
中心位置が求められる。そして、求められた各電極列の
列方向中心位置に基づいてＩＣ部品の位置が求められ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、フラットパ
ッケージには、ＱＦＰ(quad flat package) のようにパ
ッケージ本体の4 辺から電極が突出しているもの、ＳＯ
Ｐ(small out line package)のようにパッケージ本体の
対向する２辺から電極が突出しているもの等がある。
【０００５】上記従来の位置認識装置では、ＱＦＰが実
装されたＩＣのようにパッケージ本体の4 辺から電極が
突出しているものに対しては、４つの電極列の列方向中
心位置に基づいて部品の位置が求められるため、精度の
高い部品位置認識が行える。しかしながら、ＳＯＰが実
装されたＩＣのようにパッケージ本体の対向する２辺の
みからしか電極が突出していないものに対しては、２つ
の電極列の列方向中心位置しか得られないので、電極の
幅方向（電極列の列方向）に対する部品位置は正確に認
識されるが、電極の長さ方向に対する部品位置は、あら
かじめ機械的な手段により大まかに位置決めされた際の
精度しか保証されない。
【０００６】また、近年のフラットパッケージＩＣでは
多ピン狭ピッチ化が進んでおり、上記のような機械位置
決めでは精度が得られず、結果として位置認識の信頼性
が低下している。
【０００７】さらに、部品装着装置においては、益々の
高速化が求められており、１部品当たりの処理速度を高
速化する必要が生じている。高速化を図るため、画像全
体を処理するのではなく、機械精度や統計、経験上の推
定による限定領域（ウインドウ）を設定して計算量を減
少させる方法が開発されている。しかしながら、このよ
うな方法では、限定領域の決定の困難さ、また限定領域
をはずれた場合は回復処理が必要であることから、処理
時間に大きなばらつきが正じ、結果的として処理時間が
増大するなどの問題点がある。
【０００８】この発明は、部品の位置を高速に認識でき
る部品位置認識装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明による第１の部
品位置認識装置は、部品の位置を認識する部品位置認識
装置において、上記部品の濃淡画像を格納する部品画像
記憶手段、部品画像記憶手段に格納された全体画像から
所要数画素おきにサンプリングしたデータで構成された
縮小画像を作成する縮小画像作成手段、および縮小画像
作成手段によって得られた縮小画像に基づいて、部品の
位置を算出する位置算出手段を備えていることを特徴と
する。
【００１０】この発明による第２の部品位置認識装置
は、突出部を有する部品の位置を認識する部品位置認識
装置において、上記部品の濃淡画像を格納する部品画像
記憶手段、部品画像記憶手段に格納された全体画像から
所要数画素おきにサンプリングしたデータで構成された
縮小画像を作成する縮小画像作成手段、縮小画像作成手
段によって得られた縮小画像を、部品と背景とが分離さ
れた縮小２値化画像に変換する変換手段、変換手段によ
って得られた縮小２値化画像に対して、収縮フィルタ処
理を施して、縮小２値化画像から上記部品の突出部が除
去された収縮画像を作成する収縮画像作成手段、および
収縮画像作成手段によって得られた収縮画像に基づい
て、部品の位置を算出する位置算出手段を備えているこ
とを特徴とする。
【００１１】この発明による第３の部品位置認識装置
は、部品の位置を認識する部品位置認識装置において、
上記部品の濃淡画像を格納する部品画像記憶手段、部品
画像記憶手段に格納された全体画像から所要数画素おき
にサンプリングしたデータで構成された縮小画像を作成
する縮小画像作成手段、縮小画像作成手段によって得ら
れた縮小画像を、部品と背景とが分離された縮小２値化
画像に変換する変換手段、変換手段によって得られた縮
小２値化画像に対して、輪郭抽出用フィルタを用いて輪
郭抽出処理を施すことにより、縮小２値化画像で表され
た部品の輪郭に応じた輪郭画像を作成する輪郭画像作成
手段、および輪郭画像作成手段によって得られた輪郭画
像に基づいて、部品の位置を算出する位置算出手段を備
えていることを特徴とする。
【００１２】この発明による第４の部品位置認識装置
は、突出部を有する部品の位置を認識する部品位置認識
装置において、上記部品の濃淡画像を格納する部品画像
記憶手段、部品画像記憶手段に格納された全体画像から
所要数画素おきにサンプリングしたデータで構成された
縮小画像を作成する縮小画像作成手段、縮小画像作成手
段によって得られた縮小画像を、部品と背景とが分離さ
れた縮小２値化画像に変換する変換手段、変換手段によ
って得られた縮小２値化画像に対して、収縮フィルタ処
理を施して、縮小２値化画像から上記部品の突出部が除
去された収縮画像を作成する収縮画像作成手段、収縮画
像作成手段によって得られた収縮画像に対して、輪郭抽
出用フィルタを用いて輪郭抽出処理を施すことにより、
収縮画像で表された部品の輪郭に応じた輪郭画像を作成
する輪郭画像作成手段、および輪郭画像作成手段によっ
て得られた輪郭画像に基づいて、部品の位置を算出する
位置算出手段を備えていることを特徴とする。
【００１３】上記第３または第４の部品位置認識装置に
おいて、輪郭抽出用フィルタとしては、３×３画素サイ
ズのフィルタであって、構成画素は全て異なる値を持ち
かつ各構成画素の値は、他の構成画素の値をどの様に組
み合わせて加算しても表現されない値であるものが用い
られる。
【００１４】
【作用】この発明による第１の部品位置認識装置では、
部品の濃淡画像が部品画像記憶手段に格納される。部品
画像記憶手段に格納された全体画像から所要数画素おき
にサンプリングしたデータで構成された縮小画像が縮小
画像作成手段によって作成される。そして、縮小画像作
成手段によって得られた縮小画像に基づいて、部品の位
置が算出される。
【００１５】この発明による第２の部品位置認識装置で
は、突出部を有する部品の濃淡画像が部品画像記憶手段
に格納される。部品画像記憶手段に格納された全体画像
から所要数画素おきにサンプリングしたデータで構成さ
れた縮小画像が縮小画像作成手段によって作成される。
縮小画像作成手段によって得られた縮小画像が、変換手
段によって部品と背景とが分離された縮小２値化画像に
変換される。変換手段によって得られた縮小２値化画像
に対して、収縮画像作成手段によって、収縮フィルタ処
理が施されて、縮小２値化画像から上記部品の突出部が
除去された収縮画像が作成される。そして、収縮画像作
成手段によって得られた収縮画像に基づいて、部品の位
置が算出される。
【００１６】この発明による第３の部品位置認識装置で
は、部品の濃淡画像が部品画像記憶手段に格納される。
部品画像記憶手段に格納された全体画像から所要数画素
おきにサンプリングしたデータで構成された縮小画像が
縮小画像作成手段によって作成される。縮小画像作成手
段によって得られた縮小画像が、変換手段によって部品
と背景とが分離された縮小２値化画像に変換される。変
換手段によって得られた縮小２値化画像に対して、輪郭
画像作成手段によって、輪郭抽出用フィルタを用いて輪
郭抽出処理が施されることにより、縮小２値化画像で表
された部品の輪郭に応じた輪郭画像が作成される。そし
て、輪郭画像作成手段によって作成された輪郭画像に基
づいて、部品の位置が算出される。
【００１７】この発明による第４の部品位置認識装置で
は、突出部を有する部品の濃淡画像が部品画像記憶手段
に格納される。部品画像記憶手段に格納された全体画像
から所要数画素おきにサンプリングしたデータで構成さ
れた縮小画像が縮小画像作成手段によって作成される。
縮小画像作成手段によって得られた縮小画像が、変換手
段によって部品と背景とが分離された縮小２値化画像に
変換される。変換手段によって得られた縮小２値化画像
に対して、収縮画像作成手段によって、収縮フィルタ処
理が施されて、縮小２値化画像から上記部品の突出部が
除去された収縮画像が作成される。収縮画像作成手段に
よって得られた収縮画像に対して、輪郭画像作成手段に
よって、輪郭抽出用フィルタを用いて輪郭抽出処理が施
されることにより、収縮画像で表された部品の輪郭に応
じた輪郭画像が作成される。そして、輪郭画像作成手段
によって作成された輪郭画像に基づいて、部品の位置が
算出される。
【００１８】
【実施例】以下、図面を参照して、この発明を電子部品
自動装着装置（チップマウンタ）に設けられた部品位置
認識装置に適用した場合の実施例について説明する。
【００１９】図１は、電子部品自動装着装置の構成を示
している。
【００２０】電子部品自動装着装置は、部品実装装置本
体１、制御装置２および部品位置認識装置３を備えてい
る。部品位置認識装置３と制御装置２は、データ通信手
段４を介して接続されている。
【００２１】部品実装工程は、制御装置２に格納された
プログラムおよび部品種類等のデータによって実行され
る。制御装置２は、データ通信手段４により部品位置認
識装置３へ認識指令および関連情報を送信する。そし
て、制御装置２は、部品位置認識装置３から部品の位置
に関する情報を受信すると、受信情報に基づいて、部品
位置を補正する。この後、部品実装装置本体１により部
品がプリント基板上に装着される。
【００２２】部品位置認識装置３は、制御装置２から受
信した認識指令および関連情報により、装備しているカ
メラ群５から最適の倍率カメラを決定し、部品画像を撮
影し、デジタル情報として画像メモリ６に格納する。部
品位置認識処理手順はプログラムとしてメモリ７または
ハードディスク装置８に格納されており、このプログラ
ムに基づいてＣＰＵ９が、画像メモリ６に格納された画
像データに対して部品位置認識処理を実行する。部品位
置認識装置３は、部品位置認識処理で用いる高速フィル
タ演算処理回路１０およびサンプリング処理回路１１を
備えている。
【００２３】部品位置認識装置３による部品位置認識処
理について説明する。ここでは、３種類の部品位置認識
処理について説明する。
【００２４】 （Ｉ）第１の部品位置認識処理についての説明
【００２５】まず、対象部品の濃淡画像がカメラ５によ
って撮影され、濃度（明度）をデジタル値として持つ画
素データ配列として画像メモリ６に格納される。図２
は、対象部品の撮像画像の例を示している。図２の例で
は、対象部品は、撮像画像が矩形として現れている。
【００２６】次に、図３に示すように、対象部品の原画
像（図２）から１〜数画素ずつおきに飛ばして採取（サ
ンプリング）した画素を並べて再構成した縮小画像が作
成される（以下、縮小処理という）。図３（ａ）は、原
画像を示し、原画像の全画素のうち網掛けで示された画
素のみが取り出されて、図３（ｂ）のような縮小画像が
作成される。サンプリング間隔は、部品の大きさに応じ
て、縮小画像中に対象部品全体の画像情報が含まれるよ
うに設定される。
【００２７】次に、縮小画像に基づいて、対象部品の重
心位置および座標軸に対する傾きが算出される。そし
て、サンプリング間隔から画像の縮小率が算出され、こ
の縮小率に基づいて、図３（ｂ）の縮小画像上で算出し
た対象部品の重心位置が原画像（図１）における重心位
置に換算される。この部品位置認識処理では、部品の位
置算出のための計算量を少なくすることができるので、
位置算出時間の短縮化が図れる。
【００２８】 （ＩＩ）第２の部品位置認識処理についての説明
【００２９】第２の部品位置認識処理は、対象部品が電
極部等の突出部を有する場合に適用される。
【００３０】まず、対象部品の濃淡画像がカメラ５によ
って撮影され、濃度をデジタル値として持つ画素データ
配列として画像メモリ６に格納される。そして、上記第
１の部品位置認識処理の場合と同様に縮小処理が施さ
れ、対象部品の原画像の縮小画像が作成される。図４
は、縮小画像の１例を示している。この縮小画像からわ
かるように、対象部品は部品本体の対向する２辺からそ
れぞれ４本ずつ外方に突出した電極部を有している。
【００３１】次に、縮小画像の部品と背景とが分離する
ように各画素の濃度値を、白”０”または黒”１”に２
値化することにより、図５に示す縮小２値化画像が作成
される。
【００３２】次に、図７に示すような３×３の収縮フィ
ルタを縮小２値化画像の全画素に対して走査させて演算
処理（収縮または浸食フィルタ処理）を行うことによ
り、図６に示すような電極部（突出部）が除去された画
像が作成される。
【００３３】この収縮フィルタ処理について詳しく説明
する。図５の縮小２値化画像に図７の縮小フィルタが重
ねられ、フィルタ中央に対応する画素に対する、近傍の
濃度値の加重和Ｄ１が次の数式１により求められる。
【００３４】
【数１】Ｄ１＝ΣＦｉ×Ｇｉ （ｉ＝１〜９）
【００３５】上記数式１において、ｉはフィルタの各構
成画素の位置を示す。すなわち、フィルタ中央画素に対
して、左上、真上、右上、左、中央画素、右、左下、真
下、右下の近傍画素に対するｉをそれぞれ１、２…９と
する。Ｆｉは、収縮フィルタのｉ＝１〜９に対応する構
成画素の値である。Ｇｉは、縮小２値化画像のｉ＝１〜
９に対応する画素の濃度値（入力値）である。
【００３６】次に、次の数式２で表される判定条件に基
づいて、フィルタ中央に対応する縮小２値化画像の画素
の出力値ｇ１が求められる。
【００３７】
【数２】Ｄ１＝８のとき、ｇ１＝１ Ｄ１≠８のとき、ｇ＝０
【００３８】上記数式２で表されるような判定基準に基
づいて、フィルタ中央に対応する縮小２値化画像の画素
の出力値ｇ１を求めると、縮小２値化画像の各画素のう
ち、その周囲の８つの画素の濃度値が全て”１”である
画素のみ、出力値ｇ１が”１”となる。
【００３９】したがって、収縮フィルタ処理された後の
収縮画像（図６）は、図５の縮小２値化画像に対して、
ひと皮分取り除かれたような画像となり、電極部が除去
された略矩形形状の画像となる。しかしながら、収縮画
像の重心位置および座標軸に対する傾きは、縮小２値化
画像の重心位置および座標軸に対する傾きと同じであ
る。
【００４０】なお、画像サイズによっては１回の収縮フ
ィルタ処理では突出部が除去されない場合があるが、収
縮フィルタ処理を複数回行うことにより完全に突出部が
除去された略矩形形状の画像を得ることが可能である。
【００４１】収縮フィルタ処理が行われて略矩形形状の
収縮画像が得られると、収縮画像に基づいて、対象部品
の重心位置および座標軸に対する傾きが算出される。そ
して、サンプリング間隔から画像の縮小率が算出され、
この縮小率に基づいて、図６の収縮画像上で算出した対
象部品の重心位置が原画像における重心位置に換算され
る。この位置認識処理によれば、電極部等の突出部を有
する部品に対して、突出部が除去された画像（収縮画
像）に基づいて、部品位置が算出される。このため、部
品の位置算出のための計算量を少なくすることができる
ので、位置算出時間の短縮化が図れる。
【００４２】 （ＩＩＩ）第３の部品位置認識処理についての説明
【００４３】第３の部品位置認識処理においては、第１
の部品位置認識処理における縮小処理後に得られた略矩
形形状の縮小画像の２値化画像（縮小２値化画像）また
は第２の部品位置認識処理における縮小処理および収縮
フィルタ処理後に得られた略矩形形状の収縮画像に対
し、さらに、図１０に示す３×３の輪郭抽出用フィルタ
を用いて輪郭抽出処理が行われる。
【００４４】この輪郭抽出処理について、図８に示すよ
うな図３の縮小画像に対する縮小２値化画像に対して輪
郭抽出処理が行われる場合を例にとって説明する。図１
０に示すような３×３の輪郭抽出用フィルタを図８の縮
小２値化画像の全画素に対して走査させて演算処理（輪
郭抽出処理）を行うことにより、図９に示すような輪郭
画像が作成される。
【００４５】図１０に示すように、輪郭抽出用フィルタ
では、中心の構成画素は”０”の値を持っている。ま
た、周囲８個の各構成画素は全て異なる値を持ちかつ各
構成画素の値は他の７つの構成画素の値をどのように組
合わせて加算しても表現されない値となっている。この
例では、フィルタ中央画素に対して左上の値が”
２0 ”、真上の値が”２1 ”、右上の値が”２2 ”、右
の値が”２3 ”、右下の値が”２4 ”、真下の値が”２
5 ”、左下の値が”２6 ”、左の値が”２7 ”となって
いる。
【００４６】いいかえれば、輪郭抽出用フィルタとして
は、「各構成要素は全て異なる値を持ちかつ各構成画素
の値は、他の構成画素の値をどの様に組み合わせて加算
しても表現されない値であること」という条件を満たし
たものが用いられている。
【００４７】図８の縮小２値化画像に図１０の輪郭抽出
用フィルタが重ねられ、フィルタ中央に対応する画素に
対する、近傍の濃度値の加重和Ｄ２が次の数式３により
求められる。
【００４８】
【数３】Ｄ２＝ΣＦｉ×Ｇｉ （ｉ＝１〜９）
【００４９】上記数式３において、ｉはフィルタの各構
成画素の位置を示す。すなわち、フィルタ中央画素に対
して、左上、真上、右上、左、中央画素、右、左下、真
下、右下の近傍画素に対するｉをそれぞれ１、２…９と
する。Ｆｉは、縮小フィルタのｉ＝１〜９に対応する構
成画素の設定値である。Ｇｉは、縮小２値化画像のｉ＝
１〜９に対応する画素の濃度値（入力値）である。
【００５０】次に、次の数式４で表される判定条件に基
づいて、フィルタ中央に対応する縮小２値化画像の画素
の出力値ｇ２が求められる。
【００５１】
【数４】Ｄ２＝２0 のとき、ｇ２＝２0 Ｄ２＝２2 のとき、ｇ２＝２2 Ｄ２＝２4 のとき、ｇ２＝２4 Ｄ２＝２6 のとき、ｇ２＝２6 Ｄ２が、２0 、２2 、２4 または２6 以外のとき、ｇ２
＝０
【００５２】上記数式４で表されるような判定基準に基
づいて、フィルタ中央に対応する縮小画像の画素の出力
値ｇ２を求めると、周囲８つの画素のうちの４隅の１つ
のみが”１”である縮小２値化画像の画素の出力値ｇ２
は、濃度値が”１”である１つの画素の位置に応じ
て、”２0 ”、”２2 ”、”２4 ”または”２6 ”のい
ずれかになる。その他のケースには、フィルタ中央に対
応する縮小画像の画素の出力値ｇ２は”０”となる。
【００５３】上記その他のケースに該当する例として
は、縮小２値化画像の各画素のうち、その周囲の２つ以
上の濃度値が”１”である画素、周囲全ての濃度値が”
０”である画素および周囲８つの画素のうち、真上、真
下、左、右のうちの１つのみが”１”である場合等が挙
げられる。
【００５４】出力値ｇ２が”２0 ”、”２2 ”、”
２4 ”または”２6 ”のいずれかになる場合について、
さらに具体的に説明すると、周囲８つの画素のうち、左
上の画素のみが”１”である場合には、中央画素の出力
値ｇ２は、”２0 ”となる。周囲８つの画素のうち、右
上の画素のみが”１”である場合には、中央画素の出力
値ｇ２は、”２2 ”となる。周囲８つの画素のうち、右
下の画素のみが”１”である場合には、中央画素の出力
値ｇ２は、”２4 ”となる。周囲８つの画素のうち、左
下の画素のみが”１”である場合には、中央画素の出力
値ｇ２は、”２6 ”となる。
【００５５】たとえば、図８に示す縮小２値化画像の画
素Ｘに対する近傍の濃度値の加重和Ｄ２は、”２4 ”と
なる。したがって、画素Ｘに対する出力値ｇ２は、”２
4 ”となる。このような輪郭抽出処理が施されると、図
９に示すように、図８の縮小２値化画像の各辺毎の端点
の外側に、同じ辺に対しては同じ出力値ｇ２を持ちかつ
各辺ごとに出力値ｇ２が異なる輪郭画像のみが得られ
る。
【００５６】図９の輪郭画像に基づいて、図８の縮小２
値化画像の重心位置および座標軸に対する傾斜角θが算
出される。この場合、図９の輪郭画像から、４辺の直線
の式が簡単に得られるので、図８の縮小２値化画像の重
心位置および座標軸に対する傾斜角θの算出が非常に簡
単となる。
【００５７】図９の輪郭画像に基づいて、図８の縮小２
値化画像の重心位置および座標軸に対する傾斜角θが算
出されると、サンプリング間隔から画像の縮小率が算出
され、この縮小率に基づいて、図９の輪郭画像上で算出
した対象部品の重心位置が原画像における重心位置に換
算される。
【００５８】上記第３の部品位置認識処理においては、
第１の部品位置認識処理における縮小処理後に得られた
略矩形形状の縮小画像の２値化画像（縮小２値化画像）
に対して輪郭抽出処理を施した場合について説明した
が、第２の部品位置認識処理における縮小処理および収
縮フィルタ処理後に得られた略矩形形状の収縮画像（図
６）に対して、輪郭抽出処理を施すようにしてもよい。
【００５９】また、上記第１、第２または第３の部品位
置認識処理によって、部品の概略位置（粗位置）を算出
し、その算出結果から部品の限られた領域を特定し、特
定した領域内の原画像データを用いて、部品の高精度な
位置（精位置）を求めるようにしてもよい。
【００６０】
【発明の効果】この発明によれば、部品位置を算出する
ための計算量が大幅に減少し、高速処理が可能となる。
また、画像全体を処理するため、機械精度等による推定
位置情報が不要であり、処理時間のばらつきが少なくな
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】電子部品自動装着装置の構成を示すブロック図
である。
【図２】部品の原画像を示す模式図である。
【図３】図２の原画像に対する縮小画像を示す模式図で
ある。
【図４】突出部を有する部品の原画像に対する縮小画像
を示す模式図である。
【図５】図４の縮小画像に対する縮小２値化画像を示す
模式図である。
【図６】収縮フィルタを示す模式図である。
【図７】図５の縮小２値化画像に対する収縮画像を示す
模式図である。
【図８】図３の収縮画像に対する縮小２値化画像を示す
模式図である。
【図９】図８の縮小２値化画像に対する輪郭画像を示す
模式図である。
【図１０】輪郭抽出用フィルタを示す模式図である。
【符号の説明】
１ 部品実装装置本体 ２ 制御装置 ３ 部品位置認識装置 ４ データ通信手段 ５ カメラ ６ 画像メモリ ７ メモリ ８ ハードディスク装置 ９ ＣＰＵ １０ 高速フィルタ演算処理回路 １１ サンプリング処理回路

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 部品の位置を認識する部品位置認識装置
    において、 上記部品の濃淡画像を格納する部品画像記憶手段、 部品画像記憶手段に格納された全体画像から所要数画素
    おきにサンプリングしたデータで構成された縮小画像を
    作成する縮小画像作成手段、および縮小画像作成手段に
    よって得られた縮小画像に基づいて、部品の位置を算出
    する位置算出手段、 を備えていることを特徴とする部品位置認識装置。
  2. 【請求項２】 突出部を有する部品の位置を認識する部
    品位置認識装置において、 上記部品の濃淡画像を格納する部品画像記憶手段、 部品画像記憶手段に格納された全体画像から所要数画素
    おきにサンプリングしたデータで構成された縮小画像を
    作成する縮小画像作成手段、 縮小画像作成手段によって得られた縮小画像を、部品と
    背景とが分離された縮小２値化画像に変換する変換手
    段、 変換手段によって得られた縮小２値化画像に対して、収
    縮フィルタ処理を施して、縮小２値化画像から上記部品
    の突出部が除去された収縮画像を作成する収縮画像作成
    手段、および収縮画像作成手段によって得られた収縮画
    像に基づいて、部品の位置を算出する位置算出手段、 を備えていることを特徴とする部品位置認識装置。
  3. 【請求項３】 部品の位置を認識する部品位置認識装置
    において、 上記部品の濃淡画像を格納する部品画像記憶手段、 部品画像記憶手段に格納された全体画像から所要数画素
    おきにサンプリングしたデータで構成された縮小画像を
    作成する縮小画像作成手段、 縮小画像作成手段によって得られた縮小画像を、部品と
    背景とが分離された縮小２値化画像に変換する変換手
    段、 変換手段によって得られた縮小２値化画像に対して、輪
    郭抽出用フィルタを用いて輪郭抽出処理を施すことによ
    り、縮小２値化画像で表された部品の輪郭に応じた輪郭
    画像を作成する輪郭画像作成手段、および輪郭画像作成
    手段によって得られた輪郭画像に基づいて、部品の位置
    を算出する位置算出手段、 を備えていることを特徴とする部品位置認識装置。
  4. 【請求項４】 突出部を有する部品の位置を認識する部
    品位置認識装置において、 上記部品の濃淡画像を格納する部品画像記憶手段、 部品画像記憶手段に格納された全体画像から所要数画素
    おきにサンプリングしたデータで構成された縮小画像を
    作成する縮小画像作成手段、 縮小画像作成手段によって得られた縮小画像を、部品と
    背景とが分離された縮小２値化画像に変換する変換手
    段、 変換手段によって得られた縮小２値化画像に対して、収
    縮フィルタ処理を施して、縮小２値化画像から上記部品
    の突出部が除去された収縮画像を作成する収縮画像作成
    手段、 収縮画像作成手段によって得られた収縮画像に対して、
    輪郭抽出用フィルタを用いて輪郭抽出処理を施すことに
    より、収縮画像で表された部品の輪郭に応じた輪郭画像
    を作成する輪郭画像作成手段、および輪郭画像作成手段
    によって得られた輪郭画像に基づいて、部品の位置を算
    出する位置算出手段、 を備えていることを特徴とする部品位置認識装置。
  5. 【請求項５】 輪郭抽出用フィルタは、３×３画素サイ
    ズのフィルタであって、構成画素は全て異なる値を持ち
    かつ各構成画素の値は、他の構成画素の値をどの様に組
    み合わせて加算しても表現されない値であるものである
    請求項３または４記載の部品位置認識装置。
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