JPH07114414A - 無人搬送車のスピンターン方法 - Google Patents
無人搬送車のスピンターン方法Info
- Publication number
- JPH07114414A JPH07114414A JP5257917A JP25791793A JPH07114414A JP H07114414 A JPH07114414 A JP H07114414A JP 5257917 A JP5257917 A JP 5257917A JP 25791793 A JP25791793 A JP 25791793A JP H07114414 A JPH07114414 A JP H07114414A
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- spin
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 スピンターンにおける駆動モータの起動時負
荷を小さくし、スピンターンを容易に確実に成功させ
る。 【構成】 走行中の無人搬送車がスピンターン位置で停
止する直前に、該無人搬送車の向きを進行していた方向
に対し若干変更することによって、車体１に設けたキャ
スタ５，６の向きをスピンターンすべき方向へ傾けた状
態にて該無人搬送車を停止させ、停止後におけるスピン
ターン時の起動負荷を軽減する。
荷を小さくし、スピンターンを容易に確実に成功させ
る。 【構成】 走行中の無人搬送車がスピンターン位置で停
止する直前に、該無人搬送車の向きを進行していた方向
に対し若干変更することによって、車体１に設けたキャ
スタ５，６の向きをスピンターンすべき方向へ傾けた状
態にて該無人搬送車を停止させ、停止後におけるスピン
ターン時の起動負荷を軽減する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車体のほぼ中心を回転
中心にして旋回させる無人搬送車のスピンターン方法に
関するものである。
中心にして旋回させる無人搬送車のスピンターン方法に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は、狭い通路で方向転換する
際、車体のほぼ中心を回転中心として旋回するスピンタ
ーンが、車両運行上大変便利なので、多用されている。
最も一般的な無人搬送車の形式である速度差ステアリン
グでは、図１１に示すように、車体Ｓに設けた駆動軸Ｄ
に取付けた左右の駆動輪Ｗ1 ，Ｗ1 にそれぞれ逆方向の
回転を与えることにより、スピンターンを行っている。
際、車体のほぼ中心を回転中心として旋回するスピンタ
ーンが、車両運行上大変便利なので、多用されている。
最も一般的な無人搬送車の形式である速度差ステアリン
グでは、図１１に示すように、車体Ｓに設けた駆動軸Ｄ
に取付けた左右の駆動輪Ｗ1 ，Ｗ1 にそれぞれ逆方向の
回転を与えることにより、スピンターンを行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のスピンター
ン方法では、限られた駆動力（モータ出力）に対し、負
荷が極めて大きく、通常の直線走行を定格出力一杯の状
態にて行っている場合や工場内の軌道面（床面）に凹凸
があり、駆動力が充分路面に伝わらない場所でのスピン
ターンが非常に困難であり、油や水のかかった滑り易い
路面においても、同様であるという問題点があった。
ン方法では、限られた駆動力（モータ出力）に対し、負
荷が極めて大きく、通常の直線走行を定格出力一杯の状
態にて行っている場合や工場内の軌道面（床面）に凹凸
があり、駆動力が充分路面に伝わらない場所でのスピン
ターンが非常に困難であり、油や水のかかった滑り易い
路面においても、同様であるという問題点があった。
【０００４】これは、無人搬送車がスピンターンする
時、車体Ｓの前後に付いているキャスタＷ2 ，Ｗ2 の動
きに対する起動時の大きな抵抗に関係している。即ち、
無人搬送車のキャスタＷ2 ，Ｗ2 は、図１２に示す直進
走行後停止した状態から、図１３に示すスピンターン中
の状態に至るまでに、図１４に示すような過渡的状態を
経るが、この過渡的状態の各キャスタＷ2 ，Ｗ2 のａ〜
ｂ間、ｃ〜ｄ間の二点鎖線で示す軌跡Ｌ上における動き
に対し、すべり摩擦抵抗と転がり摩擦抵抗の両方の力が
作用するため、スピンターンの起動時に大きな駆動力を
必要とするからである。
時、車体Ｓの前後に付いているキャスタＷ2 ，Ｗ2 の動
きに対する起動時の大きな抵抗に関係している。即ち、
無人搬送車のキャスタＷ2 ，Ｗ2 は、図１２に示す直進
走行後停止した状態から、図１３に示すスピンターン中
の状態に至るまでに、図１４に示すような過渡的状態を
経るが、この過渡的状態の各キャスタＷ2 ，Ｗ2 のａ〜
ｂ間、ｃ〜ｄ間の二点鎖線で示す軌跡Ｌ上における動き
に対し、すべり摩擦抵抗と転がり摩擦抵抗の両方の力が
作用するため、スピンターンの起動時に大きな駆動力を
必要とするからである。
【０００５】本発明は、このような従来の問題点に鑑
み、スピンターンにおける駆動モータの起動時負荷が大
きくならず、スピンターンを容易に行うことができる無
人搬送車のスピンターン方法を提供することを目的とす
る。
み、スピンターンにおける駆動モータの起動時負荷が大
きくならず、スピンターンを容易に行うことができる無
人搬送車のスピンターン方法を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、車体のほぼ中心を回転中心にして旋回さ
せる無人搬送車のスピンターン方法において、走行中の
無人搬送車がスピンターン位置で停止する直前に、該無
人搬送車の向きを進行していた方向に対し若干変更する
ことによって、車体に設けたキャスタの向きをスピンタ
ーンすべき方向へ傾けた状態にて該無人搬送車を停止さ
せ、停止後におけるスピンターン時の起動負荷を軽減す
ることを特徴とする。
に、本発明は、車体のほぼ中心を回転中心にして旋回さ
せる無人搬送車のスピンターン方法において、走行中の
無人搬送車がスピンターン位置で停止する直前に、該無
人搬送車の向きを進行していた方向に対し若干変更する
ことによって、車体に設けたキャスタの向きをスピンタ
ーンすべき方向へ傾けた状態にて該無人搬送車を停止さ
せ、停止後におけるスピンターン時の起動負荷を軽減す
ることを特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明に係るスピンターン方法は、走行中の無
人搬送車がスピンターン位置で停止する直前に、該無人
搬送車の向きをそれまでに進行していた方向に対し若干
変更することによって、車体に設けたキャスタの向きを
スピンターンすべき方向へ傾けた状態にて該無人搬送車
を停止させることにより、停止後におけるスピンターン
時の起動負荷を軽減し、確実なスピンターンを可能にす
る。
人搬送車がスピンターン位置で停止する直前に、該無人
搬送車の向きをそれまでに進行していた方向に対し若干
変更することによって、車体に設けたキャスタの向きを
スピンターンすべき方向へ傾けた状態にて該無人搬送車
を停止させることにより、停止後におけるスピンターン
時の起動負荷を軽減し、確実なスピンターンを可能にす
る。
【０００８】
【実施例】本発明の実施例に係る無人搬送車のスピンタ
ーン方法について、図面を参照しながら詳細に説明す
る。無人搬送車は、図１に示すように、車体１の前後方
向のほぼ中央に左右の駆動軸及び該駆動軸を回転駆動す
るためのそれぞれの駆動モータ２，２を備え、該駆動軸
に左右の駆動輪３，３を取付け、車体１の前後にキャス
タ５，６を設け、誘導線８，９に沿って走行し、前進時
には、左右の両駆動輪３，３が同一方向に回転し、停止
してスピンターンするときには、左右の両駆動輪３，３
が互いに逆方法に回転する。
ーン方法について、図面を参照しながら詳細に説明す
る。無人搬送車は、図１に示すように、車体１の前後方
向のほぼ中央に左右の駆動軸及び該駆動軸を回転駆動す
るためのそれぞれの駆動モータ２，２を備え、該駆動軸
に左右の駆動輪３，３を取付け、車体１の前後にキャス
タ５，６を設け、誘導線８，９に沿って走行し、前進時
には、左右の両駆動輪３，３が同一方向に回転し、停止
してスピンターンするときには、左右の両駆動輪３，３
が互いに逆方法に回転する。
【０００９】前後の各キャスタ５，６は、車体１に設け
た縦軸１１，１２と、該縦軸１１，１２を中心にして個
別に旋回自在なブラケット１３，１３と、それぞれのブ
ラケット１３に軸支した支持軸１４の両端に取付けた一
対の車輪１５，１５とを備えている。
た縦軸１１，１２と、該縦軸１１，１２を中心にして個
別に旋回自在なブラケット１３，１３と、それぞれのブ
ラケット１３に軸支した支持軸１４の両端に取付けた一
対の車輪１５，１５とを備えている。
【００１０】かかる無人搬送車のスピンターン方法の一
例について、図２〜図８に示すように、誘導線８，９が
直角交差している交差点Ａにおいて９０度の左旋回を行
う場合を例として、以下、詳細に説明する。
例について、図２〜図８に示すように、誘導線８，９が
直角交差している交差点Ａにおいて９０度の左旋回を行
う場合を例として、以下、詳細に説明する。
【００１１】無人搬送車は、図２に示すように、通常の
進行状態にて誘導線８に沿って走行しており、スピンタ
ーンする予定の交差点Ａに向かって前進し、該交差点Ａ
に近付くと、図３に示すように、減速する。次いで、無
人搬送車は、図４及び図５に示すように、停止直前にそ
れまで進行していた方向に対し旋回する方向へ、角度Δ
θだけ頭部を振っておいてから、該交差点上で停止す
る。この時、キャスタ５，６はそれまで進行していた方
向に対し旋回しようとする方向へ若干傾いて停止してい
る。
進行状態にて誘導線８に沿って走行しており、スピンタ
ーンする予定の交差点Ａに向かって前進し、該交差点Ａ
に近付くと、図３に示すように、減速する。次いで、無
人搬送車は、図４及び図５に示すように、停止直前にそ
れまで進行していた方向に対し旋回する方向へ、角度Δ
θだけ頭部を振っておいてから、該交差点上で停止す
る。この時、キャスタ５，６はそれまで進行していた方
向に対し旋回しようとする方向へ若干傾いて停止してい
る。
【００１２】次に、無人搬送車は、図６に示すように、
左方向への９０度のスピンターンを開始する。キャスタ
５，６を誘導線８に沿った直進方向に対し僅かにでも横
に向けておくことにより、スピンターンのための起動力
は極小で済み、比較的積載負荷が大きい時であっても、
スピンターンの高い成功率が確保される。無人搬送車
は、図７に示すように、スピンターンを終了し、停止す
る。無人搬送車は、図８に示すように、直前まで進行し
ていた方向に対し直角をなす方向へ、交差点Ａから誘導
線９に沿って前進する。
左方向への９０度のスピンターンを開始する。キャスタ
５，６を誘導線８に沿った直進方向に対し僅かにでも横
に向けておくことにより、スピンターンのための起動力
は極小で済み、比較的積載負荷が大きい時であっても、
スピンターンの高い成功率が確保される。無人搬送車
は、図７に示すように、スピンターンを終了し、停止す
る。無人搬送車は、図８に示すように、直前まで進行し
ていた方向に対し直角をなす方向へ、交差点Ａから誘導
線９に沿って前進する。
【００１３】図９及び図１０は、それぞれ従来の場合及
び本発明の実施例の場合のスピンターンにおける駆動モ
ータの駆動回転数パターンを示すグラフである。このグ
ラフは、縦軸方向にモータ回転数、横軸方向に経過時間
をとり、左側の駆動輪の回転数を実線で、右側の駆動輪
の回転数を破線でそれぞれ表し、図１０においては、無
人搬送車が停止する直前に車体１の頭部を左方へ振るた
めの時間ｔ1 を０．５秒とし、無人搬送車が減速し、完
全に停止してからスピンターンを開始するまでの停止し
ている時間ｔ0 を０に近い極く短い時間とした場合の回
転数の変化を示している。
び本発明の実施例の場合のスピンターンにおける駆動モ
ータの駆動回転数パターンを示すグラフである。このグ
ラフは、縦軸方向にモータ回転数、横軸方向に経過時間
をとり、左側の駆動輪の回転数を実線で、右側の駆動輪
の回転数を破線でそれぞれ表し、図１０においては、無
人搬送車が停止する直前に車体１の頭部を左方へ振るた
めの時間ｔ1 を０．５秒とし、無人搬送車が減速し、完
全に停止してからスピンターンを開始するまでの停止し
ている時間ｔ0 を０に近い極く短い時間とした場合の回
転数の変化を示している。
【００１４】従来の場合のスピンターンでは、左右の駆
動輪が同一方向に同一回転数で正回転して無人搬送車が
通常の直進走行を行っている状態から、左右の駆動輪が
同一方向に同一回転数を保持しつつ減速しそのまま時間
ｔ0 だけ停止し、左モータが逆回転、右モータが正回転
でほぼ同一回転数にてスピンターンを行った後、停止す
る。
動輪が同一方向に同一回転数で正回転して無人搬送車が
通常の直進走行を行っている状態から、左右の駆動輪が
同一方向に同一回転数を保持しつつ減速しそのまま時間
ｔ0 だけ停止し、左モータが逆回転、右モータが正回転
でほぼ同一回転数にてスピンターンを行った後、停止す
る。
【００１５】これに対し、本発明の場合のスピンターン
では、通常の前進走行から停止する直前の時間ｔ1 に左
モータを一定の正回転に保持し、その間右モータの回転
数を若干上昇させることによって、無人搬送車の頭部を
左方向へ振ってから両モータを停止させた後、左モータ
が逆回転、右モータが正回転でほぼ同一回転数にてスピ
ンターンを行う。
では、通常の前進走行から停止する直前の時間ｔ1 に左
モータを一定の正回転に保持し、その間右モータの回転
数を若干上昇させることによって、無人搬送車の頭部を
左方向へ振ってから両モータを停止させた後、左モータ
が逆回転、右モータが正回転でほぼ同一回転数にてスピ
ンターンを行う。
【００１６】なお、本発明は、上記実施例によって限定
されるものではなく、その要旨から逸脱しない範囲で種
々の変形が可能である。例えば、スピンターンを左方向
に限らず右方向にも当然可能であり、９０度の旋回に限
らず、４５度あるいは１８０度その他任意の角度の旋回
をさせることができる。
されるものではなく、その要旨から逸脱しない範囲で種
々の変形が可能である。例えば、スピンターンを左方向
に限らず右方向にも当然可能であり、９０度の旋回に限
らず、４５度あるいは１８０度その他任意の角度の旋回
をさせることができる。
【００１７】
【発明の効果】本発明は、走行中の無人搬送車がスピン
ターン位置で停止する直前に、該無人搬送車の向きを進
行していた方向に対し若干変更することによって、車体
に設けたキャスタの向きをスピンターンすべき方向へ傾
けた状態にて該無人搬送車を停止させ、停止後における
スピンターン時の起動負荷を軽減するので、比較的大き
な積載負荷の時や床面の状態が悪い時でも、スピンター
ンを確実に成功させることができ、駆動モータへの起動
電流値が下がり、消費電力を減らし、ドライバの負担を
軽減することができ、また、従来の無人搬送車のソフト
ウエア的修正のみで、ハードウエア的な改造を必要とし
ないという効果を奏する。
ターン位置で停止する直前に、該無人搬送車の向きを進
行していた方向に対し若干変更することによって、車体
に設けたキャスタの向きをスピンターンすべき方向へ傾
けた状態にて該無人搬送車を停止させ、停止後における
スピンターン時の起動負荷を軽減するので、比較的大き
な積載負荷の時や床面の状態が悪い時でも、スピンター
ンを確実に成功させることができ、駆動モータへの起動
電流値が下がり、消費電力を減らし、ドライバの負担を
軽減することができ、また、従来の無人搬送車のソフト
ウエア的修正のみで、ハードウエア的な改造を必要とし
ないという効果を奏する。
【図１】本発明の実施例に係る無人搬送車の上部を省略
して模式的に要部を示した平面図である。
して模式的に要部を示した平面図である。
【図２】本発明の実施例に係る無人搬送車の進行状態を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図３】本発明の実施例に係る無人搬送車のスピンター
ン方法の説明用斜視図である。
ン方法の説明用斜視図である。
【図４】本発明の実施例に係る無人搬送車のスピンター
ン方法の説明用斜視図である。
ン方法の説明用斜視図である。
【図５】本発明の実施例に係る無人搬送車のスピンター
ン方法の説明用として、上部を省略して模式的に要部を
示した平面図である。
ン方法の説明用として、上部を省略して模式的に要部を
示した平面図である。
【図６】本発明の実施例に係る無人搬送車のスピンター
ン方法の説明用斜視図である。
ン方法の説明用斜視図である。
【図７】本発明の実施例に係る無人搬送車のスピンター
ン方法の説明用斜視図である。
ン方法の説明用斜視図である。
【図８】本発明の実施例に係る無人搬送車のスピンター
ン方法の説明用斜視図である。
ン方法の説明用斜視図である。
【図９】従来の場合のスピンターンにおける駆動輪を駆
動するモータの駆動パターンを示すグラフである。
動するモータの駆動パターンを示すグラフである。
【図１０】本発明の場合のスピンターンにおける駆動輪
を駆動するモータの駆動パターンを示すグラフである。
を駆動するモータの駆動パターンを示すグラフである。
【図１１】従来の無人搬送車の要部を示す斜視図であ
る。
る。
【図１２】従来の無人搬送車の要部を示す底面図であ
る。
る。
【図１３】従来の無人搬送車の要部を示す底面図であ
る。
る。
【図１４】従来の無人搬送車の要部を示す底面図であ
る。
る。
１ 車体 ２ 駆動モータ ３ 駆動輪 ５，６ キャスタ ８，９ 誘導線 １１，１２ 縦軸 １５ 車輪
Claims (1)
- 【請求項１】 車体のほぼ中心を回転中心にして旋回さ
せる無人搬送車のスピンターン方法において、走行中の
無人搬送車がスピンターン位置で停止する直前に、該無
人搬送車の向きを進行していた方向に対し若干変更する
ことによって、車体に設けたキャスタの向きをスピンタ
ーンすべき方向へ傾けた状態にて該無人搬送車を停止さ
せ、停止後におけるスピンターン時の起動負荷を軽減す
ることを特徴とする無人搬送車のスピンターン方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25791793A JP3199203B2 (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 無人搬送車のスピンターン方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25791793A JP3199203B2 (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 無人搬送車のスピンターン方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07114414A true JPH07114414A (ja) | 1995-05-02 |
| JP3199203B2 JP3199203B2 (ja) | 2001-08-13 |
Family
ID=17312993
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25791793A Expired - Fee Related JP3199203B2 (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 無人搬送車のスピンターン方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3199203B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006051999A1 (ja) * | 2004-11-09 | 2006-05-18 | Honda Motor Co., Ltd. | 自走台車の走行制御方法 |
| JP2009223561A (ja) * | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Nissan Motor Co Ltd | 無人搬送台車の進路変更方法および進路変更装置 |
| JP2011039817A (ja) * | 2009-08-12 | 2011-02-24 | Nissan Motor Co Ltd | 無人搬送台車の進路変更装置および進路変更方法 |
| WO2026140880A1 (ja) * | 2024-12-27 | 2026-07-02 | 三菱電機株式会社 | 無人搬送システム |
-
1993
- 1993-10-15 JP JP25791793A patent/JP3199203B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006051999A1 (ja) * | 2004-11-09 | 2006-05-18 | Honda Motor Co., Ltd. | 自走台車の走行制御方法 |
| EP1811355A4 (en) * | 2004-11-09 | 2012-06-06 | Honda Motor Co Ltd | PROCESS FOR ROUTE CONTROL OF SELF-DRIVEN LUGGAGE |
| US8380396B2 (en) | 2004-11-09 | 2013-02-19 | Honda Motor Co., Ltd. | Travel control method for self-propelled carriage |
| JP2009223561A (ja) * | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Nissan Motor Co Ltd | 無人搬送台車の進路変更方法および進路変更装置 |
| JP2011039817A (ja) * | 2009-08-12 | 2011-02-24 | Nissan Motor Co Ltd | 無人搬送台車の進路変更装置および進路変更方法 |
| WO2026140880A1 (ja) * | 2024-12-27 | 2026-07-02 | 三菱電機株式会社 | 無人搬送システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3199203B2 (ja) | 2001-08-13 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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