JPH07115207B2 - 溶接ガンの通電制御方法 - Google Patents
溶接ガンの通電制御方法Info
- Publication number
- JPH07115207B2 JPH07115207B2 JP62262625A JP26262587A JPH07115207B2 JP H07115207 B2 JPH07115207 B2 JP H07115207B2 JP 62262625 A JP62262625 A JP 62262625A JP 26262587 A JP26262587 A JP 26262587A JP H07115207 B2 JPH07115207 B2 JP H07115207B2
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- welding
- opening
- welding gun
- gun
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、主として溶接ガンをロボットに搭載して自動
溶接を行う場合に適用される溶接ガンの通電制御方法に
関する。
溶接を行う場合に適用される溶接ガンの通電制御方法に
関する。
（従来の技術） 従来、溶接ガンによる溶接に際しては、溶接ガンの１対
の電極チップ間にワークを挾んで加圧し、加圧力が所定
値に上昇するのに必要な所定の予圧時間を経過してから
所要の溶接電流で所定時間の通電を行うようにしてい
る。
の電極チップ間にワークを挾んで加圧し、加圧力が所定
値に上昇するのに必要な所定の予圧時間を経過してから
所要の溶接電流で所定時間の通電を行うようにしてい
る。
（発明が解決しようとする問題点） 上記従来技術では、第３図にＡで示すワークＷの合いの
良い溶接部位の溶接は良好に行われるが、同図のＢの部
位の如くプレス精度や溶接歪に起因した合いの悪い溶接
部位があると、加圧力が所定値に上昇してもワーク同士
が密着せず、この状態で高電流の通電が行われるため、
チップ跳ねによる電極チップの異常損耗や、溶着不良を
生ずる問題がある。
良い溶接部位の溶接は良好に行われるが、同図のＢの部
位の如くプレス精度や溶接歪に起因した合いの悪い溶接
部位があると、加圧力が所定値に上昇してもワーク同士
が密着せず、この状態で高電流の通電が行われるため、
チップ跳ねによる電極チップの異常損耗や、溶着不良を
生ずる問題がある。
本発明は、かかる問題点を解決した溶接ガンの通電制御
方法を提供することをその目的とする。
方法を提供することをその目的とする。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成すべく、溶接ガンの開度を検
出する開度検出手段を設け、ワークに対する溶接ガンの
加圧力が所定の設定圧に上昇した時点で溶接ガンの開度
がワークの溶接部位の厚さに相当する正規の閉じ開度に
減少しないときは、所要の溶接電流より小さな電流で予
通電を開始し、予通電によるワークの軟化でワークが押
し潰されて、溶接ガンの開度が正規の閉じ開度に減少し
たとき所要の溶接電流で本通電を行うようにしたことを
特徴とする。
出する開度検出手段を設け、ワークに対する溶接ガンの
加圧力が所定の設定圧に上昇した時点で溶接ガンの開度
がワークの溶接部位の厚さに相当する正規の閉じ開度に
減少しないときは、所要の溶接電流より小さな電流で予
通電を開始し、予通電によるワークの軟化でワークが押
し潰されて、溶接ガンの開度が正規の閉じ開度に減少し
たとき所要の溶接電流で本通電を行うようにしたことを
特徴とする。
（作用） 第３図のＢの如き合いの悪い溶接部位では、溶接ガンの
加圧力が設定圧に上昇しても溶接ガンの開度が正規の閉
じ開度に減少せず、そのため予通電が行われ、これによ
りワークが発熱して軟化し、ワークを押し潰しつつ溶接
ガンの開度が次第に減少し、これが正規の閉じ開度に減
少してワーク同士が密着したところで本通電が行われ、
ワークが溶接される。
加圧力が設定圧に上昇しても溶接ガンの開度が正規の閉
じ開度に減少せず、そのため予通電が行われ、これによ
りワークが発熱して軟化し、ワークを押し潰しつつ溶接
ガンの開度が次第に減少し、これが正規の閉じ開度に減
少してワーク同士が密着したところで本通電が行われ、
ワークが溶接される。
（実施例） 第１図を参照して、（１）は加圧シリンダ（２）により
開閉される１対のガンアーム（３）（３）を有するＸ形
の溶接ガンを示し、図示しないロボットにより溶接ガン
（１）をワークＷの複数の溶接部位に順次移動し、各溶
接部位で両ガンアーム（２）（２）を閉じてその先端の
電極チップ（４）（４）間にワークＷを挾んで加圧し、
溶接トランス（５）による該両電極チップ（４）（４）
間への通電でワークＷのスポット溶接を行うようにし
た。
開閉される１対のガンアーム（３）（３）を有するＸ形
の溶接ガンを示し、図示しないロボットにより溶接ガン
（１）をワークＷの複数の溶接部位に順次移動し、各溶
接部位で両ガンアーム（２）（２）を閉じてその先端の
電極チップ（４）（４）間にワークＷを挾んで加圧し、
溶接トランス（５）による該両電極チップ（４）（４）
間への通電でワークＷのスポット溶接を行うようにし
た。
加圧シリンダ（２）は、サーボアンプ（6a）により制御
されるサーボ弁（６）と、ドライブアンプ（7a）により
制御されるレギュレータ（７）とを具備する空圧サーボ
回路（８）によって作動制御される複動エアシリンダで
構成され、ガンアーム（３）（３）の閉じ動作に際して
給気される該加圧シリンダ（２）の一方のエア室の圧力
から溶接ガン（１）の加圧力を検出する圧力センサ
（９）を設けると共に、一方のガンアーム（３）に連動
するラック（10a）に咬合する他方のガンアーム（３）
上のピニオン（10b）の回転角から溶接ガン（１）の開
度を検出する開度センサを設けた。
されるサーボ弁（６）と、ドライブアンプ（7a）により
制御されるレギュレータ（７）とを具備する空圧サーボ
回路（８）によって作動制御される複動エアシリンダで
構成され、ガンアーム（３）（３）の閉じ動作に際して
給気される該加圧シリンダ（２）の一方のエア室の圧力
から溶接ガン（１）の加圧力を検出する圧力センサ
（９）を設けると共に、一方のガンアーム（３）に連動
するラック（10a）に咬合する他方のガンアーム（３）
上のピニオン（10b）の回転角から溶接ガン（１）の開
度を検出する開度センサを設けた。
図中（11）はロボットコントローラ、（12）は各溶接部
位に対応する後記する溶接条件データを記憶させたガン
コントローラ、（13）はCPU、（14）は開度や圧力制御
等を行うプログラムを記憶させたメモリ、（15）は通電
制御回路を示し、これらは以下の如く作動する。
位に対応する後記する溶接条件データを記憶させたガン
コントローラ、（13）はCPU、（14）は開度や圧力制御
等を行うプログラムを記憶させたメモリ、（15）は通電
制御回路を示し、これらは以下の如く作動する。
即ち、溶接ガン（１）が各溶接部位に到達したとき、ロ
ボットコントローラ（11）から溶接部位の判別信号がコ
ントローラ（12）に入力され、ガンコントローラ（12）
の記憶部から溶接ガン（１）が到達した溶接部位に対応
する溶接条件データが読出される。
ボットコントローラ（11）から溶接部位の判別信号がコ
ントローラ（12）に入力され、ガンコントローラ（12）
の記憶部から溶接ガン（１）が到達した溶接部位に対応
する溶接条件データが読出される。
溶接条件データには、溶接電流と通電時間、加圧力、溶
接部位のワーク厚さに相当する溶接ガン（１）の閉じ開
度、及び溶接完了後の溶接ガン（１）の開き開度が含ま
れており、先ずガンコントローラ（12）からCPU（13）
に閉じ開度と加圧力のデータが送信され、かくするとき
はサーボアンプ（6a）にD/Aコンバータ（6b）を介して
加圧指令信号が入力されると共に、ドライバアンプ（7
a）にD/Aコンバータ（7b）を介して加圧力の設定信号が
入力され、サーボ弁（６）とレギュレータ（７）とを介
して加圧シリンダ（２）にエアが供給されて、溶接ガン
（１）によるワークＷの加圧が開始される。
接部位のワーク厚さに相当する溶接ガン（１）の閉じ開
度、及び溶接完了後の溶接ガン（１）の開き開度が含ま
れており、先ずガンコントローラ（12）からCPU（13）
に閉じ開度と加圧力のデータが送信され、かくするとき
はサーボアンプ（6a）にD/Aコンバータ（6b）を介して
加圧指令信号が入力されると共に、ドライバアンプ（7
a）にD/Aコンバータ（7b）を介して加圧力の設定信号が
入力され、サーボ弁（６）とレギュレータ（７）とを介
して加圧シリンダ（２）にエアが供給されて、溶接ガン
（１）によるワークＷの加圧が開始される。
加圧開始後は、第２図に示すプログラムに従った制御が
行われ、即ち圧力センサ（９）からA/Dコンバータ（9
a）を介してCPU（13）に入力される信号により加圧力が
前記データに応じた設定圧に上昇したことが確認された
とき（）、開度センサ（10）からA/Dコンバータ（10
c）を介してCPU（13）に入力される信号と上記した閉じ
開度のデータ信号とを比較して、溶接ガン（１）の開度
θがデータ従った正規の閉じ開度θsより大きいか否か
を判別する（）。この場合、溶接部位が第３図のＢの
如く合いの悪い部位であってθ＞θsになっていると、C
PU（13）から予通電の指令信号がガンコントローラ（1
2）に入力され、ガンコントローラ（12）からの信号で
通電制御回路（15）が作動して、後記する本通電の溶接
電流（例えば8000A）より小さな電流（例えば5000A）で
予通電が開始される（）。
行われ、即ち圧力センサ（９）からA/Dコンバータ（9
a）を介してCPU（13）に入力される信号により加圧力が
前記データに応じた設定圧に上昇したことが確認された
とき（）、開度センサ（10）からA/Dコンバータ（10
c）を介してCPU（13）に入力される信号と上記した閉じ
開度のデータ信号とを比較して、溶接ガン（１）の開度
θがデータ従った正規の閉じ開度θsより大きいか否か
を判別する（）。この場合、溶接部位が第３図のＢの
如く合いの悪い部位であってθ＞θsになっていると、C
PU（13）から予通電の指令信号がガンコントローラ（1
2）に入力され、ガンコントローラ（12）からの信号で
通電制御回路（15）が作動して、後記する本通電の溶接
電流（例えば8000A）より小さな電流（例えば5000A）で
予通電が開始される（）。
かくするときは、ワークＷが発熱して軟化し、ワークＷ
を押し潰しつつ溶接ガン（１）の開度θが次第に減少
し、ワークＷ同士が密着してθ≦θsになったところでC
PU（13）からガンコントローラ（12）に対し加圧完了信
号が出力され（）、該ガンコントローラ（12）から電
流を所要の溶接電流に増加する信号が出力されて、本通
電が開始される（）。
を押し潰しつつ溶接ガン（１）の開度θが次第に減少
し、ワークＷ同士が密着してθ≦θsになったところでC
PU（13）からガンコントローラ（12）に対し加圧完了信
号が出力され（）、該ガンコントローラ（12）から電
流を所要の溶接電流に増加する信号が出力されて、本通
電が開始される（）。
そして、所要の通電時間経過後に通電が停止され、更に
所定のホールド時間経過後にCPU（13）にガンコントロ
ーラ（12）から開き開度のデータが送信され、CPU（1
3）からD/Aコンバータを介してサーボアンプ（6a）に開
度設定信号が入力され、溶接ガン（１）をこのデータに
応じた設定開度に開くようにサーボ弁（６）が作動し、
溶接ガン（１）の開度が当該設定開度になってこれが開
度センサ（10）からの信号で確認されると、CPU（13）
からガンコントローラ（12）を介してロボットコントロ
ーラ（11）に溶接完了信号が送信され、ロボットが作動
して溶接ガン（１）が次の溶接部位に移動される。
所定のホールド時間経過後にCPU（13）にガンコントロ
ーラ（12）から開き開度のデータが送信され、CPU（1
3）からD/Aコンバータを介してサーボアンプ（6a）に開
度設定信号が入力され、溶接ガン（１）をこのデータに
応じた設定開度に開くようにサーボ弁（６）が作動し、
溶接ガン（１）の開度が当該設定開度になってこれが開
度センサ（10）からの信号で確認されると、CPU（13）
からガンコントローラ（12）を介してロボットコントロ
ーラ（11）に溶接完了信号が送信され、ロボットが作動
して溶接ガン（１）が次の溶接部位に移動される。
（発明の効果） 以上如く本発明によるときは、溶接部位の合せの良否を
溶接ガンの開度によって検出して、合せの悪い溶接部位
では、予通電によりワークを軟化させてワーク同士を密
着させることができ、合せ不良状態での高電流の通電に
よる溶着不良や電極チップの異常損耗を確実に防止でき
る効果を有する。
溶接ガンの開度によって検出して、合せの悪い溶接部位
では、予通電によりワークを軟化させてワーク同士を密
着させることができ、合せ不良状態での高電流の通電に
よる溶着不良や電極チップの異常損耗を確実に防止でき
る効果を有する。
第１図は本発明実施に用いる装置の１例の線図、第２図
は溶接ガンの加圧と通電の制御プログラムを示すフロー
チャート、第３図はワークを示す線図である。 Ｗ……ワーク （１）……溶接ガン （10）……開度センサ（開度開度検出手段）
は溶接ガンの加圧と通電の制御プログラムを示すフロー
チャート、第３図はワークを示す線図である。 Ｗ……ワーク （１）……溶接ガン （10）……開度センサ（開度開度検出手段）
Claims (1)
- 【請求項１】溶接ガンの開度を検出する開度検出手段を
設け、ワークに対する溶接ガンの加圧力が所定の設定圧
に上昇した時点で溶接ガンの開度がワークの溶接部位の
厚さに相当する正規の閉じ開度に減少しないときは、所
要の溶接電流より小さな電流で予通電を開始し、予通電
によるワークの軟化でワークが押し潰されて、溶接ガン
の開度が正規の閉じ開度に減少したとき所要の溶接電流
で本通電を行うようにしたことを特徴とする溶接ガンの
通電制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62262625A JPH07115207B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 溶接ガンの通電制御方法 |
| CA000580616A CA1307835C (en) | 1987-10-20 | 1988-10-19 | Welding control method and apparatus |
| GB8824482A GB2211128B (en) | 1987-10-20 | 1988-10-19 | Welding |
| US07/259,828 US4841113A (en) | 1987-10-20 | 1988-10-19 | Welding control apparatus and method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62262625A JPH07115207B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 溶接ガンの通電制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01107977A JPH01107977A (ja) | 1989-04-25 |
| JPH07115207B2 true JPH07115207B2 (ja) | 1995-12-13 |
Family
ID=17378393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62262625A Expired - Fee Related JPH07115207B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 溶接ガンの通電制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07115207B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6160581B2 (ja) * | 2014-08-19 | 2017-07-12 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 抵抗スポット溶接方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5976683A (ja) * | 1982-10-22 | 1984-05-01 | Dengensha Mfg Co Ltd | 抵抗溶接機二次回路監視装置 |
| JPS61150785A (ja) * | 1984-12-26 | 1986-07-09 | Nissan Motor Co Ltd | スポツト溶接装置の溶接電流制御方法 |
-
1987
- 1987-10-20 JP JP62262625A patent/JPH07115207B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01107977A (ja) | 1989-04-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |