JPH07116723B2 - バックホウ装置 - Google Patents
バックホウ装置Info
- Publication number
- JPH07116723B2 JPH07116723B2 JP1065049A JP6504989A JPH07116723B2 JP H07116723 B2 JPH07116723 B2 JP H07116723B2 JP 1065049 A JP1065049 A JP 1065049A JP 6504989 A JP6504989 A JP 6504989A JP H07116723 B2 JPH07116723 B2 JP H07116723B2
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- boom
- arm
- potentiometer
- potentiometers
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、機台に対してブーム、アーム及びバケットの
夫々を一連に枢支連結し、ブーム、アーム及びバケット
の夫々を駆動揺動可能に構成して成るバックホウ装置に
関し、詳しくはブーム及びアームの揺動角を検出するポ
テンショメータを取付けるための技術に関するものであ
る。
夫々を一連に枢支連結し、ブーム、アーム及びバケット
の夫々を駆動揺動可能に構成して成るバックホウ装置に
関し、詳しくはブーム及びアームの揺動角を検出するポ
テンショメータを取付けるための技術に関するものであ
る。
最近のバックホウ装置では、作業時にバケットが運転部
側に設定距離まで接近すると、バックホウ装置を自動的
に停止させるような制御や、所定の掘削面を得る制御を
行うもの等が存在しており、これらの制御を行うもので
は、ブーム及びアームの揺動角を、制御装置にフィード
バックするためポテンショメータが取付けられている。
側に設定距離まで接近すると、バックホウ装置を自動的
に停止させるような制御や、所定の掘削面を得る制御を
行うもの等が存在しており、これらの制御を行うもので
は、ブーム及びアームの揺動角を、制御装置にフィード
バックするためポテンショメータが取付けられている。
この場合にブームを例に挙げると、ポテンショメータを
取付ける際には、機台に対してブームを所定の揺動角に
設定した状態で、ポテンショメータから予め決められた
電圧が出力されるよう、その取付時におけるポテンショ
メータの取付姿勢等を設定している。
取付ける際には、機台に対してブームを所定の揺動角に
設定した状態で、ポテンショメータから予め決められた
電圧が出力されるよう、その取付時におけるポテンショ
メータの取付姿勢等を設定している。
ポテンショメータの取付け姿勢等の調節とは、ポテンシ
ョメータのケースに対する回動軸の相対回動姿勢の調節
を行うことである。
ョメータのケースに対する回動軸の相対回動姿勢の調節
を行うことである。
しかし、前記のようにポテンショメータを取付ける際
に、ブーム等を所定の揺動角に設定した状態でポテンシ
ョメータの取付姿勢等を設定するものでは、ポテンショ
メータからの出力電圧を計測しながら、ポテンショメー
タの取付姿勢等を調節する必要がある。
に、ブーム等を所定の揺動角に設定した状態でポテンシ
ョメータの取付姿勢等を設定するものでは、ポテンショ
メータからの出力電圧を計測しながら、ポテンショメー
タの取付姿勢等を調節する必要がある。
さらに、ブームに対するアームの揺動角を検出するポテ
ンショメータでは、この調節のための作業を、高い位置
で行わなければならないこともあり改善の余地がある。
ンショメータでは、この調節のための作業を、高い位置
で行わなければならないこともあり改善の余地がある。
本発明はブーム及びアームの揺動角を検出するためのポ
テンショメータを、できるだけ手間を掛けずに取付ける
ことができるように、又、取付けたポテンショメータか
らのフィードバック信号に基いて、精度良く制御系を作
動させることができるように構成することを目的として
いる。
テンショメータを、できるだけ手間を掛けずに取付ける
ことができるように、又、取付けたポテンショメータか
らのフィードバック信号に基いて、精度良く制御系を作
動させることができるように構成することを目的として
いる。
本発明の特徴は前述のようなバックホウ装置において、
次のように構成するとにある。
次のように構成するとにある。
機台に対するブームの揺動角を検出する第１ポテンショ
メータ、ブームに対するアームの揺動角を検出する第２
ポテンショメータを設けると共に、ブーム及びアームを
両ストロークエンドまで揺動させた際における第１及び
第２ポテンショメータからの２種の出力信号値を制御の
基準として保持する記憶手段を備えてある。
メータ、ブームに対するアームの揺動角を検出する第２
ポテンショメータを設けると共に、ブーム及びアームを
両ストロークエンドまで揺動させた際における第１及び
第２ポテンショメータからの２種の出力信号値を制御の
基準として保持する記憶手段を備えてある。
（ｉ） 本発明のように構成すると例えば第１及び第４図、第２
図（イ）に示すように、第１及び第２ポテンショメータ
(P1),(P2)を取付けた後に、ブーム（４）を上昇方向の
ストロークエンドまで揺動させ、アーム（５）を掻込み
方向のストロークエンドまで揺動させて、このときの第
１及び第２ポテンショメータ(P1),(P2)からの出力信号
値を、基準として記憶手段に保持させてやる。
図（イ）に示すように、第１及び第２ポテンショメータ
(P1),(P2)を取付けた後に、ブーム（４）を上昇方向の
ストロークエンドまで揺動させ、アーム（５）を掻込み
方向のストロークエンドまで揺動させて、このときの第
１及び第２ポテンショメータ(P1),(P2)からの出力信号
値を、基準として記憶手段に保持させてやる。
次に第２図（ロ）に示すように、ブーム（４）を下降方
向のストロークエンドまで揺動させ、アーム（５）を排
土方向のストロークエンドまで揺動させて、このときの
第１及び第２ポテンショメータ(P1),(P2)からの出力信
号値を、基準として記憶手段に保持させてやる。
向のストロークエンドまで揺動させ、アーム（５）を排
土方向のストロークエンドまで揺動させて、このときの
第１及び第２ポテンショメータ(P1),(P2)からの出力信
号値を、基準として記憶手段に保持させてやる。
これにより、第１及び第２ポテンショメータの２種の基
準の出力信号値の差が、ブーム及びアームをフルストロ
ーク作動させた場合の、第１及び第２ポテンショメータ
の出力信号値の変化量に等しくなる。従って、線型の特
性を備えた第１及び第２ポテンショメータでは、この出
力信号値の差の1/2を得た場合には、ブーム及びアーム
が全揺動角の1/2の揺動角に作動している状態である
と、容易に判別できるのである。
準の出力信号値の差が、ブーム及びアームをフルストロ
ーク作動させた場合の、第１及び第２ポテンショメータ
の出力信号値の変化量に等しくなる。従って、線型の特
性を備えた第１及び第２ポテンショメータでは、この出
力信号値の差の1/2を得た場合には、ブーム及びアーム
が全揺動角の1/2の揺動角に作動している状態である
と、容易に判別できるのである。
又、保持された２種の基準の出力信号値に基づいて、設
定されたパラメータに従いテーブルを読み出す等の電気
処理を行うことによっても、ブーム及びアームの正確な
揺動角を検出できることになる。
定されたパラメータに従いテーブルを読み出す等の電気
処理を行うことによっても、ブーム及びアームの正確な
揺動角を検出できることになる。
（ii） これにより、第１及び第２ポテンショメータを取付ける
際には、第１及び第２ポテンショメータからの出力信号
値を計測しながら、その取付姿勢等を調節する必要はな
く、第１及び第２ポテンショメータを、およそ所定の範
囲に収まる姿勢に取付けるだけで良い。
際には、第１及び第２ポテンショメータからの出力信号
値を計測しながら、その取付姿勢等を調節する必要はな
く、第１及び第２ポテンショメータを、およそ所定の範
囲に収まる姿勢に取付けるだけで良い。
そして、このように第１及び第２ポテンショメータを取
付けても、前項（ｉ）のようにブーム及びアームの正確
な揺動角を検出できる。
付けても、前項（ｉ）のようにブーム及びアームの正確
な揺動角を検出できる。
（iii） さらに、第１及び第２ポテンショメータを取付けた後
に、ブーム及びアームを両ストロークエンドにまで揺動
させてから、基準の出力信号値の保持が行われるので、
第１及び第２ポテンショメータを取付ける際に、ブーム
及びアームの姿勢に規制はない。
に、ブーム及びアームを両ストロークエンドにまで揺動
させてから、基準の出力信号値の保持が行われるので、
第１及び第２ポテンショメータを取付ける際に、ブーム
及びアームの姿勢に規制はない。
これにより、第１及び第２ポテンショメータを取付ける
際には、ブーム及びアームを周囲の状態に応じて作業し
易い姿勢に操作して、第１及び第２ポテンショメータの
取付けを行うことができる。
際には、ブーム及びアームを周囲の状態に応じて作業し
易い姿勢に操作して、第１及び第２ポテンショメータの
取付けを行うことができる。
以上のように、ブーム及びアームの揺動角を検出するた
めの第１及び第２ポテンショメータを取付ける際に、調
整を行いながら取付作業を行う必要がなく、ブーム及び
アームを任意の姿勢にして取付作業を行うことができる
ようになり、第１及び第２ポテンショメータの取付けの
作業性を向上させることができた。
めの第１及び第２ポテンショメータを取付ける際に、調
整を行いながら取付作業を行う必要がなく、ブーム及び
アームを任意の姿勢にして取付作業を行うことができる
ようになり、第１及び第２ポテンショメータの取付けの
作業性を向上させることができた。
そして、ブーム及びアームの両ストロークエンドと言う
一義的にきまる姿勢により２種の基準の出力信号値の保
持を行うので、この基準の出力信号値の設定も精度良い
行われるのであり、精度良い基準の出力信号値がブーム
及びアームの各々に２種ずつあるので、これに基づくア
ーム及びブームの制御系も各々精度良く作動するように
なる。
一義的にきまる姿勢により２種の基準の出力信号値の保
持を行うので、この基準の出力信号値の設定も精度良い
行われるのであり、精度良い基準の出力信号値がブーム
及びアームの各々に２種ずつあるので、これに基づくア
ーム及びブームの制御系も各々精度良く作動するように
なる。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第４図に示すように、左右一対のクローラ走行装置
（１）を備えた走行機台（２）に、旋回機台（３））
（機台に相当）を旋回自在に設け、この旋回機台（３）
に搭乗運転部（Ａ）及び原動部（Ｂ）を設けている。そ
して、旋回機台（３）に対してブーム（４）、アーム
（５）及びバケット（６）の夫々を一連に枢支連結して
成るバックホウ装置を設け、走行機台（２）に対してド
ーザ装置（７）を設けて、掘削作業及びドーザ作業の可
能な作業車を構成する。
（１）を備えた走行機台（２）に、旋回機台（３））
（機台に相当）を旋回自在に設け、この旋回機台（３）
に搭乗運転部（Ａ）及び原動部（Ｂ）を設けている。そ
して、旋回機台（３）に対してブーム（４）、アーム
（５）及びバケット（６）の夫々を一連に枢支連結して
成るバックホウ装置を設け、走行機台（２）に対してド
ーザ装置（７）を設けて、掘削作業及びドーザ作業の可
能な作業車を構成する。
第４図に示すように、ブーム（４）は旋回機台（３）に
設けられたブラケット（８）に対して、アーム（５）は
ブーム（４）の揺動端部に対して、バケット（６）はア
ーム（５）の揺動端部に対して夫々横向き軸芯周りでの
揺動自在に枢支連結され、ブーム（４）、アーム（５）
及びバケット（６）の夫々は第１、第２、第３油圧シリ
ンダ(C1),(C2),(C3)で駆動される。
設けられたブラケット（８）に対して、アーム（５）は
ブーム（４）の揺動端部に対して、バケット（６）はア
ーム（５）の揺動端部に対して夫々横向き軸芯周りでの
揺動自在に枢支連結され、ブーム（４）、アーム（５）
及びバケット（６）の夫々は第１、第２、第３油圧シリ
ンダ(C1),(C2),(C3)で駆動される。
ブラケット（８）は縦向き軸芯周りで揺動自在に旋回機
台（３）に設けられ、ブラケット（８）を第４油圧シリ
ンダ（C4）で揺動させることで、バックホウ装置の全体
をスイング操作できるよう構成している。搭乗運転部
（Ａ）には運転座席（９）及び操作レバー（10）が設け
られ、バックホウ装置はこの操作レバー（10）の操作に
より制御される。
台（３）に設けられ、ブラケット（８）を第４油圧シリ
ンダ（C4）で揺動させることで、バックホウ装置の全体
をスイング操作できるよう構成している。搭乗運転部
（Ａ）には運転座席（９）及び操作レバー（10）が設け
られ、バックホウ装置はこの操作レバー（10）の操作に
より制御される。
この作業車では、掘削作業時においてバケット（６）を
所定の掻込み姿勢に維持するための制御装置（11）を備
えている。この制御装置（11）は第１図に示すように、
旋回機台（３）に対するブーム（４）の揺動角を検出す
る第１ポテンショメータ（P1）、ブーム（４）に対する
アーム（５）の揺動角を検出する第２ポテンショメータ
（P2）、アーム（５）に対するバケット（６）の揺動角
を検出する第３ポテンショメータ（P3）の夫々からのフ
ィードバック信号が、A/D変換器（12）を介して入力さ
れる系、及び、操作レバー（10）からの設定信号が入力
される系を備え、第１〜第４油圧シリンダ(C1),(C2),(C
3),(C4)に対応する電磁弁(V1),(V2),(V3),(V4)に制御信
号を出力する系を備えている。
所定の掻込み姿勢に維持するための制御装置（11）を備
えている。この制御装置（11）は第１図に示すように、
旋回機台（３）に対するブーム（４）の揺動角を検出す
る第１ポテンショメータ（P1）、ブーム（４）に対する
アーム（５）の揺動角を検出する第２ポテンショメータ
（P2）、アーム（５）に対するバケット（６）の揺動角
を検出する第３ポテンショメータ（P3）の夫々からのフ
ィードバック信号が、A/D変換器（12）を介して入力さ
れる系、及び、操作レバー（10）からの設定信号が入力
される系を備え、第１〜第４油圧シリンダ(C1),(C2),(C
3),(C4)に対応する電磁弁(V1),(V2),(V3),(V4)に制御信
号を出力する系を備えている。
これにより、掘削作業時にバケット（６）で土砂の掻込
みを行った後に、スイッチ（13）をON操作すると、第１
〜第３ポテンショメータ(P1),(P2),(P3)からの出力電圧
値（出力信号値）に基づいて、第３油圧シリンダ（C3）
を作動させ、バケット（６）の開口縁を水平姿勢に設定
する自動制御が行われる。この自動制御はブーム（４）
及びアーム（５）をいずれの方向に作動させても、バケ
ット（６）の開口縁を水平姿勢に維持するよう作動す
る。
みを行った後に、スイッチ（13）をON操作すると、第１
〜第３ポテンショメータ(P1),(P2),(P3)からの出力電圧
値（出力信号値）に基づいて、第３油圧シリンダ（C3）
を作動させ、バケット（６）の開口縁を水平姿勢に設定
する自動制御が行われる。この自動制御はブーム（４）
及びアーム（５）をいずれの方向に作動させても、バケ
ット（６）の開口縁を水平姿勢に維持するよう作動す
る。
この自動制御は、第１〜第３ポテンショメータ(P1),
(P2),(P3)からの出力電圧値（出力信号値）に基いて演
算を行うことで、旋回機台（３）に対するバケット
（６）の姿勢を求め、この姿勢を前述のように水平方向
に向わせるよう作動する。そして、これはメモリ（14）
（記憶手段に相当）にセットされたプログラムに従って
行われ、スイッチ（13）のOFF操作により解除される。
さらに、メモリ（14）には、第１〜第３ポテンショメー
タ(P1),(P2),(P3)の基準値（Vmax），（Vmin）も保持さ
れている。
(P2),(P3)からの出力電圧値（出力信号値）に基いて演
算を行うことで、旋回機台（３）に対するバケット
（６）の姿勢を求め、この姿勢を前述のように水平方向
に向わせるよう作動する。そして、これはメモリ（14）
（記憶手段に相当）にセットされたプログラムに従って
行われ、スイッチ（13）のOFF操作により解除される。
さらに、メモリ（14）には、第１〜第３ポテンショメー
タ(P1),(P2),(P3)の基準値（Vmax），（Vmin）も保持さ
れている。
一般にポテンショメータは、ケーシング（図示せず）に
対する回動軸（図示せず）の回動量を電圧に変換して出
力するように可変抵抗器型に構成され、その特性は第３
図に示すように略線型である。そして、このように特性
が定まっているポテンショメータを用いる場合には、ブ
ーム（４）等の作動対象の両ストロークエンド位置にお
けるポテンショメータからの出力電圧値（出力信号値）
を予め把握しておき、このように把握した２種の出力電
圧値（出力信号値）と、ブーム（４）等の作動時におけ
るポテンショメータからの出力電圧値（出力信号値）と
を演算することで、ブーム（４）等の作動量（ポテンシ
ョメータの回動軸の回動操作量）を容易に求めることが
可能である。
対する回動軸（図示せず）の回動量を電圧に変換して出
力するように可変抵抗器型に構成され、その特性は第３
図に示すように略線型である。そして、このように特性
が定まっているポテンショメータを用いる場合には、ブ
ーム（４）等の作動対象の両ストロークエンド位置にお
けるポテンショメータからの出力電圧値（出力信号値）
を予め把握しておき、このように把握した２種の出力電
圧値（出力信号値）と、ブーム（４）等の作動時におけ
るポテンショメータからの出力電圧値（出力信号値）と
を演算することで、ブーム（４）等の作動量（ポテンシ
ョメータの回動軸の回動操作量）を容易に求めることが
可能である。
そして、この制御系では以上のようなポテンショメータ
の性質を利用して、ブーム（４）、アーム（５）及びバ
ケット（６）の夫々の揺動角を検出する場合、ポテンシ
ョメータの取付時における調節の手間を、以下の説明の
ように省いている。
の性質を利用して、ブーム（４）、アーム（５）及びバ
ケット（６）の夫々の揺動角を検出する場合、ポテンシ
ョメータの取付時における調節の手間を、以下の説明の
ように省いている。
つまり、第２図（イ）に示すように第１〜第３ポテンシ
ョメータ(P1),(P2),(P3)を、バックホウ装置に取付けた
場合、ブーム（４）を上昇方向のストロークエンドにま
で、アーム（５）及びバケット（６）を掻込み方向のス
トロークエンドにまで揺動させた状態で、第１〜第３ポ
テンショメータ(P1),(P2),(P3)からの出力電圧値（出力
信号値）を、基準電圧（Vmax）としてメモリ（14）に保
持する。
ョメータ(P1),(P2),(P3)を、バックホウ装置に取付けた
場合、ブーム（４）を上昇方向のストロークエンドにま
で、アーム（５）及びバケット（６）を掻込み方向のス
トロークエンドにまで揺動させた状態で、第１〜第３ポ
テンショメータ(P1),(P2),(P3)からの出力電圧値（出力
信号値）を、基準電圧（Vmax）としてメモリ（14）に保
持する。
次に第２図（ロ）に示すように、ブーム（４）を下降方
向のストロークエンドにまで、アーム（５）及びバケッ
ト（６）を排土側のストロークエンドまで揺動させた状
態で、第１〜第３ポテンショメータ(P1),(P2),(P3)から
の出力電圧値（出力信号値）を、基準電圧（Vmin）とし
てメモリ（14）に保持するようになっている。
向のストロークエンドにまで、アーム（５）及びバケッ
ト（６）を排土側のストロークエンドまで揺動させた状
態で、第１〜第３ポテンショメータ(P1),(P2),(P3)から
の出力電圧値（出力信号値）を、基準電圧（Vmin）とし
てメモリ（14）に保持するようになっている。
第３図のグラフではブーム（４）、アーム（５）及びバ
ケット（６）のストロークエンド（Smax），（Smin）に
対応する第１〜第３ポテンショメータ(P1),(P2),(P3)か
らの出力電圧値（Ｖ）（出力信号値）が基準電圧（Vma
x），（Vmin）である。そして、第１〜第３ポテンショ
メータ(P1),(P2),(P3)の出力電圧値（Vx）（出力信号
値）の場合に、第１〜第３ポテンショメータ(P1),(P2),
(P3)の回動軸の実回動量（Sx）は以下の式 （Vx−Vmin）÷（Vmax−Vmin）＝Sx÷Sf によって求められるのである。
ケット（６）のストロークエンド（Smax），（Smin）に
対応する第１〜第３ポテンショメータ(P1),(P2),(P3)か
らの出力電圧値（Ｖ）（出力信号値）が基準電圧（Vma
x），（Vmin）である。そして、第１〜第３ポテンショ
メータ(P1),(P2),(P3)の出力電圧値（Vx）（出力信号
値）の場合に、第１〜第３ポテンショメータ(P1),(P2),
(P3)の回動軸の実回動量（Sx）は以下の式 （Vx−Vmin）÷（Vmax−Vmin）＝Sx÷Sf によって求められるのである。
本発明は以上の実施例以外に例えば、ブーム（４）、ア
ーム（５）及びバケット（６）を単独に両ストロークエ
ンドにまで作動させ、このときの両ストロークエンドで
の出力電圧値（出力信号値）を、第１〜第３ポテンショ
メータ(P1),(P2),(P3)毎に保持するよう実施しても良
い。記憶手段はEP−ROM、又はバックアップ型のスタテ
ィックRAM等の様々なものを使用でき、第１〜第３ポテ
ンショメータ(P1),(P2),(P3)に、非線型に特性のものを
用いて実施することも可能である。
ーム（５）及びバケット（６）を単独に両ストロークエ
ンドにまで作動させ、このときの両ストロークエンドで
の出力電圧値（出力信号値）を、第１〜第３ポテンショ
メータ(P1),(P2),(P3)毎に保持するよう実施しても良
い。記憶手段はEP−ROM、又はバックアップ型のスタテ
ィックRAM等の様々なものを使用でき、第１〜第３ポテ
ンショメータ(P1),(P2),(P3)に、非線型に特性のものを
用いて実施することも可能である。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。
図面は本発明に係るバックホウ装置の実施例を示し、第
１図は制御系のブロック回路図、第２図（イ），（ロ）
はブーム、アーム及びバケットの夫々を両ストロークエ
ンドまで揺動させた状態の概略図、第３図はポテンショ
メータの特性を表すグラフ、第４図は作業車の全体側面
図である。 （３）……機台、（４）……ブーム、（５）……アー
ム、（６）……バケット、（14）……記憶手段、（P1）
……第１ポテンショメータ、（P2）……第２ポテンショ
メータ。
１図は制御系のブロック回路図、第２図（イ），（ロ）
はブーム、アーム及びバケットの夫々を両ストロークエ
ンドまで揺動させた状態の概略図、第３図はポテンショ
メータの特性を表すグラフ、第４図は作業車の全体側面
図である。 （３）……機台、（４）……ブーム、（５）……アー
ム、（６）……バケット、（14）……記憶手段、（P1）
……第１ポテンショメータ、（P2）……第２ポテンショ
メータ。
Claims (1)
- 【請求項１】機台（３）に対してブーム（４）、アーム
（５）、バケット（６）夫々を一連に枢支連結し、ブー
ム（４）、アーム（５）、バケット（６）夫々を駆動揺
動可能に構成して成るバックホウ装置であって、 機台（３）に対するブーム（４）の揺動角を検出する第
１ポテンショメータ（P1）、ブーム（４）に対するアー
ム（５）の揺動角を検出する第２ポテンショメータ
（P2）を設けると共に、前記ブーム（４）及びアーム
（５）を両ストロークエンドまで揺動させた際における
前記第１及び第２ポテンショメータ(P1),(P2)からの２
種の出力信号値を制御の基準として保持する記憶手段
（14）を備えて成るバックホウ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1065049A JPH07116723B2 (ja) | 1989-03-16 | 1989-03-16 | バックホウ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1065049A JPH07116723B2 (ja) | 1989-03-16 | 1989-03-16 | バックホウ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02243828A JPH02243828A (ja) | 1990-09-27 |
| JPH07116723B2 true JPH07116723B2 (ja) | 1995-12-13 |
Family
ID=13275716
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1065049A Expired - Fee Related JPH07116723B2 (ja) | 1989-03-16 | 1989-03-16 | バックホウ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07116723B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3250893B2 (ja) * | 1993-10-08 | 2002-01-28 | 株式会社小松製作所 | 作業機の作業具上下位置補正方法および作業機の作業具位置検出装置 |
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1989
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