JPH07120208B2 - 軸の制御システム - Google Patents
軸の制御システムInfo
- Publication number
- JPH07120208B2 JPH07120208B2 JP2143667A JP14366790A JPH07120208B2 JP H07120208 B2 JPH07120208 B2 JP H07120208B2 JP 2143667 A JP2143667 A JP 2143667A JP 14366790 A JP14366790 A JP 14366790A JP H07120208 B2 JPH07120208 B2 JP H07120208B2
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- dimensionless
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Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は主動軸に追従して従動軸を動かす軸の制御シス
テムの改良に関するものである。
テムの改良に関するものである。
＜従来の技術＞ 主動軸に追従して従動軸を動かす装置としては、カム機
構により主動軸の動きを従動軸へ伝達するものがあっ
た。しかし、カム機構を用いたものでは、追従関係を変
えたい場合は、カムの設計と製造をしなおさなければな
らないため、容易に追従関係を変更できない。
構により主動軸の動きを従動軸へ伝達するものがあっ
た。しかし、カム機構を用いたものでは、追従関係を変
えたい場合は、カムの設計と製造をしなおさなければな
らないため、容易に追従関係を変更できない。
このような欠点を解決するためのものとして、従動軸毎
に独立してサーボーモータを設け、各モータの動作を共
通のコントローラで制御する電子化された軸の制御シス
テムがある。
に独立してサーボーモータを設け、各モータの動作を共
通のコントローラで制御する電子化された軸の制御シス
テムがある。
従来、このようなシステムとしては、例えば第10図に示
すものがあった。
すものがあった。
図において、１は手動軸を駆動するモータ、２はモータ
１が１回転する毎に１パルスを発生する回転センサ、３
と４は従動軸を駆動するサーボモータ、５と６はモータ
３と４の回転位置を位置決めするサーボドライバ、７は
回転センサ２が出力するパルスを起動信号Ｄとして各サ
ーボドライバ５と６に位置指令信号S1とS2を与えるコン
トローラである。８は位置指令値を与えるカム曲線のテ
ーブル値が格納されたカム曲線記憶部である。カム曲線
は、例えばモータの位置指令値の経時的変化を表した曲
線である。カム曲線記憶部８には複数種類のカム曲線の
テーブル値及び位置決め制御を行うためのプログラムが
格納されている。
１が１回転する毎に１パルスを発生する回転センサ、３
と４は従動軸を駆動するサーボモータ、５と６はモータ
３と４の回転位置を位置決めするサーボドライバ、７は
回転センサ２が出力するパルスを起動信号Ｄとして各サ
ーボドライバ５と６に位置指令信号S1とS2を与えるコン
トローラである。８は位置指令値を与えるカム曲線のテ
ーブル値が格納されたカム曲線記憶部である。カム曲線
は、例えばモータの位置指令値の経時的変化を表した曲
線である。カム曲線記憶部８には複数種類のカム曲線の
テーブル値及び位置決め制御を行うためのプログラムが
格納されている。
このようなシステムの動作を説明する。
第11図は各信号のタイムチャートである。
各従動軸のモータ3,4の回転量をあらかじめコントロー
ラ７に設定しておき、コントローラ７は起動信号Ｄの間
隔からシステム全体の動作速度を知り、回転量と動作速
度から従動軸の回転時間を決める。そして、決めた回転
時間内に入るカム曲線を選択し、選択したカム曲線のテ
ーブル値をサーボドライバ5,6へ与える。
ラ７に設定しておき、コントローラ７は起動信号Ｄの間
隔からシステム全体の動作速度を知り、回転量と動作速
度から従動軸の回転時間を決める。そして、決めた回転
時間内に入るカム曲線を選択し、選択したカム曲線のテ
ーブル値をサーボドライバ5,6へ与える。
位置指令信号S1とS2のタイムチャートに示すように、起
動信号Ｄの間隔に応じて各種のカム曲線が使い分けられ
る。
動信号Ｄの間隔に応じて各種のカム曲線が使い分けられ
る。
＜発明が解決しようとする課題＞ しかし、第10図のシステムでは次の問題点があった。
従動軸の回転時間は、今回の起動信号の発生時点と前回
の起動信号の発生時点の間隔をもとに定めているため、
従動軸の主動軸に対する同期は常に１ブロック動作分遅
れる。ここで、ブロック動作は起動信号の発生間隔の間
において行う動作である。このため、システムの動作速
度が大きく変動する場合、例えば第11図の※印に示す部
分のように、従動軸の動作に矛盾が生じ、従動軸は主動
軸に対して１ブロック動作分、反応を逃すこともにもな
りうる。これによって、主動軸が従動軸に対してリアル
タイムに追従しないという問題があった。
の起動信号の発生時点の間隔をもとに定めているため、
従動軸の主動軸に対する同期は常に１ブロック動作分遅
れる。ここで、ブロック動作は起動信号の発生間隔の間
において行う動作である。このため、システムの動作速
度が大きく変動する場合、例えば第11図の※印に示す部
分のように、従動軸の動作に矛盾が生じ、従動軸は主動
軸に対して１ブロック動作分、反応を逃すこともにもな
りうる。これによって、主動軸が従動軸に対してリアル
タイムに追従しないという問題があった。
すなわち、カム曲線は時間と位置指令値の関係を表した
曲線であるため、主動軸の回転量と従動軸の回転量がカ
ム曲線の時間と位置指令値に直接対応しない。従って、
前述したように主動軸が従動軸に対してリアルタイムに
追従しないという問題点が発生した。
曲線であるため、主動軸の回転量と従動軸の回転量がカ
ム曲線の時間と位置指令値に直接対応しない。従って、
前述したように主動軸が従動軸に対してリアルタイムに
追従しないという問題点が発生した。
カム曲線テーブルを使ってモータを制御する装置として
は、例えば本出願人による特開平２−74185号公報に記
載されたものがあった。
は、例えば本出願人による特開平２−74185号公報に記
載されたものがあった。
この装置では、モータの回転変位と時間を無次元化した
データを対応させたカム曲線テーブルを複数種類用意
し、これらのカム曲線テーブルを選択的に使ってモータ
を制御していた。しかし、この従来例では、単独で動く
モータを制御することはできるが、手動軸に追従して従
動軸を動かすことはできなかった。
データを対応させたカム曲線テーブルを複数種類用意
し、これらのカム曲線テーブルを選択的に使ってモータ
を制御していた。しかし、この従来例では、単独で動く
モータを制御することはできるが、手動軸に追従して従
動軸を動かすことはできなかった。
本発明は前述した問題点を解決するためになされたもの
であり、無次元化時間と無次元化位置の関係を表したカ
ム曲線を用い、主動軸の回転量と従動軸の回転量をそれ
ぞれ無次元化時間と無次元化位置に対応させることによ
って、時間と位置の関係を表したカム曲線を用いても主
動軸に対して従動軸をリアルタイムに追従させることが
できる軸の制御システムを実現することを目的とする。
であり、無次元化時間と無次元化位置の関係を表したカ
ム曲線を用い、主動軸の回転量と従動軸の回転量をそれ
ぞれ無次元化時間と無次元化位置に対応させることによ
って、時間と位置の関係を表したカム曲線を用いても主
動軸に対して従動軸をリアルタイムに追従させることが
できる軸の制御システムを実現することを目的とする。
＜課題を解決するための手段＞ 本発明は次のとおりの構成になった軸の制御システムで
ある。
ある。
（１）主動軸に追従して従動軸を動かす軸の制御システ
ムにおいて、 主動軸の回転量に比例した数のパルスを出力するエンコ
ーダと、 このエンコーダの出力パルスの数をカウントするカウン
タと、 無次元時間ｔと無次元位置ｓの関係を表したカム曲線の
テーブルが格納されたカム曲線記憶部と、 分周周期毎に無次元時間tiをti＝Ci/Cmax（ただし、Ci
は前記カウンタのカウント、Cmaxは前記カウンタの最大
カウント値）から求め、求めた無次元時間tiをを用いて
次式から位置指令データPoutiを算出するカム曲線指令
生成手段と、 Pouti＝SC×（si＝si-1） ただし、SC:従動軸の駆動用モータの回転量 si:カム曲線で無次元時間tiに対応した無次元
位置 si-1:カム曲線で前回の分配周期における無次
元時間ti-1に対応した無次元位置 このカム曲線指令生成手段で算出した位置指令データP
outiをもとに従動軸の駆動用モータの回転位置をフィー
ドバック制御する位置制御部と、 を具備したことを特徴とする軸の制御システム。
ムにおいて、 主動軸の回転量に比例した数のパルスを出力するエンコ
ーダと、 このエンコーダの出力パルスの数をカウントするカウン
タと、 無次元時間ｔと無次元位置ｓの関係を表したカム曲線の
テーブルが格納されたカム曲線記憶部と、 分周周期毎に無次元時間tiをti＝Ci/Cmax（ただし、Ci
は前記カウンタのカウント、Cmaxは前記カウンタの最大
カウント値）から求め、求めた無次元時間tiをを用いて
次式から位置指令データPoutiを算出するカム曲線指令
生成手段と、 Pouti＝SC×（si＝si-1） ただし、SC:従動軸の駆動用モータの回転量 si:カム曲線で無次元時間tiに対応した無次元
位置 si-1:カム曲線で前回の分配周期における無次
元時間ti-1に対応した無次元位置 このカム曲線指令生成手段で算出した位置指令データP
outiをもとに従動軸の駆動用モータの回転位置をフィー
ドバック制御する位置制御部と、 を具備したことを特徴とする軸の制御システム。
（２）前記従動軸は複数個設けられていて、各従動軸毎
に前記従動軸の駆動用モータ、位置制御部及びカウンタ
が設けられていて、それぞれのカンウンタには前記エン
コーダの出力パルスが共通に与えられることを特徴とす
る（１）記載のシステム。
に前記従動軸の駆動用モータ、位置制御部及びカウンタ
が設けられていて、それぞれのカンウンタには前記エン
コーダの出力パルスが共通に与えられることを特徴とす
る（１）記載のシステム。
＜実施例＞ 以下、図面を用いて本発明を説明する。
第１図は本発明の一実施例の構成図である。
図において、10は位置指令値の算出をはじめとしてシス
テムの総合的な制御を行うCPU、11はCPU10の演算に必要
なデータが格納されたRAMである。13は光学式エンコー
ダ等を用いたエンコーダで、モータ１の回転量に比例し
たパルス数のエンコーダパルスP1を発生する。モータ１
の１回転に対してエンコーダパルスP1の発生パルス数は
複数個である。14はエンコーダパルスP1のパルス数をカ
ウントするカウンタである。15は１ブロック動作におけ
る従動軸の回転量と、カウンタ14の最大カウント値のデ
ータがセットされるデータ設定器である。
テムの総合的な制御を行うCPU、11はCPU10の演算に必要
なデータが格納されたRAMである。13は光学式エンコー
ダ等を用いたエンコーダで、モータ１の回転量に比例し
たパルス数のエンコーダパルスP1を発生する。モータ１
の１回転に対してエンコーダパルスP1の発生パルス数は
複数個である。14はエンコーダパルスP1のパルス数をカ
ウントするカウンタである。15は１ブロック動作におけ
る従動軸の回転量と、カウンタ14の最大カウント値のデ
ータがセットされるデータ設定器である。
17はパルス出力回路であり、データ設定器15より得られ
た１ブロック動作における従動軸の回転量と、カウンタ
14により得られた主動軸の絶対回転位置のデータをもと
にCPU10が算出した位置指令値を、一定時間中に指令値
に比例した数のパルスを配列した位置指令パルスにして
出力する。
た１ブロック動作における従動軸の回転量と、カウンタ
14により得られた主動軸の絶対回転位置のデータをもと
にCPU10が算出した位置指令値を、一定時間中に指令値
に比例した数のパルスを配列した位置指令パルスにして
出力する。
18は位置指令パルスが与えられる位置制御部、19は従動
軸を駆動するモータである。位置制御部18はモータ19と
ともに位置制御ループをもつサーボシステムを構成して
いる。
軸を駆動するモータである。位置制御部18はモータ19と
ともに位置制御ループをもつサーボシステムを構成して
いる。
このようなシステムの動作を説明する。
第２図は各信号のタイムチャートである。
第２図において、（ａ）図のようにエンコーダパルスが
発生すると、カウンタ14のカウント値は（ｂ）図に示す
ように増加していく。このカウント値と最大カウント値
とから、CPU10は、分配周期Ｔ毎に、（ｃ）図に示すよ
うなカム曲線テーブルの走査データtiを算出する。この
走査データtiをもとにカム曲線テーブルから（ｄ）図に
示すようなデータsiを読み出す。この位置データの増加
分をもとにCPU10は周期Ｔ毎に位置指令データPoutiを算
出する。この位置指令データがパルス出力回路17へ与え
られる。
発生すると、カウンタ14のカウント値は（ｂ）図に示す
ように増加していく。このカウント値と最大カウント値
とから、CPU10は、分配周期Ｔ毎に、（ｃ）図に示すよ
うなカム曲線テーブルの走査データtiを算出する。この
走査データtiをもとにカム曲線テーブルから（ｄ）図に
示すようなデータsiを読み出す。この位置データの増加
分をもとにCPU10は周期Ｔ毎に位置指令データPoutiを算
出する。この位置指令データがパルス出力回路17へ与え
られる。
ここで、位置指令データの算出のしかたについて説明す
る。
る。
第３図は第１図のシステムの要部構成を示した図であ
る。
る。
位置決め制御に先立って、CPU10に設けられたカム曲線
指令生成手段101は、あらかじめ規格化したカム曲線の
テーブルをカム曲線記憶部８へ格納しておく。カム曲線
は、無次元時間と無次元位置の関係を表したもので、一
例を第４図に示す。このカム曲線をもとにしたモータの
速度プロフィールとトルクプロフィールは第５図及び第
６図に示すとおりになる。
指令生成手段101は、あらかじめ規格化したカム曲線の
テーブルをカム曲線記憶部８へ格納しておく。カム曲線
は、無次元時間と無次元位置の関係を表したもので、一
例を第４図に示す。このカム曲線をもとにしたモータの
速度プロフィールとトルクプロフィールは第５図及び第
６図に示すとおりになる。
また、データ設定器15により位置決め制御を行うプログ
ラムのソフトウェア変数に最大カウント値を設定してお
く。例えば、主動軸が１回転する間にエンコーダパルス
が1000個発生し、主動軸と従動軸の回転比が1:2である
場合は、最大カウント値は500に設定する。設定した最
大カウント値Cmaxにより、CPU10はカム曲線テーブルの
イイクリメントステップ値Δtpを次式から算出してお
く。
ラムのソフトウェア変数に最大カウント値を設定してお
く。例えば、主動軸が１回転する間にエンコーダパルス
が1000個発生し、主動軸と従動軸の回転比が1:2である
場合は、最大カウント値は500に設定する。設定した最
大カウント値Cmaxにより、CPU10はカム曲線テーブルの
イイクリメントステップ値Δtpを次式から算出してお
く。
Δtp＝1/Cmax 位置決め制御が開始すると、カム曲線指令生成手段101
は、データ設定器15から与えられた回転量のデータと、
カウンタ14から与えられた絶対回転位置のデータをもと
に次式により位置指令データPoutiを算出する。
は、データ設定器15から与えられた回転量のデータと、
カウンタ14から与えられた絶対回転位置のデータをもと
に次式により位置指令データPoutiを算出する。
ti＝Δtp×Ci Pouti＝SC×（si−si-1） ただし、Ci:カウンタ14のカウント値 SC:モータ19の回転量 si:カム曲線で無次元時間tiに対応した無次元
位置 si-1:カム曲線で前回の分配周期における無次
元時間ti-1に対応した無次元位置 このような算出法では、カム曲線テーブルを走査するデ
ータtiがカウンタ14のカウント値に連結したものであ
る。
位置 si-1:カム曲線で前回の分配周期における無次
元時間ti-1に対応した無次元位置 このような算出法では、カム曲線テーブルを走査するデ
ータtiがカウンタ14のカウント値に連結したものであ
る。
このため、システムの動作が中断してエンコーダパルス
が発生しなくなれば、位置指令値が変化しなくなる。ま
た、システムが動作を開始すれば、エンコーダパルスに
同期して位置指令値が変動し始める。このような動作に
より位置指令値、速度プロフィール、エンコーダパルス
は第７図のタイムチャートのように変化する。この図
で、ａの期間でエンコーダパルスが発生しなくなってい
る。
が発生しなくなれば、位置指令値が変化しなくなる。ま
た、システムが動作を開始すれば、エンコーダパルスに
同期して位置指令値が変動し始める。このような動作に
より位置指令値、速度プロフィール、エンコーダパルス
は第７図のタイムチャートのように変化する。この図
で、ａの期間でエンコーダパルスが発生しなくなってい
る。
第８図は１分配周期毎に行われる処理のフローチャート
である。
である。
第８図において、Cpはカウンタ14をリセットしたときの
カウント値である。
カウント値である。
図で、判断A1でカウンタ14のカウント値について、現時
点におけるカウント値Ciと、１分配周期前におけるカウ
ント値Ci−１の大小関係をもとにリセットの有無を判別
する。
点におけるカウント値Ciと、１分配周期前におけるカウ
ント値Ci−１の大小関係をもとにリセットの有無を判別
する。
リセットされていない場合は、前述したのと同様な処理
を行う。
を行う。
リセットされている場合は、処理A2で前回の分配周期の
残りの位置指令パルスの数Poutiを算出し、処理A3で今
回の分配周期における位置指令パルスの数とPoutiを加
算する。
残りの位置指令パルスの数Poutiを算出し、処理A3で今
回の分配周期における位置指令パルスの数とPoutiを加
算する。
第９図は本発明の他の実施例の構成図である。
このシステムでは、モータ19、カウンタ14、パルス出力
回路17、位置制御部18からなるユニットを２個設けてい
る。
回路17、位置制御部18からなるユニットを２個設けてい
る。
各ユニットでは、従動軸の駆動に応じた最大カウント値
がカウンタにセットされ、駆動に応じたカム曲線テーブ
ルを用いて位置指令パルスが生成される。各カウンタは
共通のエンコーダパルスのパルス数をカウントする。
がカウンタにセットされ、駆動に応じたカム曲線テーブ
ルを用いて位置指令パルスが生成される。各カウンタは
共通のエンコーダパルスのパルス数をカウントする。
このようなシステムでは、主動軸の動きに対し、各従動
軸は、それぞれ独立に追従する。
軸は、それぞれ独立に追従する。
なお、ユニット数は２個以外の複数であってもよい。
＜効果＞ 本発明によれば次の効果が得られる。
本発明では、無次元化時間と無次元化位置の関係を表し
たカム曲線を用いている。そして、主動軸の回転に伴っ
て発生するエンコーダパルスのパルス数をカウンタでカ
ウントし、カウンタのカウントから無次元化時間を求
め、求めた無次元化時間に対応する無次元化位置をカム
曲線から求め、求めた無次元化位置から従動軸の位置指
令値を算出している。すなわち、主動軸の回転量をカム
曲線の無次元化時間に対応させ、従動軸の回転量をカム
曲線の無次元化位置に対応させている。これによって、
時間と位置の関係を表したカム曲線を用いても主動軸に
対して従動軸をリアルタイムに追従させることができ
る。
たカム曲線を用いている。そして、主動軸の回転に伴っ
て発生するエンコーダパルスのパルス数をカウンタでカ
ウントし、カウンタのカウントから無次元化時間を求
め、求めた無次元化時間に対応する無次元化位置をカム
曲線から求め、求めた無次元化位置から従動軸の位置指
令値を算出している。すなわち、主動軸の回転量をカム
曲線の無次元化時間に対応させ、従動軸の回転量をカム
曲線の無次元化位置に対応させている。これによって、
時間と位置の関係を表したカム曲線を用いても主動軸に
対して従動軸をリアルタイムに追従させることができ
る。
第１図は本発明の一実施例の構成図、第２図及び第４図
〜第８図は第１図のシステムの動作説明図、第３図は第
１図のシステムの要部構成図、第９図は本発明の他の実
施例の構成図、第10図は従来における軸の制御システム
の構成例を示した図、第11図は第10図の動作説明図であ
る。 １……主動軸の駆動用モータ、８……カム曲線記憶部、
10……CPU、101……カム曲線指令生成手段、13……エン
コーダ、14……カウンタ、18……位置制御部、19……従
動軸の駆動用モータ。
〜第８図は第１図のシステムの動作説明図、第３図は第
１図のシステムの要部構成図、第９図は本発明の他の実
施例の構成図、第10図は従来における軸の制御システム
の構成例を示した図、第11図は第10図の動作説明図であ
る。 １……主動軸の駆動用モータ、８……カム曲線記憶部、
10……CPU、101……カム曲線指令生成手段、13……エン
コーダ、14……カウンタ、18……位置制御部、19……従
動軸の駆動用モータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−235913（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−73404（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−98216（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−62707（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−53485（ＪＰ，Ｕ)
Claims (2)
- 【請求項１】主動軸に追従して従動軸を動かす軸の制御
システムにおいて、 主動軸の回転量に比例した数のパルスを出力するエンコ
ーダと、 このエンコーダの出力パルスの数をカウントするカウン
タと、 無次元時間ｔと無次元位置ｓの関係を表したカム曲線の
テーブルが格納されたカム曲線記憶部と、 分周周期毎に無次元時間tiをti＝Ci/Cmax（ただし、Ci
は前記カウンタのカウント、Cmaxは前記カウンタの最大
カウント値）から求め、求めた無次元時間tiを用いて次
式から位置指令データPoutiを算出するカム曲線指令生
成手段と、 Pouti＝SC×（si＝si-1） ただし、SC:従動軸の駆動用モータの回転量 si:カム曲線で無次元時間tiに対応した無次元
位置 si-1:カム曲線で前回の分配周期における無次
元時間ti-1に対応した無次元位置 このカム曲線指令生成手段で算出した位置指令データP
outiをもとに従動軸の駆動用モータの回転位置をフィー
ドバック制御する位置制御部と、 を具備したことを特徴とする軸の制御システム。 - 【請求項２】前記従動軸は複数個設けられていて、各従
動軸毎に前記従動軸の駆動用モータ、位置制御部及びカ
ウンタが設けられていて、それぞれのカウンタには前記
エンコーダの出力パルスが共通に与えられることを特徴
とする請求項（１）記載のシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2143667A JPH07120208B2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 軸の制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2143667A JPH07120208B2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 軸の制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0437910A JPH0437910A (ja) | 1992-02-07 |
| JPH07120208B2 true JPH07120208B2 (ja) | 1995-12-20 |
Family
ID=15344137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2143667A Expired - Fee Related JPH07120208B2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 軸の制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07120208B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3147332B2 (ja) * | 1996-10-25 | 2001-03-19 | 三井金属鉱業株式会社 | ハッチ付車両バックドアのラッチ装置 |
| CN102650862B (zh) * | 2012-05-15 | 2016-06-08 | 深圳市汇川控制技术有限公司 | 可编程逻辑控制器的电子凸轮控制系统及方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5862707A (ja) * | 1981-10-09 | 1983-04-14 | Fanuc Ltd | 数値制御方式 |
| JPS5998216A (ja) * | 1982-11-26 | 1984-06-06 | Ricoh Co Ltd | サ−ボ装置 |
| JPS61235913A (ja) * | 1985-04-11 | 1986-10-21 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | 電動微動装置 |
| JPH071465B2 (ja) * | 1986-09-17 | 1995-01-11 | 株式会社京都製作所 | サ−ボモ−タの位置決め制御装置 |
| JPH078160B2 (ja) * | 1988-09-09 | 1995-01-30 | 横河電機株式会社 | モータの制御装置 |
-
1990
- 1990-06-01 JP JP2143667A patent/JPH07120208B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0437910A (ja) | 1992-02-07 |
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