JPH07121237A - 摩擦駆動装置 - Google Patents
摩擦駆動装置Info
- Publication number
- JPH07121237A JPH07121237A JP28565093A JP28565093A JPH07121237A JP H07121237 A JPH07121237 A JP H07121237A JP 28565093 A JP28565093 A JP 28565093A JP 28565093 A JP28565093 A JP 28565093A JP H07121237 A JPH07121237 A JP H07121237A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- drive shaft
- slip
- rotation angle
- measured
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Transmission Devices (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータの駆動軸と被位置決め部材の間に生じ
るすべりが小さくなるようにモータを駆動制御すること
により、位置決め応答性の改善を図った摩擦駆動装置を
提供する。 【構成】 ロータリエンコーダ７によりモータ１の駆動
軸の回転角を測定すると共に、摩擦駆動ユニット１３の
出力、すなわち、被位置決め部材の現在位置を測長器５
により測定する。測定された駆動軸回転角と現在位置情
報とから、すべり計算器１２によりすべり量を演算し、
このすべり量に基づきモータ１の駆動軸の回転速度に補
正をかける。これにより、すべりが小さくなるようにモ
ータ１を駆動制御することができる。
るすべりが小さくなるようにモータを駆動制御すること
により、位置決め応答性の改善を図った摩擦駆動装置を
提供する。 【構成】 ロータリエンコーダ７によりモータ１の駆動
軸の回転角を測定すると共に、摩擦駆動ユニット１３の
出力、すなわち、被位置決め部材の現在位置を測長器５
により測定する。測定された駆動軸回転角と現在位置情
報とから、すべり計算器１２によりすべり量を演算し、
このすべり量に基づきモータ１の駆動軸の回転速度に補
正をかける。これにより、すべりが小さくなるようにモ
ータ１を駆動制御することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの駆動軸と被位
置決め部材の間に生じるすべりを検知しながら、すべり
が小さくなるようにモータを駆動制御して位置決めする
摩擦駆動装置に関する。
置決め部材の間に生じるすべりを検知しながら、すべり
が小さくなるようにモータを駆動制御して位置決めする
摩擦駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、この種の摩擦駆動装置におい
て、モータの駆動軸によって駆動される被位置決め部材
（以下、これをロッドという）の位置を測長器により測
定し、このロッド位置情報に基づいてモータを駆動制御
することでロッドの位置決めを行っている。図５を用い
て具体的に説明すると、位置指令値が補償要素１１を介
してモータ１に入力されることによりモータ１が回転
し、このモータ１の駆動軸によって摩擦駆動ユニット
（Ｆｒｉｃｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ Ｕｎｉｔ、以下ＦＤ
Ｕと記す）１３のロッドが駆動されて位置決めされる。
このとき、測長器５によりＦＤＵ１３のロッドの位置が
測定され、このロッドの位置情報が補償要素１１にフィ
ードバックされて、モータ１の駆動軸の回転速度に補正
がかけられる。
て、モータの駆動軸によって駆動される被位置決め部材
（以下、これをロッドという）の位置を測長器により測
定し、このロッド位置情報に基づいてモータを駆動制御
することでロッドの位置決めを行っている。図５を用い
て具体的に説明すると、位置指令値が補償要素１１を介
してモータ１に入力されることによりモータ１が回転
し、このモータ１の駆動軸によって摩擦駆動ユニット
（Ｆｒｉｃｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ Ｕｎｉｔ、以下ＦＤ
Ｕと記す）１３のロッドが駆動されて位置決めされる。
このとき、測長器５によりＦＤＵ１３のロッドの位置が
測定され、このロッドの位置情報が補償要素１１にフィ
ードバックされて、モータ１の駆動軸の回転速度に補正
がかけられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、モータ
の駆動軸とロッドの間にすべりが生じた場合にも、それ
を検知して、制御に補正をかけるようにしていないの
で、オーバーランを生じたりする結果、位置決めの応答
性が悪く、位置決め整定に時間がかかるといった問題が
ある。
の駆動軸とロッドの間にすべりが生じた場合にも、それ
を検知して、制御に補正をかけるようにしていないの
で、オーバーランを生じたりする結果、位置決めの応答
性が悪く、位置決め整定に時間がかかるといった問題が
ある。
【０００４】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたもので、駆動軸と被位置決め部材の間に生じ
るすべりが小さくなるようにモータを駆動制御して位置
決めすることにより、位置決め応答性が良くなり、整定
時間の短縮化を図ることができる摩擦駆動装置を提供す
ることを目的とする。
になされたもので、駆動軸と被位置決め部材の間に生じ
るすべりが小さくなるようにモータを駆動制御して位置
決めすることにより、位置決め応答性が良くなり、整定
時間の短縮化を図ることができる摩擦駆動装置を提供す
ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、モータの駆動軸によって駆動される被位置
決め部材を有する摩擦駆動ユニットと、上記被位置決め
部材の位置を測定する位置測定手段とを備え、上記位置
測定手段により測定された上記被位置決め部材の位置情
報に基づいて上記モータを駆動制御することで上記被位
置決め部材の位置決めを行う摩擦駆動装置において、上
記モータの駆動軸の回転角を測定する回転角測定手段
と、上記回転角測定手段により測定された駆動軸の回転
角と上記位置測定手段により測定された上記被位置決め
部材の位置情報とから上記駆動軸と上記被位置決め部材
の間に生じるすべり量を演算する演算手段とを備え、上
記演算手段により演算されたすべり量に基づき上記モー
タの駆動軸の回転速度に補正をかけるようにしたもので
ある。
に本発明は、モータの駆動軸によって駆動される被位置
決め部材を有する摩擦駆動ユニットと、上記被位置決め
部材の位置を測定する位置測定手段とを備え、上記位置
測定手段により測定された上記被位置決め部材の位置情
報に基づいて上記モータを駆動制御することで上記被位
置決め部材の位置決めを行う摩擦駆動装置において、上
記モータの駆動軸の回転角を測定する回転角測定手段
と、上記回転角測定手段により測定された駆動軸の回転
角と上記位置測定手段により測定された上記被位置決め
部材の位置情報とから上記駆動軸と上記被位置決め部材
の間に生じるすべり量を演算する演算手段とを備え、上
記演算手段により演算されたすべり量に基づき上記モー
タの駆動軸の回転速度に補正をかけるようにしたもので
ある。
【０００６】
【作用】上記の構成によれば、回転角測定手段によりモ
ータの駆動軸の回転角が測定され、位置測定手段により
被位置決め部材の位置が測定される。測定された駆動軸
の回転角と被位置決め部材の位置情報とから、演算手段
により、駆動軸と被位置決め部材の間に生じたすべり量
が演算され、このすべり量に基づきモータの駆動軸の回
転速度に補正がかけられる。これにより、すべりが小さ
くなるようにモータは駆動制御され、被位置決め部材の
位置決めは応答性良く行われる。
ータの駆動軸の回転角が測定され、位置測定手段により
被位置決め部材の位置が測定される。測定された駆動軸
の回転角と被位置決め部材の位置情報とから、演算手段
により、駆動軸と被位置決め部材の間に生じたすべり量
が演算され、このすべり量に基づきモータの駆動軸の回
転速度に補正がかけられる。これにより、すべりが小さ
くなるようにモータは駆動制御され、被位置決め部材の
位置決めは応答性良く行われる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明を具体化した実施例について図
面を参照して説明する。図１は摩擦駆動装置の概略構造
を示す。本装置は、駆動源であるモータ１と、モータ１
の駆動軸２によって駆動される被位置決め部材であるロ
ッド３と、このロッド３を移動自在に支持する支持ロー
ラ４と、ロッド３の位置を測定するレーザ測長器５及び
レーザミラー６と、モータ１の駆動軸２に取付けられ駆
動軸２の回転角を測定するロータリエンコーダ７等で構
成される。レーザミラー６はロッド３の側端面に設けら
れ、このレーザミラー６に対向する位置にレーザ測長器
５が配設される。レーザ測長器５は、レーザミラー６に
対してレーザを照射し、レーザミラー６で反射されたレ
ーザを受けて、例えば、レーザ波の干渉を用いてレーザ
波長を分解能として、ロッド３の位置を測定する。
面を参照して説明する。図１は摩擦駆動装置の概略構造
を示す。本装置は、駆動源であるモータ１と、モータ１
の駆動軸２によって駆動される被位置決め部材であるロ
ッド３と、このロッド３を移動自在に支持する支持ロー
ラ４と、ロッド３の位置を測定するレーザ測長器５及び
レーザミラー６と、モータ１の駆動軸２に取付けられ駆
動軸２の回転角を測定するロータリエンコーダ７等で構
成される。レーザミラー６はロッド３の側端面に設けら
れ、このレーザミラー６に対向する位置にレーザ測長器
５が配設される。レーザ測長器５は、レーザミラー６に
対してレーザを照射し、レーザミラー６で反射されたレ
ーザを受けて、例えば、レーザ波の干渉を用いてレーザ
波長を分解能として、ロッド３の位置を測定する。
【０００８】ロッド３の位置を測定する手段としては、
上述したレーザ測長器５及びレーザミラー６に限られ
ず、種々の変形が可能で、例えば、図２に示すように、
静電容量を測定することで変位を検出する静電容量式変
位計１５を使用したり、図３に示すように、リニアエン
コーダ２５を使用してもよい。
上述したレーザ測長器５及びレーザミラー６に限られ
ず、種々の変形が可能で、例えば、図２に示すように、
静電容量を測定することで変位を検出する静電容量式変
位計１５を使用したり、図３に示すように、リニアエン
コーダ２５を使用してもよい。
【０００９】図４は摩擦駆動装置、特に、そのサーボ系
を示す。このサーボ系において、補償要素１１は制御を
安定かつ速く応答させるためのもので、一般に、比例要
素、積分要素、微分要素、位相進み要素や位相遅れ要素
が用いられる。モータ１は補償要素１１からの信号を受
けて駆動制御される。摩擦駆動ユニット（ＦＤＵ）１３
はモータ１の駆動軸２によって摩擦駆動されるロッド３
を有する。測長器５はＦＤＵ１３の出力すなわちロッド
３の現在位置を測定し、補償要素１１にフィードバック
する。ロータリエンコーダ７はモータ１の駆動軸２の回
転角を測定する。すべり計算器１２はロータリエンコー
ダ７と測長器５の測定出力に基づいてＦＤＵ１３におい
て生じるすべり量を演算する。補償要素２１は、すべり
計算器１２からの出力に基づき補償要素１１の出力に補
正をかけるものである。
を示す。このサーボ系において、補償要素１１は制御を
安定かつ速く応答させるためのもので、一般に、比例要
素、積分要素、微分要素、位相進み要素や位相遅れ要素
が用いられる。モータ１は補償要素１１からの信号を受
けて駆動制御される。摩擦駆動ユニット（ＦＤＵ）１３
はモータ１の駆動軸２によって摩擦駆動されるロッド３
を有する。測長器５はＦＤＵ１３の出力すなわちロッド
３の現在位置を測定し、補償要素１１にフィードバック
する。ロータリエンコーダ７はモータ１の駆動軸２の回
転角を測定する。すべり計算器１２はロータリエンコー
ダ７と測長器５の測定出力に基づいてＦＤＵ１３におい
て生じるすべり量を演算する。補償要素２１は、すべり
計算器１２からの出力に基づき補償要素１１の出力に補
正をかけるものである。
【００１０】上記構成のサーボ系の動作を説明する。所
定の位置指令が補償要素１１に与えられることにより、
補償要素１１はモータ１に対して回転速度指令を出力
し、モータ１はそれに応じて駆動される。そのときのモ
ータ１（駆動軸２）の回転角がロータリエンコーダ７に
より測定されると共に、ＦＤＵ１３の出力すなわちロッ
ド３の現在位置が測長器５により測定される。ロータリ
エンコーダ７によるモータ１（駆動軸２）の回転角はす
べり計算器１２に入力される。また、測長器５により測
定された現在位置情報は、補償要素１１にフィードバッ
クされると共に、すべり計算器１２に入力される。すべ
り計算器１２において、駆動軸２の回転角θとロッド３
の現在位置情報ｘから、次式（１）により、駆動軸２と
ロッド３の間に生じたすべり量Ｓが算出される。 Ｓ＝ｘ−πＤ×θ／３６０ ……（１） ただし、駆動軸２の直径をＤとする。
定の位置指令が補償要素１１に与えられることにより、
補償要素１１はモータ１に対して回転速度指令を出力
し、モータ１はそれに応じて駆動される。そのときのモ
ータ１（駆動軸２）の回転角がロータリエンコーダ７に
より測定されると共に、ＦＤＵ１３の出力すなわちロッ
ド３の現在位置が測長器５により測定される。ロータリ
エンコーダ７によるモータ１（駆動軸２）の回転角はす
べり計算器１２に入力される。また、測長器５により測
定された現在位置情報は、補償要素１１にフィードバッ
クされると共に、すべり計算器１２に入力される。すべ
り計算器１２において、駆動軸２の回転角θとロッド３
の現在位置情報ｘから、次式（１）により、駆動軸２と
ロッド３の間に生じたすべり量Ｓが算出される。 Ｓ＝ｘ−πＤ×θ／３６０ ……（１） ただし、駆動軸２の直径をＤとする。
【００１１】補償要素２１は、上記で得たすべり量Ｓを
基に、モータ１に対する回転速度指令を最適に制御す
る。すなわち、すべり量Ｓが大きい場合には、回転速度
指令を大きく減速させ、すべり量Ｓが小さい場合には、
回転速度指令を小さく減速させる。このように、すべり
量Ｓに基づいてモータ１の回転速度に補正がかけられる
ので、駆動軸２とロッド３の間に生じるすべりが小さく
なるようにモータの速度が制御され、その結果、ＦＤＵ
１３の出力つまり被位置決め部材の位置決め応答性が良
くなり、整定時間を短くすることができる。
基に、モータ１に対する回転速度指令を最適に制御す
る。すなわち、すべり量Ｓが大きい場合には、回転速度
指令を大きく減速させ、すべり量Ｓが小さい場合には、
回転速度指令を小さく減速させる。このように、すべり
量Ｓに基づいてモータ１の回転速度に補正がかけられる
ので、駆動軸２とロッド３の間に生じるすべりが小さく
なるようにモータの速度が制御され、その結果、ＦＤＵ
１３の出力つまり被位置決め部材の位置決め応答性が良
くなり、整定時間を短くすることができる。
【００１２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、モータの
駆動軸の回転角及び該駆動軸によって駆動される被位置
決め部材の位置情報から、これら両者間に生じるすべり
量を演算し、このすべり量に基づきモータの駆動軸の回
転速度に補正をかけるようにしているので、すべりが小
さくなるようにモータを駆動制御することが可能とな
り、従って、位置決め応答性が良くなり、整定時間を短
縮することができる。
駆動軸の回転角及び該駆動軸によって駆動される被位置
決め部材の位置情報から、これら両者間に生じるすべり
量を演算し、このすべり量に基づきモータの駆動軸の回
転速度に補正をかけるようにしているので、すべりが小
さくなるようにモータを駆動制御することが可能とな
り、従って、位置決め応答性が良くなり、整定時間を短
縮することができる。
【図１】本発明の一実施例による摩擦駆動装置の概略構
成を示す斜視図である。
成を示す斜視図である。
【図２】変形例による摩擦駆動装置の概略構成を示す斜
視図である。
視図である。
【図３】別の変形例による摩擦駆動装置の概略構成を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図４】本実施例による摩擦駆動装置とそのサーボ系を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図５】従来の摩擦駆動装置とそのサーボ系を示すブロ
ック図である。
ック図である。
１ モータ ２ 駆動軸 ３ ロッド ５ レーザ測長器 ６ レーザミラー ７ ロータリエンコーダ １２ すべり計算器 １３ 摩擦駆動ユニット １５ 静電容量式変位計 ２５ リニアエンコーダ
Claims (1)
- 【請求項１】 モータの駆動軸によって駆動される被位
置決め部材を有する摩擦駆動ユニットと、上記被位置決
め部材の位置を測定する位置測定手段とを備え、上記位
置測定手段により測定された上記被位置決め部材の位置
情報に基づいて上記モータを駆動制御することで上記被
位置決め部材の位置決めを行う摩擦駆動装置において、 上記モータの駆動軸の回転角を測定する回転角測定手段
と、 上記回転角測定手段により測定された駆動軸の回転角と
上記位置測定手段により測定された上記被位置決め部材
の位置情報とから上記駆動軸と上記被位置決め部材の間
に生じるすべり量を演算する演算手段とを備え、 上記演算手段により演算されたすべり量に基づき上記モ
ータの駆動軸の回転速度に補正をかけるようにしたこと
を特徴とする摩擦駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28565093A JPH07121237A (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 摩擦駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28565093A JPH07121237A (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 摩擦駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07121237A true JPH07121237A (ja) | 1995-05-12 |
Family
ID=17694287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28565093A Withdrawn JPH07121237A (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 摩擦駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07121237A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7091051B2 (en) | 2003-08-28 | 2006-08-15 | Tosoh Corporation | Chemiluminescence method of 1,2-dioxetane and composition for chemiluminescence |
-
1993
- 1993-10-20 JP JP28565093A patent/JPH07121237A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7091051B2 (en) | 2003-08-28 | 2006-08-15 | Tosoh Corporation | Chemiluminescence method of 1,2-dioxetane and composition for chemiluminescence |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20001226 |