JPH07123788A - Stepping motor drive controller - Google Patents
Stepping motor drive controllerInfo
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- JPH07123788A JPH07123788A JP26252693A JP26252693A JPH07123788A JP H07123788 A JPH07123788 A JP H07123788A JP 26252693 A JP26252693 A JP 26252693A JP 26252693 A JP26252693 A JP 26252693A JP H07123788 A JPH07123788 A JP H07123788A
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- Japan
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- stepping motor
- motor
- current
- phase
- motor drive
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- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 多相ステッピングモータにおいて、モータの
回転を常に円滑にするようにしたステッピングモータ駆
動制御装置を提供するものである。
【構成】 本発明は、多相ステッピングモータを駆動す
るステッピングモータ駆動制御装置において、ステッピ
ングモータに流れる電流を監視して設定した値になるよ
うに駆動回路の電流制御を行うようにしていることによ
り、ステッピングモータ８の逆起電力によるモータ電流
の歪みを低減させる。
(57) [Summary] [PROBLEMS] To provide a stepping motor drive control device for a multi-phase stepping motor so that the rotation of the motor is always smooth. According to the present invention, in a stepping motor drive control device for driving a multi-phase stepping motor, the current flowing through the stepping motor is monitored, and the current of the drive circuit is controlled so as to reach a set value. , The distortion of the motor current due to the back electromotive force of the stepping motor 8 is reduced.
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はステッピングモータの回
転を円滑にしたステッピングモータ駆動制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stepping motor drive controller for smoothing the rotation of a stepping motor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ステッピングモータの回転を円滑
にするため、１ー２相励磁のステッピングモータにおい
て、１相励磁と２相励磁時の電流和を略等しくして発生
トルクを凹凸のないものとすることが知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, in order to make the rotation of a stepping motor smooth, in a stepping motor of 1-2 phase excitation, the sum of currents during 1-phase excitation and 2-phase excitation is made substantially equal to generate a uniform torque. It is known to
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、上
記従来例ではモータの回転数が上昇すると、モータによ
る逆起電圧が発生し、この逆起電圧がモータ印加電圧を
小さくするため、モータに流れる電流が意図した値と異
なるという現象が生じる。例えば、モータ電流波形が正
弦波になるべきところが、立ち上がりからピーク部分が
歪むという欠点があり、これによりモータ駆動音が大き
くなるという問題もあった。However, in the above-mentioned conventional example, when the rotation speed of the motor increases, a counter electromotive voltage is generated by the motor, and this counter electromotive voltage reduces the voltage applied to the motor. The phenomenon that it differs from the intended value occurs. For example, where the motor current waveform should be a sine wave, there is a drawback that the peak portion is distorted from the rising edge, which causes a problem that the motor driving sound becomes loud.
【０００４】本発明は上記欠点を解決しようとするもの
で、モータの回転を常に円滑にするようにしたステッピ
ングモータ駆動制御装置を提供しようとするものであ
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is intended to solve the above-mentioned drawbacks, and an object thereof is to provide a stepping motor drive control device which makes the rotation of the motor always smooth.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに本発明は、多相ステッピングモータを駆動するステ
ッピングモータ駆動制御装置において、ステッピングモ
ータに流れる電流を監視して設定した値になるように駆
動回路の電流制御を行うようにしようとするものであ
る。In order to achieve the above object, the present invention provides a stepping motor drive controller for driving a multi-phase stepping motor so that the current flowing through the stepping motor is monitored and set to a set value. It is intended to control the current of the drive circuit.
【０００６】[0006]
【実施例】以下本発明の実施例を図面を参照して説明す
るが、最初に図１乃至図３を参照して本発明の第１の実
施例を説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
【０００７】図１はステッピングモータ駆動制御回路を
示すもので、図１において、１並びに２はステッピング
モータ駆動信号が入力される入力端子、３並びに４は鋸
歯状波発生回路５からの基準波形信号と入力端子１、２
からのステッピングモータ駆動信号を比較するコンパレ
ータ、６並びに７はコンパレータ３、４からのＰＷＭ出
力が入力される駆動回路、この駆動回路６の出力はステ
ッピングモータ８のＡ相を励磁し、駆動回路７の出力は
ステッピングモータ８のＢ相を励磁する。９並びに１０
は電流検出抵抗で、電流検出抵抗９はステッピングモー
タ８のＡ相を励磁し駆動回路６に戻った電流を検出する
ものであり、電流検出抵抗１０はステッピングモータ８
のＢ相を励磁し駆動回路６に戻った電流を検出するもの
である。１１並びに１２は電流検出抵抗９、１０の端子
電圧を増幅する増幅器、１３及び１４は増幅器１１、１
２からの出力信号と入力端子１、２からのステッピング
モータ駆動信号を比較するコンパレータ、１５は前記駆
動回路６、７の電源電圧を決めるモータ駆動用電源で、
このモータ駆動用電源１５はコンパレータ１３並びに１
４からの出力信号により制御される。FIG. 1 shows a stepping motor drive control circuit. In FIG. 1, 1 and 2 are input terminals to which a stepping motor drive signal is input, and 3 and 4 are reference waveform signals from a sawtooth wave generation circuit 5. And input terminals 1 and 2
Comparators for comparing the stepping motor drive signals from the drive circuit 6 and 7 are drive circuits to which the PWM outputs from the comparators 3 and 4 are input. The output of the drive circuit 6 excites the A phase of the stepping motor 8 to drive the drive circuit 7. Output excites the B phase of the stepping motor 8. 9 and 10
Is a current detection resistor, the current detection resistor 9 is for exciting the phase A of the stepping motor 8 and detecting the current returned to the drive circuit 6, and the current detection resistor 10 is for the stepping motor 8
The B phase is excited and the current returned to the drive circuit 6 is detected. 11 and 12 are amplifiers for amplifying the terminal voltage of the current detection resistors 9 and 10, and 13 and 14 are amplifiers 11 and 1.
A comparator for comparing the output signal from 2 and the stepping motor drive signal from the input terminals 1 and 2, 15 is a motor drive power supply that determines the power supply voltage of the drive circuits 6 and 7, and
This motor driving power source 15 is used for the comparators 13 and 1
It is controlled by the output signal from 4.
【０００８】次に上記構成の動作を図２とともに説明す
る。Next, the operation of the above configuration will be described with reference to FIG.
【０００９】入力端子１並びに２から入力されたステッ
ピングモータ駆動信号はコンパレータ３、４により鋸歯
状波発生回路５からの基準波形信号と比較され、コンパ
レータ３及び４からＰＷＭ信号として出力される。この
コンパレータ３、４のＰＷＭ出力は駆動回路６、７に入
力され、ステッピングモータ８のＡ相並びにＢ相を励磁
してステッピングモータ８を回転させる。The stepping motor drive signals input from the input terminals 1 and 2 are compared with the reference waveform signal from the sawtooth wave generating circuit 5 by the comparators 3 and 4, and output from the comparators 3 and 4 as a PWM signal. The PWM outputs of the comparators 3 and 4 are input to the drive circuits 6 and 7, and the A phase and the B phase of the stepping motor 8 are excited to rotate the stepping motor 8.
【００１０】ステッピングモータ８のＡ相並びにＢ相を
励磁した電流は駆動回路６、７に戻り、その後電流検出
抵抗９、１０を流れる。この時、電流検出抵抗９、１０
に発生する電圧を増幅器１１及び１２により増幅し、こ
の増幅した信号と入力端子１、２からのステッピングモ
ータ駆動信号とをコンパレータ１３、１４により比較
し、実際にステッピングモータ８のＡ相、Ｂ相に流れた
電流が意図した電流値より大きいか小さいかを見ること
になる。The currents that have excited the A and B phases of the stepping motor 8 return to the drive circuits 6 and 7, and then flow through the current detection resistors 9 and 10. At this time, the current detection resistors 9, 10
The voltage generated at the amplifier is amplified by the amplifiers 11 and 12, and the amplified signal and the stepping motor drive signals from the input terminals 1 and 2 are compared by the comparators 13 and 14, and the A phase and the B phase of the stepping motor 8 are actually used. You will see whether the current that flows in is larger or smaller than the intended current value.
【００１１】ステッピングモータ８のＡ相、Ｂ相に流れ
た電流が意図した電流値より小さい場合にはコンパレー
タ１３、１４からの出力信号によりモータ駆動用電源１
５の電圧上昇を行い、前記駆動回路６、７の電源電圧を
高くする。また、ステッピングモータ８のＡ相、Ｂ相に
流れた電流が意図した電流値より大きい場合にはコンパ
レータ１３、１４からの出力信号によりモータ駆動用電
源１５の電圧下降を行い、前記駆動回路６、７の電源電
圧を低くする。When the currents flowing in the A phase and B phase of the stepping motor 8 are smaller than the intended current value, the motor drive power source 1 is output by the output signals from the comparators 13 and 14.
5, the power supply voltage of the drive circuits 6 and 7 is increased. When the currents flowing in the A phase and B phase of the stepping motor 8 are larger than the intended current values, the voltage of the motor drive power supply 15 is lowered by the output signals from the comparators 13 and 14, and the drive circuit 6 and Lower the power supply voltage of 7.
【００１２】具体的には図２の状態１において、入力端
子１、２に入力されるステッピングモータ駆動信号のＡ
１の波形に対し、コンパレータ１３、１４で比較される
増幅器１１、１２の出力である波形Ｂ１は歪分で一部出
力値が小さくなっているため、コンパレータ１３、１４
は小を示し、モータ駆動用電源１５はモータ電源電圧を
上昇させて出力する。ステッピングモータ８の回転によ
って生じた逆起電圧を相殺するまでモータ電源電圧が上
昇し、図２の状態２の如くステッピングモータ駆動信号
のＡ2の波形に対し、増巾器１１、１２の出力波形Ｂ2が
一致したらモータ電源電圧の上昇が止まる。Specifically, in the state 1 of FIG. 2, the stepping motor drive signal A input to the input terminals 1 and 2 is A.
The waveform B1, which is the output of the amplifiers 11 and 12 compared by the comparators 13 and 14 with respect to the waveform 1 of FIG.
Indicates small, and the motor driving power supply 15 raises the motor power supply voltage and outputs it. The motor power supply voltage increases until the counter electromotive voltage generated by the rotation of the stepping motor 8 is offset, and the output waveforms of the amplifiers 11 and 12 are different from the waveform of A 2 of the stepping motor drive signal as in the state 2 of FIG. When B 2 matches, the motor power supply voltage stops increasing.
【００１３】逆に、増幅器１３、１４の出力値が大きい
ときには、コンパレータ１３、１４は大を示し、モータ
駆動用電源１５はモータ電源電圧を下降させて出力す
る。On the contrary, when the output values of the amplifiers 13 and 14 are large, the comparators 13 and 14 are high, and the motor driving power supply 15 lowers the motor power supply voltage and outputs it.
【００１４】また、図３に示すように入力信号にＡ相に
流れる電流とＢ相に流れる電流の総和が常に一定値すな
わちＩA＋ＩB＝ｃｏｎｓｔになるような波形、例えば同
振幅、同周期の三角波を入力することにより、常時総出
力トルクが一定値を示す。Further, as shown in FIG. 3, a waveform in which the sum of the current flowing in the A phase and the current flowing in the B phase of the input signal is always a constant value, that is, I A + I B = const, for example, the same amplitude and the same period. By inputting the triangular wave of, the total output torque always shows a constant value.
【００１５】以上のように、この第１の実施例により、
ステッピングモータの出力トルク安定による回転のスム
ーブ化を図ることができる。As described above, according to the first embodiment,
It is possible to achieve smooth rotation by stabilizing the output torque of the stepping motor.
【００１６】次に、本発明の第２の実施例を図４乃び図
５を参照して説明する。Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
【００１７】図４はステッピングモータ駆動制御回路を
示すもので、図１と同一部分は同一符号を付し、その具
体的説明は省略する。FIG. 4 shows a stepping motor drive control circuit. The same parts as those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals and their detailed description will be omitted.
【００１８】図４において、２０はステッピングモータ
８を制御するコントローラ、２１はＣＰＵで、ステッピ
ングモータ８のコイルに流れる電流を設定値と比較判断
し、モータ駆動用電源１５に電圧の上昇、下降の信号を
出力する。２２並びに２３はステッピングモータ８のコ
イルに流れる電流による電圧値をアナログからデジタル
に変換するＡ／Ｄコンバータである。In FIG. 4, 20 is a controller for controlling the stepping motor 8 and 21 is a CPU, which compares the current flowing through the coil of the stepping motor 8 with a set value to determine whether the voltage is increased or decreased in the motor driving power supply 15. Output a signal. Reference numerals 22 and 23 denote A / D converters that convert the voltage value due to the current flowing through the coil of the stepping motor 8 from analog to digital.
【００１９】次に上記構成の動作を図５のフローチャー
トを用いて説明する。Next, the operation of the above configuration will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００２０】ステップＳ１で、ステッピングモータ８の
コイルに流れる電流が電流検出抵抗９、１０を流れるこ
とによって生じる電圧をＡ／Ｄ変換して読み込み、その
電流値（電圧値）が意図した電流値かどうかをステップ
Ｓ２で判断する。意図した電流値であればステップＳ８
へ進み。意図した電流値でないときはステップＳ３へ進
む。In step S1, the voltage generated when the current flowing through the coil of the stepping motor 8 flows through the current detection resistors 9 and 10 is A / D converted and read, and whether the current value (voltage value) is the intended current value or not. It is determined in step S2. If it is the intended current value, step S8.
Go to. When it is not the intended current value, the process proceeds to step S3.
【００２１】ステップＳ３ではＡ／Ｄ変換した電流値が
意図した電流値より多く流れている場合にはステップＳ
６へ進み、少なく流れている場合にはステップＳ４へ進
む。In step S3, if the A / D converted current value is flowing more than the intended current value, step S3 is performed.
6, the flow proceeds to step S4 if the flow is low.
【００２２】ステップＳ４ではモータ駆動用電源１５に
モータ電源電圧を上昇させる信号を出力し、ステップＳ
５でモータ電源電圧を上昇させ、ステップＳ２に戻り、
上記ステップを繰り返す。In step S4, a signal for increasing the motor power supply voltage is output to the motor drive power supply 15, and step S4 is executed.
The motor power supply voltage is increased in step 5, and the process returns to step S2.
Repeat the above steps.
【００２３】また、ステップＳ６ではモータ駆動用電源
１５にモータ電源電圧を下降させ信号を出力し、ステッ
プＳ７でモータ電源電圧を下降させ、その後ステップＳ
２に戻り、上記ステップを繰り返す。Further, in step S6, the motor power source voltage is lowered to the motor driving power source 15 to output a signal, in step S7 the motor power source voltage is lowered, and then in step S6.
Return to 2 and repeat the above steps.
【００２４】ステップＳ８ではモータ駆動用電源１５に
モータ電源電圧を上昇或は下降させる信号の出力をや
め、モータ電源電圧の変化を停止する。In step S8, the output of the signal for raising or lowering the motor power source voltage is stopped by the motor driving power source 15, and the change of the motor power source voltage is stopped.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、多
相ステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆
動制御装置において、ステッピングモータに流れる電流
を監視して設定した値になるように駆動回路の電流制御
を行うようにしていることにより、ステッピングモータ
８の逆起電力によるモータ電流の歪みを低減させること
ができ、かつ、駆動信号に同振幅、同周期の三角波を入
力することにより、トルクの安定出力及び振動の低減で
円滑な回転を行わせることができ、騒音が低減できとい
う効果がある。As described above in detail, according to the present invention, in the stepping motor drive control device for driving the multi-phase stepping motor, the current flowing through the stepping motor is monitored and the drive circuit is set to a set value. By performing the current control, the distortion of the motor current due to the back electromotive force of the stepping motor 8 can be reduced, and the triangular wave of the same amplitude and the same period is input to the drive signal to reduce the torque. Stable output and reduction of vibration enable smooth rotation, and noise can be reduced.
【図１】本発明の第１の実施例を示すステッピングモー
タ駆動制御回路図である。FIG. 1 is a diagram of a stepping motor drive control circuit showing a first embodiment of the present invention.
【図２】図１に示す回路でのモータに流れる電流の改善
を説明する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an improvement of a current flowing through a motor in the circuit shown in FIG.
【図３】図１に示すモータに入力される三角波の信号波
形図である。FIG. 3 is a signal waveform diagram of a triangular wave input to the motor shown in FIG.
【図４】本発明の第２の実施例を示すステッピングモー
タ駆動制御回路図である。FIG. 4 is a stepping motor drive control circuit diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図５】図４に示すモータ駆動制御回路のフローチャー
トである。5 is a flowchart of the motor drive control circuit shown in FIG.
１、２ 入力端子 ３、４ コンパレータ ５ 鋸歯状波発生回路 ６、７ 駆動回路 ８ ステッピングモータ ９、１０ 電流検出抵抗 １１、１２ 増幅器 １３、１４ コンパレータ １５ モータ駆動用電源 ２０ コントローラ ２１ ＣＰＵ ２２、２３ Ａ／Ｄコンバータ 1, 2 Input terminals 3, 4 Comparator 5 Sawtooth wave generation circuit 6, 7 Drive circuit 8 Stepping motor 9, 10 Current detection resistor 11, 12 Amplifier 13, 14 Comparator 15 Motor drive power supply 20 Controller 21 CPU 22, 23 A / D converter
Claims (2)
ッピングモータ駆動制御装置において、ステッピングモ
ータに流れる電流を監視して設定した値になるように駆
動回路の電流制御を行うことを特徴とするステッピング
モータ駆動制御装置。1. A stepping motor drive control device for driving a multi-phase stepping motor, wherein a current flowing through a stepping motor is monitored to control a current of a drive circuit so as to reach a set value. Control device.
ングモータの各相に流れる電流の総和が一定値になるよ
うにすることを特徴とする請求項１に記載のステッピン
グモータ駆動制御装置。2. The stepping motor drive control device according to claim 1, wherein the current control of the drive circuit is such that the total sum of the currents flowing through the respective phases of the stepping motor has a constant value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26252693A JPH07123788A (en) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | Stepping motor drive controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26252693A JPH07123788A (en) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | Stepping motor drive controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07123788A true JPH07123788A (en) | 1995-05-12 |
Family
ID=17377026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26252693A Withdrawn JPH07123788A (en) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | Stepping motor drive controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07123788A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011119770A3 (en) * | 2010-03-23 | 2012-01-12 | Pelco Inc. | Voltage-controlled stepper motor driver |
| CN110842646A (en) * | 2019-11-22 | 2020-02-28 | 江苏师范大学 | A system and method for monitoring and prediction of milling sound pressure level based on multi-feature fusion |
-
1993
- 1993-10-20 JP JP26252693A patent/JPH07123788A/en not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011119770A3 (en) * | 2010-03-23 | 2012-01-12 | Pelco Inc. | Voltage-controlled stepper motor driver |
| US8536822B2 (en) | 2010-03-23 | 2013-09-17 | Pelco, Inc. | Voltage-controlled stepper motor driver |
| CN110842646A (en) * | 2019-11-22 | 2020-02-28 | 江苏师范大学 | A system and method for monitoring and prediction of milling sound pressure level based on multi-feature fusion |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20001226 |