JPH07123788A - ステッピングモータ駆動制御装置 - Google Patents
ステッピングモータ駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH07123788A JPH07123788A JP26252693A JP26252693A JPH07123788A JP H07123788 A JPH07123788 A JP H07123788A JP 26252693 A JP26252693 A JP 26252693A JP 26252693 A JP26252693 A JP 26252693A JP H07123788 A JPH07123788 A JP H07123788A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stepping motor
- motor
- current
- phase
- motor drive
- Prior art date
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- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 多相ステッピングモータにおいて、モータの
回転を常に円滑にするようにしたステッピングモータ駆
動制御装置を提供するものである。 【構成】 本発明は、多相ステッピングモータを駆動す
るステッピングモータ駆動制御装置において、ステッピ
ングモータに流れる電流を監視して設定した値になるよ
うに駆動回路の電流制御を行うようにしていることによ
り、ステッピングモータ８の逆起電力によるモータ電流
の歪みを低減させる。
回転を常に円滑にするようにしたステッピングモータ駆
動制御装置を提供するものである。 【構成】 本発明は、多相ステッピングモータを駆動す
るステッピングモータ駆動制御装置において、ステッピ
ングモータに流れる電流を監視して設定した値になるよ
うに駆動回路の電流制御を行うようにしていることによ
り、ステッピングモータ８の逆起電力によるモータ電流
の歪みを低減させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はステッピングモータの回
転を円滑にしたステッピングモータ駆動制御装置に関す
る。
転を円滑にしたステッピングモータ駆動制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、ステッピングモータの回転を円滑
にするため、１ー２相励磁のステッピングモータにおい
て、１相励磁と２相励磁時の電流和を略等しくして発生
トルクを凹凸のないものとすることが知られている。
にするため、１ー２相励磁のステッピングモータにおい
て、１相励磁と２相励磁時の電流和を略等しくして発生
トルクを凹凸のないものとすることが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、上
記従来例ではモータの回転数が上昇すると、モータによ
る逆起電圧が発生し、この逆起電圧がモータ印加電圧を
小さくするため、モータに流れる電流が意図した値と異
なるという現象が生じる。例えば、モータ電流波形が正
弦波になるべきところが、立ち上がりからピーク部分が
歪むという欠点があり、これによりモータ駆動音が大き
くなるという問題もあった。
記従来例ではモータの回転数が上昇すると、モータによ
る逆起電圧が発生し、この逆起電圧がモータ印加電圧を
小さくするため、モータに流れる電流が意図した値と異
なるという現象が生じる。例えば、モータ電流波形が正
弦波になるべきところが、立ち上がりからピーク部分が
歪むという欠点があり、これによりモータ駆動音が大き
くなるという問題もあった。
【０００４】本発明は上記欠点を解決しようとするもの
で、モータの回転を常に円滑にするようにしたステッピ
ングモータ駆動制御装置を提供しようとするものであ
る。
で、モータの回転を常に円滑にするようにしたステッピ
ングモータ駆動制御装置を提供しようとするものであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに本発明は、多相ステッピングモータを駆動するステ
ッピングモータ駆動制御装置において、ステッピングモ
ータに流れる電流を監視して設定した値になるように駆
動回路の電流制御を行うようにしようとするものであ
る。
めに本発明は、多相ステッピングモータを駆動するステ
ッピングモータ駆動制御装置において、ステッピングモ
ータに流れる電流を監視して設定した値になるように駆
動回路の電流制御を行うようにしようとするものであ
る。
【０００６】
【実施例】以下本発明の実施例を図面を参照して説明す
るが、最初に図１乃至図３を参照して本発明の第１の実
施例を説明する。
るが、最初に図１乃至図３を参照して本発明の第１の実
施例を説明する。
【０００７】図１はステッピングモータ駆動制御回路を
示すもので、図１において、１並びに２はステッピング
モータ駆動信号が入力される入力端子、３並びに４は鋸
歯状波発生回路５からの基準波形信号と入力端子１、２
からのステッピングモータ駆動信号を比較するコンパレ
ータ、６並びに７はコンパレータ３、４からのＰＷＭ出
力が入力される駆動回路、この駆動回路６の出力はステ
ッピングモータ８のＡ相を励磁し、駆動回路７の出力は
ステッピングモータ８のＢ相を励磁する。９並びに１０
は電流検出抵抗で、電流検出抵抗９はステッピングモー
タ８のＡ相を励磁し駆動回路６に戻った電流を検出する
ものであり、電流検出抵抗１０はステッピングモータ８
のＢ相を励磁し駆動回路６に戻った電流を検出するもの
である。１１並びに１２は電流検出抵抗９、１０の端子
電圧を増幅する増幅器、１３及び１４は増幅器１１、１
２からの出力信号と入力端子１、２からのステッピング
モータ駆動信号を比較するコンパレータ、１５は前記駆
動回路６、７の電源電圧を決めるモータ駆動用電源で、
このモータ駆動用電源１５はコンパレータ１３並びに１
４からの出力信号により制御される。
示すもので、図１において、１並びに２はステッピング
モータ駆動信号が入力される入力端子、３並びに４は鋸
歯状波発生回路５からの基準波形信号と入力端子１、２
からのステッピングモータ駆動信号を比較するコンパレ
ータ、６並びに７はコンパレータ３、４からのＰＷＭ出
力が入力される駆動回路、この駆動回路６の出力はステ
ッピングモータ８のＡ相を励磁し、駆動回路７の出力は
ステッピングモータ８のＢ相を励磁する。９並びに１０
は電流検出抵抗で、電流検出抵抗９はステッピングモー
タ８のＡ相を励磁し駆動回路６に戻った電流を検出する
ものであり、電流検出抵抗１０はステッピングモータ８
のＢ相を励磁し駆動回路６に戻った電流を検出するもの
である。１１並びに１２は電流検出抵抗９、１０の端子
電圧を増幅する増幅器、１３及び１４は増幅器１１、１
２からの出力信号と入力端子１、２からのステッピング
モータ駆動信号を比較するコンパレータ、１５は前記駆
動回路６、７の電源電圧を決めるモータ駆動用電源で、
このモータ駆動用電源１５はコンパレータ１３並びに１
４からの出力信号により制御される。
【０００８】次に上記構成の動作を図２とともに説明す
る。
る。
【０００９】入力端子１並びに２から入力されたステッ
ピングモータ駆動信号はコンパレータ３、４により鋸歯
状波発生回路５からの基準波形信号と比較され、コンパ
レータ３及び４からＰＷＭ信号として出力される。この
コンパレータ３、４のＰＷＭ出力は駆動回路６、７に入
力され、ステッピングモータ８のＡ相並びにＢ相を励磁
してステッピングモータ８を回転させる。
ピングモータ駆動信号はコンパレータ３、４により鋸歯
状波発生回路５からの基準波形信号と比較され、コンパ
レータ３及び４からＰＷＭ信号として出力される。この
コンパレータ３、４のＰＷＭ出力は駆動回路６、７に入
力され、ステッピングモータ８のＡ相並びにＢ相を励磁
してステッピングモータ８を回転させる。
【００１０】ステッピングモータ８のＡ相並びにＢ相を
励磁した電流は駆動回路６、７に戻り、その後電流検出
抵抗９、１０を流れる。この時、電流検出抵抗９、１０
に発生する電圧を増幅器１１及び１２により増幅し、こ
の増幅した信号と入力端子１、２からのステッピングモ
ータ駆動信号とをコンパレータ１３、１４により比較
し、実際にステッピングモータ８のＡ相、Ｂ相に流れた
電流が意図した電流値より大きいか小さいかを見ること
になる。
励磁した電流は駆動回路６、７に戻り、その後電流検出
抵抗９、１０を流れる。この時、電流検出抵抗９、１０
に発生する電圧を増幅器１１及び１２により増幅し、こ
の増幅した信号と入力端子１、２からのステッピングモ
ータ駆動信号とをコンパレータ１３、１４により比較
し、実際にステッピングモータ８のＡ相、Ｂ相に流れた
電流が意図した電流値より大きいか小さいかを見ること
になる。
【００１１】ステッピングモータ８のＡ相、Ｂ相に流れ
た電流が意図した電流値より小さい場合にはコンパレー
タ１３、１４からの出力信号によりモータ駆動用電源１
５の電圧上昇を行い、前記駆動回路６、７の電源電圧を
高くする。また、ステッピングモータ８のＡ相、Ｂ相に
流れた電流が意図した電流値より大きい場合にはコンパ
レータ１３、１４からの出力信号によりモータ駆動用電
源１５の電圧下降を行い、前記駆動回路６、７の電源電
圧を低くする。
た電流が意図した電流値より小さい場合にはコンパレー
タ１３、１４からの出力信号によりモータ駆動用電源１
５の電圧上昇を行い、前記駆動回路６、７の電源電圧を
高くする。また、ステッピングモータ８のＡ相、Ｂ相に
流れた電流が意図した電流値より大きい場合にはコンパ
レータ１３、１４からの出力信号によりモータ駆動用電
源１５の電圧下降を行い、前記駆動回路６、７の電源電
圧を低くする。
【００１２】具体的には図２の状態１において、入力端
子１、２に入力されるステッピングモータ駆動信号のＡ
１の波形に対し、コンパレータ１３、１４で比較される
増幅器１１、１２の出力である波形Ｂ１は歪分で一部出
力値が小さくなっているため、コンパレータ１３、１４
は小を示し、モータ駆動用電源１５はモータ電源電圧を
上昇させて出力する。ステッピングモータ８の回転によ
って生じた逆起電圧を相殺するまでモータ電源電圧が上
昇し、図２の状態２の如くステッピングモータ駆動信号
のＡ2の波形に対し、増巾器１１、１２の出力波形Ｂ2が
一致したらモータ電源電圧の上昇が止まる。
子１、２に入力されるステッピングモータ駆動信号のＡ
１の波形に対し、コンパレータ１３、１４で比較される
増幅器１１、１２の出力である波形Ｂ１は歪分で一部出
力値が小さくなっているため、コンパレータ１３、１４
は小を示し、モータ駆動用電源１５はモータ電源電圧を
上昇させて出力する。ステッピングモータ８の回転によ
って生じた逆起電圧を相殺するまでモータ電源電圧が上
昇し、図２の状態２の如くステッピングモータ駆動信号
のＡ2の波形に対し、増巾器１１、１２の出力波形Ｂ2が
一致したらモータ電源電圧の上昇が止まる。
【００１３】逆に、増幅器１３、１４の出力値が大きい
ときには、コンパレータ１３、１４は大を示し、モータ
駆動用電源１５はモータ電源電圧を下降させて出力す
る。
ときには、コンパレータ１３、１４は大を示し、モータ
駆動用電源１５はモータ電源電圧を下降させて出力す
る。
【００１４】また、図３に示すように入力信号にＡ相に
流れる電流とＢ相に流れる電流の総和が常に一定値すな
わちＩA＋ＩB＝ｃｏｎｓｔになるような波形、例えば同
振幅、同周期の三角波を入力することにより、常時総出
力トルクが一定値を示す。
流れる電流とＢ相に流れる電流の総和が常に一定値すな
わちＩA＋ＩB＝ｃｏｎｓｔになるような波形、例えば同
振幅、同周期の三角波を入力することにより、常時総出
力トルクが一定値を示す。
【００１５】以上のように、この第１の実施例により、
ステッピングモータの出力トルク安定による回転のスム
ーブ化を図ることができる。
ステッピングモータの出力トルク安定による回転のスム
ーブ化を図ることができる。
【００１６】次に、本発明の第２の実施例を図４乃び図
５を参照して説明する。
５を参照して説明する。
【００１７】図４はステッピングモータ駆動制御回路を
示すもので、図１と同一部分は同一符号を付し、その具
体的説明は省略する。
示すもので、図１と同一部分は同一符号を付し、その具
体的説明は省略する。
【００１８】図４において、２０はステッピングモータ
８を制御するコントローラ、２１はＣＰＵで、ステッピ
ングモータ８のコイルに流れる電流を設定値と比較判断
し、モータ駆動用電源１５に電圧の上昇、下降の信号を
出力する。２２並びに２３はステッピングモータ８のコ
イルに流れる電流による電圧値をアナログからデジタル
に変換するＡ／Ｄコンバータである。
８を制御するコントローラ、２１はＣＰＵで、ステッピ
ングモータ８のコイルに流れる電流を設定値と比較判断
し、モータ駆動用電源１５に電圧の上昇、下降の信号を
出力する。２２並びに２３はステッピングモータ８のコ
イルに流れる電流による電圧値をアナログからデジタル
に変換するＡ／Ｄコンバータである。
【００１９】次に上記構成の動作を図５のフローチャー
トを用いて説明する。
トを用いて説明する。
【００２０】ステップＳ１で、ステッピングモータ８の
コイルに流れる電流が電流検出抵抗９、１０を流れるこ
とによって生じる電圧をＡ／Ｄ変換して読み込み、その
電流値（電圧値）が意図した電流値かどうかをステップ
Ｓ２で判断する。意図した電流値であればステップＳ８
へ進み。意図した電流値でないときはステップＳ３へ進
む。
コイルに流れる電流が電流検出抵抗９、１０を流れるこ
とによって生じる電圧をＡ／Ｄ変換して読み込み、その
電流値（電圧値）が意図した電流値かどうかをステップ
Ｓ２で判断する。意図した電流値であればステップＳ８
へ進み。意図した電流値でないときはステップＳ３へ進
む。
【００２１】ステップＳ３ではＡ／Ｄ変換した電流値が
意図した電流値より多く流れている場合にはステップＳ
６へ進み、少なく流れている場合にはステップＳ４へ進
む。
意図した電流値より多く流れている場合にはステップＳ
６へ進み、少なく流れている場合にはステップＳ４へ進
む。
【００２２】ステップＳ４ではモータ駆動用電源１５に
モータ電源電圧を上昇させる信号を出力し、ステップＳ
５でモータ電源電圧を上昇させ、ステップＳ２に戻り、
上記ステップを繰り返す。
モータ電源電圧を上昇させる信号を出力し、ステップＳ
５でモータ電源電圧を上昇させ、ステップＳ２に戻り、
上記ステップを繰り返す。
【００２３】また、ステップＳ６ではモータ駆動用電源
１５にモータ電源電圧を下降させ信号を出力し、ステッ
プＳ７でモータ電源電圧を下降させ、その後ステップＳ
２に戻り、上記ステップを繰り返す。
１５にモータ電源電圧を下降させ信号を出力し、ステッ
プＳ７でモータ電源電圧を下降させ、その後ステップＳ
２に戻り、上記ステップを繰り返す。
【００２４】ステップＳ８ではモータ駆動用電源１５に
モータ電源電圧を上昇或は下降させる信号の出力をや
め、モータ電源電圧の変化を停止する。
モータ電源電圧を上昇或は下降させる信号の出力をや
め、モータ電源電圧の変化を停止する。
【００２５】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、多
相ステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆
動制御装置において、ステッピングモータに流れる電流
を監視して設定した値になるように駆動回路の電流制御
を行うようにしていることにより、ステッピングモータ
８の逆起電力によるモータ電流の歪みを低減させること
ができ、かつ、駆動信号に同振幅、同周期の三角波を入
力することにより、トルクの安定出力及び振動の低減で
円滑な回転を行わせることができ、騒音が低減できとい
う効果がある。
相ステッピングモータを駆動するステッピングモータ駆
動制御装置において、ステッピングモータに流れる電流
を監視して設定した値になるように駆動回路の電流制御
を行うようにしていることにより、ステッピングモータ
８の逆起電力によるモータ電流の歪みを低減させること
ができ、かつ、駆動信号に同振幅、同周期の三角波を入
力することにより、トルクの安定出力及び振動の低減で
円滑な回転を行わせることができ、騒音が低減できとい
う効果がある。
【図１】本発明の第１の実施例を示すステッピングモー
タ駆動制御回路図である。
タ駆動制御回路図である。
【図２】図１に示す回路でのモータに流れる電流の改善
を説明する図である。
を説明する図である。
【図３】図１に示すモータに入力される三角波の信号波
形図である。
形図である。
【図４】本発明の第２の実施例を示すステッピングモー
タ駆動制御回路図である。
タ駆動制御回路図である。
【図５】図４に示すモータ駆動制御回路のフローチャー
トである。
トである。
１、２ 入力端子 ３、４ コンパレータ ５ 鋸歯状波発生回路 ６、７ 駆動回路 ８ ステッピングモータ ９、１０ 電流検出抵抗 １１、１２ 増幅器 １３、１４ コンパレータ １５ モータ駆動用電源 ２０ コントローラ ２１ ＣＰＵ ２２、２３ Ａ／Ｄコンバータ
Claims (2)
- 【請求項１】 多相ステッピングモータを駆動するステ
ッピングモータ駆動制御装置において、ステッピングモ
ータに流れる電流を監視して設定した値になるように駆
動回路の電流制御を行うことを特徴とするステッピング
モータ駆動制御装置。 - 【請求項２】 上記駆動回路の電流制御は上記ステッピ
ングモータの各相に流れる電流の総和が一定値になるよ
うにすることを特徴とする請求項１に記載のステッピン
グモータ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26252693A JPH07123788A (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | ステッピングモータ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26252693A JPH07123788A (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | ステッピングモータ駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07123788A true JPH07123788A (ja) | 1995-05-12 |
Family
ID=17377026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26252693A Withdrawn JPH07123788A (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | ステッピングモータ駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07123788A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011119770A3 (en) * | 2010-03-23 | 2012-01-12 | Pelco Inc. | Voltage-controlled stepper motor driver |
| CN110842646A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-02-28 | 江苏师范大学 | 一种基于多特征融合的铣削声压级监测及预测系统和方法 |
-
1993
- 1993-10-20 JP JP26252693A patent/JPH07123788A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011119770A3 (en) * | 2010-03-23 | 2012-01-12 | Pelco Inc. | Voltage-controlled stepper motor driver |
| US8536822B2 (en) | 2010-03-23 | 2013-09-17 | Pelco, Inc. | Voltage-controlled stepper motor driver |
| CN110842646A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-02-28 | 江苏师范大学 | 一种基于多特征融合的铣削声压级监测及预测系统和方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20001226 |