JPH07124080A - 自動掃除機 - Google Patents
自動掃除機Info
- Publication number
- JPH07124080A JPH07124080A JP5169719A JP16971993A JPH07124080A JP H07124080 A JPH07124080 A JP H07124080A JP 5169719 A JP5169719 A JP 5169719A JP 16971993 A JP16971993 A JP 16971993A JP H07124080 A JPH07124080 A JP H07124080A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction member
- suction
- floor surface
- traveling
- machine body
- Prior art date
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- Granted
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- Refuse-Collection Vehicles (AREA)
- Refuse Collection And Transfer (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 吸込み部材の前側で押されて溜まった比較的
大きなごみを機体の停止時に吸込むことができるように
した自動掃除機を提供する。 【構成】 走行しながら掃除している時に吸込み部材４
の吸込み口４３は床面５０と所定の隙間をおいて位置さ
れ、比較的大きなごみ５２は吸込み部材４の前側で押さ
れて溜まっているが、機体が走行を停止する直前の位置
で吸込み部材４を上昇させ、次いで、停止位置で吸込み
部材４を下降させ、上記の溜まっていたごみを吸込む。
大きなごみを機体の停止時に吸込むことができるように
した自動掃除機を提供する。 【構成】 走行しながら掃除している時に吸込み部材４
の吸込み口４３は床面５０と所定の隙間をおいて位置さ
れ、比較的大きなごみ５２は吸込み部材４の前側で押さ
れて溜まっているが、機体が走行を停止する直前の位置
で吸込み部材４を上昇させ、次いで、停止位置で吸込み
部材４を下降させ、上記の溜まっていたごみを吸込む。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行しながら床面上の
ごみを吸引して掃除を行う自動掃除機に関する。
ごみを吸引して掃除を行う自動掃除機に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の自動掃除機は、一般に、走行し
ながら機体の下面に配設した吸込み口より床面上のごみ
を真空吸引して掃除を行うようになっている。この種の
自動掃除機において、吸込み性能を確保するために、吸
込み口と床面との隙間（クリアランス）は小さく設定さ
れている。
ながら機体の下面に配設した吸込み口より床面上のごみ
を真空吸引して掃除を行うようになっている。この種の
自動掃除機において、吸込み性能を確保するために、吸
込み口と床面との隙間（クリアランス）は小さく設定さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
に隙間が小さく設定されているために、大きなごみは吸
込まれずに、機体の進行に連れて、吸込み口部材の前側
で押されて、そこに溜まってしまうといった問題があっ
た。
に隙間が小さく設定されているために、大きなごみは吸
込まれずに、機体の進行に連れて、吸込み口部材の前側
で押されて、そこに溜まってしまうといった問題があっ
た。
【０００４】本発明は、上述した問題点を解決するもの
で、吸込み部材の前側で押されて溜まった比較的大きな
ごみを機体の停止時に吸込むことができるようにし、掃
除能力の向上を図った自動掃除機を提供することを目的
とする。
で、吸込み部材の前側で押されて溜まった比較的大きな
ごみを機体の停止時に吸込むことができるようにし、掃
除能力の向上を図った自動掃除機を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、走行しながら床面上のごみを吸引して掃除
を行う自動掃除機において、床面に対向して開口した吸
込み口を有し、該吸込み口が掃除時に床面と所定の隙間
をおいて位置される吸込み部材と、上記吸込み部材を機
体に対して昇降動作させる昇降作動機構と、機体が走行
を停止する直前の位置で上記昇降作動機構を動作させて
上記吸込み部材を上昇させ、かつ、停止位置で該昇降作
動機構を動作させて該吸込み部材を下降させるように制
御する制御装置とを備えたものである。
に本発明は、走行しながら床面上のごみを吸引して掃除
を行う自動掃除機において、床面に対向して開口した吸
込み口を有し、該吸込み口が掃除時に床面と所定の隙間
をおいて位置される吸込み部材と、上記吸込み部材を機
体に対して昇降動作させる昇降作動機構と、機体が走行
を停止する直前の位置で上記昇降作動機構を動作させて
上記吸込み部材を上昇させ、かつ、停止位置で該昇降作
動機構を動作させて該吸込み部材を下降させるように制
御する制御装置とを備えたものである。
【０００６】
【作用】上記の構成によれば、走行しながら掃除してい
る時に吸込み部材の吸込み口は床面と所定の隙間をおい
て位置され、比較的大きなごみは吸込み部材の前側で押
されて溜まっているが、機体が走行を停止する直前の位
置で昇降作動機構を動作させて吸込み部材を上昇させ、
次いで、停止位置で吸込み部材を下降させるので、上記
の溜まっていたごみは吸込まれる。
る時に吸込み部材の吸込み口は床面と所定の隙間をおい
て位置され、比較的大きなごみは吸込み部材の前側で押
されて溜まっているが、機体が走行を停止する直前の位
置で昇降作動機構を動作させて吸込み部材を上昇させ、
次いで、停止位置で吸込み部材を下降させるので、上記
の溜まっていたごみは吸込まれる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。図１は自動掃除機の外観構成、図２は要
部の平面構成、図３は前面構成、図４は側面構成を示
す。また、図５乃至図７は吸込み部材の構成を示す。自
動掃除機１は走行用モータに連結された左右駆動輪２
ａ，２ｂとキャスター（図示なし）により走行可能とさ
れ、また、掃除を行うための真空吸引装置（図示なし）
が搭載され、その吸込み部材４が前部バンパー３と機体
との間で床面に対向して昇降自在に配設されている。こ
の吸込み部材４には、床面に対向して吸込み口４３が開
口され、この吸込み口４３の両側部後ろ寄りに配設した
取付板５１に回転軸の固定された比較的大径の車輪５
ａ，５ｂが備えられている。掃除時に吸込み部材４は降
下させられ、この時に車輪５ａ，５ｂは、床面に接して
走行に伴い回転し該吸込み口４３と床面との隙間を一定
に保持する。また、吸込み部材４は昇降作動機構６によ
り機体に対して昇降動作させられる。
して説明する。図１は自動掃除機の外観構成、図２は要
部の平面構成、図３は前面構成、図４は側面構成を示
す。また、図５乃至図７は吸込み部材の構成を示す。自
動掃除機１は走行用モータに連結された左右駆動輪２
ａ，２ｂとキャスター（図示なし）により走行可能とさ
れ、また、掃除を行うための真空吸引装置（図示なし）
が搭載され、その吸込み部材４が前部バンパー３と機体
との間で床面に対向して昇降自在に配設されている。こ
の吸込み部材４には、床面に対向して吸込み口４３が開
口され、この吸込み口４３の両側部後ろ寄りに配設した
取付板５１に回転軸の固定された比較的大径の車輪５
ａ，５ｂが備えられている。掃除時に吸込み部材４は降
下させられ、この時に車輪５ａ，５ｂは、床面に接して
走行に伴い回転し該吸込み口４３と床面との隙間を一定
に保持する。また、吸込み部材４は昇降作動機構６によ
り機体に対して昇降動作させられる。
【０００８】昇降作動機構６は、吸込み部材４に固定さ
れた連結板４１ａ，４１ｂ、リンク機構６ａ〜６ｄ、軸
７〜１０、昇降動作用シリンダ１１及びそのプランジャ
１２、連結杆１３等からなる。シリンダ１１の駆動によ
り、リンク機構を介して吸込み部材４を図４の実線で示
す下降した状態から二点鎖線で示す上昇した状態、若し
くはその逆に移動させる。昇降作動機構６によって吸込
み部材４を、掃除走行中には下降させ、掃除をしない走
行時には上昇させる。これにより、吸込み口４３の床面
との接触による磨耗を防止することができ、長期に亘っ
て安定した吸込み性能を維持し得る。
れた連結板４１ａ，４１ｂ、リンク機構６ａ〜６ｄ、軸
７〜１０、昇降動作用シリンダ１１及びそのプランジャ
１２、連結杆１３等からなる。シリンダ１１の駆動によ
り、リンク機構を介して吸込み部材４を図４の実線で示
す下降した状態から二点鎖線で示す上昇した状態、若し
くはその逆に移動させる。昇降作動機構６によって吸込
み部材４を、掃除走行中には下降させ、掃除をしない走
行時には上昇させる。これにより、吸込み口４３の床面
との接触による磨耗を防止することができ、長期に亘っ
て安定した吸込み性能を維持し得る。
【０００９】なお、車輪５ａ，５ｂが床面に接した時
に、吸込み口４３の開口縁と床面との間に形成される隙
間は、効率の良い吸込み能力となるように小さく設定さ
れている。また、車輪径を大きくできない従来のキャス
ター輪の場合に比べ、車輪５ａ，５ｂの径を比較的大き
くできるので、車輪が床面の凹部に嵌まり込んでしまっ
たり、凸部に当たって乗り越えれないといったことがな
くなり、床面に対する吸込み口４３の追従性は向上し、
その結果、吸込み性能が高まる。
に、吸込み口４３の開口縁と床面との間に形成される隙
間は、効率の良い吸込み能力となるように小さく設定さ
れている。また、車輪径を大きくできない従来のキャス
ター輪の場合に比べ、車輪５ａ，５ｂの径を比較的大き
くできるので、車輪が床面の凹部に嵌まり込んでしまっ
たり、凸部に当たって乗り越えれないといったことがな
くなり、床面に対する吸込み口４３の追従性は向上し、
その結果、吸込み性能が高まる。
【００１０】また、吸込み部材４は、図７に示すよう
に、吸込み口４３の前面板４２を機体の進行方向に対し
て下方を後退させた傾斜面としている。この傾斜面を設
けたことにより、走行しながらの床面上のごみを吸込む
能力を高めることができる。吸込み部材４には山形状の
ノズル部４４ａ，４４ｂ及び真空吸引装置に一端が接続
されたダクト（図示なし）の他端が連結されるダクト接
続口４５ａ，４５ｂが設けられている。さらに、吸込み
部材４は、機体に搭載された不図示の制御装置の所定の
制御プログラムに従って、機体の走行停止制御と連動し
て、昇降動作用シリンダ１１により昇降動作されるよう
構成されている。また、制御装置は、駆動輪２ａ，２ｂ
に取り付けられたエンコーダからの信号を受けて、走行
用モータを駆動制御する。
に、吸込み口４３の前面板４２を機体の進行方向に対し
て下方を後退させた傾斜面としている。この傾斜面を設
けたことにより、走行しながらの床面上のごみを吸込む
能力を高めることができる。吸込み部材４には山形状の
ノズル部４４ａ，４４ｂ及び真空吸引装置に一端が接続
されたダクト（図示なし）の他端が連結されるダクト接
続口４５ａ，４５ｂが設けられている。さらに、吸込み
部材４は、機体に搭載された不図示の制御装置の所定の
制御プログラムに従って、機体の走行停止制御と連動し
て、昇降動作用シリンダ１１により昇降動作されるよう
構成されている。また、制御装置は、駆動輪２ａ，２ｂ
に取り付けられたエンコーダからの信号を受けて、走行
用モータを駆動制御する。
【００１１】図８は機体の走行停止時の吸込み部材４の
昇降動作を示す。図８において、機体が進行方向（矢印
Ａ）に走行しながら掃除をしているとき、吸込み口４３
と床面５０との隙間は吸込み能力を確保するために小さ
く設定されているため、吸込み部材４の前側には、床面
５０上の大きなごみ５２が吸込み口４３に吸込まれるこ
となく、進行方向に押されながら溜まってくる。そこ
で、本機では、機体が停止位置の直前に達した時、所定
の制御プログラムに従って、昇降作動機構６の昇降動作
用シリンダ１１を作動させて、吸込み部材４を上昇させ
る（矢印Ｂ）。次いで、停止位置に達した時、今度は吸
込み部材４を下降させる（矢印Ｃ）。この一連の動作に
より、吸込み部材４の前側で押されて溜まっていた大き
なごみ５２は吸込み口４３内に吸込まれることになる。
なお、停止位置の直前とは、吸込み口４３の前後方向長
さＬの略１／２程度とすればよい。
昇降動作を示す。図８において、機体が進行方向（矢印
Ａ）に走行しながら掃除をしているとき、吸込み口４３
と床面５０との隙間は吸込み能力を確保するために小さ
く設定されているため、吸込み部材４の前側には、床面
５０上の大きなごみ５２が吸込み口４３に吸込まれるこ
となく、進行方向に押されながら溜まってくる。そこ
で、本機では、機体が停止位置の直前に達した時、所定
の制御プログラムに従って、昇降作動機構６の昇降動作
用シリンダ１１を作動させて、吸込み部材４を上昇させ
る（矢印Ｂ）。次いで、停止位置に達した時、今度は吸
込み部材４を下降させる（矢印Ｃ）。この一連の動作に
より、吸込み部材４の前側で押されて溜まっていた大き
なごみ５２は吸込み口４３内に吸込まれることになる。
なお、停止位置の直前とは、吸込み口４３の前後方向長
さＬの略１／２程度とすればよい。
【００１２】なお、本発明は上記実施例構成に限られ
ず、種々の変更が可能である。例えば、上記では制御プ
ログラムに従って機体の停止時に吸込み部材４を昇降動
作させるものを示したが、機体が進行方向を変更する時
にも、同様の動作をさせてもよく、また、吸込み部材４
の前側に押されて溜まったごみ５２の量をセンサ等によ
り検出して、ごみの量が一定以上になった時に停止して
上記動作を行わせてもよい。また、昇降作動機構６とし
て、シリンダやリンク機構を用いるものの他に任意の機
構を用いることができる。
ず、種々の変更が可能である。例えば、上記では制御プ
ログラムに従って機体の停止時に吸込み部材４を昇降動
作させるものを示したが、機体が進行方向を変更する時
にも、同様の動作をさせてもよく、また、吸込み部材４
の前側に押されて溜まったごみ５２の量をセンサ等によ
り検出して、ごみの量が一定以上になった時に停止して
上記動作を行わせてもよい。また、昇降作動機構６とし
て、シリンダやリンク機構を用いるものの他に任意の機
構を用いることができる。
【００１３】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、走行の停
止直前に吸込み部材を昇降動作させるようにしているの
で、吸込み部材に吸込まれることなく、その進行方向前
側で押されて溜まっていた比較的大きなごみを吸込むこ
とができ、掃除能力の向上が図れる。
止直前に吸込み部材を昇降動作させるようにしているの
で、吸込み部材に吸込まれることなく、その進行方向前
側で押されて溜まっていた比較的大きなごみを吸込むこ
とができ、掃除能力の向上が図れる。
【図１】本発明の一実施例による自動掃除機の外観図で
ある。
ある。
【図２】同自動掃除機の要部の平面図である。
【図３】同自動掃除機の要部の正面図である。
【図４】同自動掃除機の要部の側面図である。
【図５】同自動掃除機の吸込み部材の平面図である。
【図６】同自動掃除機の吸込み部材の正面図である。
【図７】同自動掃除機の吸込み部材の側面図である。
【図８】（ａ）、（ｂ）は同自動掃除機の吸込み部材の
昇降動作を示す図である。
昇降動作を示す図である。
１ 自動掃除機 ４ 吸込み部材 ４３ 吸込み口 ６ 昇降作動機構
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｆ 7/00 Ｚ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｌ 9323−3Ｈ
Claims (1)
- 【請求項１】 走行しながら床面上のごみを吸引して掃
除を行う自動掃除機において、 床面に対向して開口した吸込み口を有し、該吸込み口が
掃除時に床面と所定の隙間をおいて位置される吸込み部
材と、 上記吸込み部材を機体に対して昇降動作させる昇降作動
機構と、 機体が走行を停止する直前の位置で上記昇降作動機構を
動作させて上記吸込み部材を上昇させ、かつ、停止位置
で該昇降作動機構を動作させて該吸込み部材を下降させ
るように制御する制御装置とを備えたことを特徴とする
自動掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05169719A JP3113761B2 (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 自動掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05169719A JP3113761B2 (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 自動掃除機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07124080A true JPH07124080A (ja) | 1995-05-16 |
| JP3113761B2 JP3113761B2 (ja) | 2000-12-04 |
Family
ID=15891597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05169719A Expired - Lifetime JP3113761B2 (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 自動掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3113761B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20120137233A (ko) * | 2011-06-10 | 2012-12-20 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 천정 반송 설비의 청소 장치와 그 작동 방법 |
| CN108107896A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-06-01 | 福建农林大学 | 一种基于单片机的瓷砖缝隙清理的控制方法 |
| CN111844072A (zh) * | 2020-07-21 | 2020-10-30 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 智能机器人的自动倒垃圾方法、装置、智能机器人及介质 |
-
1993
- 1993-06-15 JP JP05169719A patent/JP3113761B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20120137233A (ko) * | 2011-06-10 | 2012-12-20 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 천정 반송 설비의 청소 장치와 그 작동 방법 |
| JP2013000605A (ja) * | 2011-06-10 | 2013-01-07 | Daifuku Co Ltd | 天井搬送設備の清掃装置 |
| US8844092B2 (en) | 2011-06-10 | 2014-09-30 | Daifuku Co., Ltd. | Cleaning device for ceiling transport facility and operation method thereof |
| TWI561318B (en) * | 2011-06-10 | 2016-12-11 | Daifuku Kk | Cleaning device for ceiling transport facility and operation method thereof |
| CN108107896A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-06-01 | 福建农林大学 | 一种基于单片机的瓷砖缝隙清理的控制方法 |
| CN108107896B (zh) * | 2017-12-29 | 2023-05-12 | 福建农林大学 | 一种基于单片机的瓷砖缝隙清理的控制方法 |
| CN111844072A (zh) * | 2020-07-21 | 2020-10-30 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 智能机器人的自动倒垃圾方法、装置、智能机器人及介质 |
| CN111844072B (zh) * | 2020-07-21 | 2022-03-15 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 智能机器人的自动倒垃圾方法、装置、智能机器人及介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3113761B2 (ja) | 2000-12-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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