JPH08173364A - 洗浄ロボットのスクイジ昇降装置 - Google Patents
洗浄ロボットのスクイジ昇降装置Info
- Publication number
- JPH08173364A JPH08173364A JP6317386A JP31738694A JPH08173364A JP H08173364 A JPH08173364 A JP H08173364A JP 6317386 A JP6317386 A JP 6317386A JP 31738694 A JP31738694 A JP 31738694A JP H08173364 A JPH08173364 A JP H08173364A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cleaning robot
- squeegee
- lever
- lifting device
- wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Cleaning In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 洗浄ロボットの後部底面に設けられた汚水吸
引器の床面への上下動をギヤードモータにより行う。 【構成】 洗浄ロボット１の後輪を支える台座２０には
支持部材１４が垂下し同支持部材１４の下端にはレバー
１３の一端が回動自在に支持されている。同レバー１３
の他端にはホース１０に連結された汚水吸引器８が取付
られており、床面の汚水を吸水する。レバー１３の上方
には昇降装置７が設けられ、同昇降装置７の内部にはギ
ヤードモータ７ａが相対向する回転板１６、１６ａを回
転軸に軸支しており、同回転板を連結する支柱１７ｂに
はワイヤ２０の一端が巻きつけ固定される一方、同ワイ
ヤ２０の他端は前記レバー１３のＬ字形の係止具１３ａ
に係止されている。
引器の床面への上下動をギヤードモータにより行う。 【構成】 洗浄ロボット１の後輪を支える台座２０には
支持部材１４が垂下し同支持部材１４の下端にはレバー
１３の一端が回動自在に支持されている。同レバー１３
の他端にはホース１０に連結された汚水吸引器８が取付
られており、床面の汚水を吸水する。レバー１３の上方
には昇降装置７が設けられ、同昇降装置７の内部にはギ
ヤードモータ７ａが相対向する回転板１６、１６ａを回
転軸に軸支しており、同回転板を連結する支柱１７ｂに
はワイヤ２０の一端が巻きつけ固定される一方、同ワイ
ヤ２０の他端は前記レバー１３のＬ字形の係止具１３ａ
に係止されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は洗浄用ロボットに係わ
り、より詳細にはスクイジ昇降装置に関する。
り、より詳細にはスクイジ昇降装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】床面洗浄用ロボットは、無人で自動的に
プログラムされた手順により床面の清掃を行ってゆく自
動装置である。図４に示すように同洗浄用ロボットは底
面に前輪５と駆動輪としての後輪６を備え、前後進が可
能であり、その本体２底面にブラシ３を備えて前進しな
がら床面の塵、埃の吸引を行っていく。また本体の後部
には汚水吸引器（以下、スクイジとする）８が備えら
れ、床面に汚水がある場合には同スクイジ８により吸水
する。同スクイジ８は支軸により上下可動に取付られる
とともに通常時は床面に対し、ある一定の間隙がとられ
ている。これは同スクイジ８と本体２側面に取付られた
昇降レバー２３を連結するワイヤ２２が取付られてお
り、使用時には昇降レバー２３を手動で廻すことによ
り、スクイジ８先端が下降し床面に接地して汚水の吸引
を行う。同スクイジの昇降を手動にて行う必要がある点
より、自動化の向上を目指す点で一つのネックとなって
いた。
プログラムされた手順により床面の清掃を行ってゆく自
動装置である。図４に示すように同洗浄用ロボットは底
面に前輪５と駆動輪としての後輪６を備え、前後進が可
能であり、その本体２底面にブラシ３を備えて前進しな
がら床面の塵、埃の吸引を行っていく。また本体の後部
には汚水吸引器（以下、スクイジとする）８が備えら
れ、床面に汚水がある場合には同スクイジ８により吸水
する。同スクイジ８は支軸により上下可動に取付られる
とともに通常時は床面に対し、ある一定の間隙がとられ
ている。これは同スクイジ８と本体２側面に取付られた
昇降レバー２３を連結するワイヤ２２が取付られてお
り、使用時には昇降レバー２３を手動で廻すことによ
り、スクイジ８先端が下降し床面に接地して汚水の吸引
を行う。同スクイジの昇降を手動にて行う必要がある点
より、自動化の向上を目指す点で一つのネックとなって
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記の点に鑑
みなされたもので、汚水吸引器先端の上下動を動力を用
いて行い、同床面洗浄ロボットの操作性の向上を図るも
のである。
みなされたもので、汚水吸引器先端の上下動を動力を用
いて行い、同床面洗浄ロボットの操作性の向上を図るも
のである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決するため、本体底面に従動輪と駆動輪とブラシとスク
イジとを備え、前記ブラシにより床面を洗浄するととも
に、前記スクイジにより床面上の汚水を吸引する洗浄ロ
ボットであって、前記スクイジは本体底面に一端を回動
自在に支持されたレバーに取付られるとともに、同レバ
ーの他端はモータの回転軸に取付られた回転板にワイヤ
を介して支持され、前記スクイジの昇降位置は前記回転
板の周囲に配設されたリミットスイッチにより制御され
てなることを特徴とする。
決するため、本体底面に従動輪と駆動輪とブラシとスク
イジとを備え、前記ブラシにより床面を洗浄するととも
に、前記スクイジにより床面上の汚水を吸引する洗浄ロ
ボットであって、前記スクイジは本体底面に一端を回動
自在に支持されたレバーに取付られるとともに、同レバ
ーの他端はモータの回転軸に取付られた回転板にワイヤ
を介して支持され、前記スクイジの昇降位置は前記回転
板の周囲に配設されたリミットスイッチにより制御され
てなることを特徴とする。
【０００５】
【作用】以上のように構成したので、本発明による昇降
装置においては、洗浄用ロボットの汚水吸引器先端の上
下動がモータ駆動により行えるとともに、その上下動の
停止位置をリミットスイッチにより自動的に検知し、動
力による昇降動作を行うことができる。
装置においては、洗浄用ロボットの汚水吸引器先端の上
下動がモータ駆動により行えるとともに、その上下動の
停止位置をリミットスイッチにより自動的に検知し、動
力による昇降動作を行うことができる。
【０００６】
【実施例】以下、図面に基いて本発明による実施例を詳
細に説明する。図１は洗浄用ロボット１の概略を示す図
である。同洗浄用ロボット１は本体２の底面に前輪５及
び後輪６を取付け、同後輪６はモータ駆動により駆動さ
れる一方、前輪５は本体内の制御装置により左右に回転
駆動され、これにより同洗浄用ロボットは自動的に方向
転換されるようになっている。本体の前方底面には吸気
口３が設けられており、同吸気口３より吸い込まれた床
面１２の塵、埃はタンク４に堆積される。また本体２の
後部にはスクイジ８が設けられ、必要に応じ同スクイジ
８が床面１２に当接するように昇降装置７により下降し
て汚水を吸引する。吸引された汚水はホース１０を通
り、吐出口１１より汚水タンク９内に放出される。
細に説明する。図１は洗浄用ロボット１の概略を示す図
である。同洗浄用ロボット１は本体２の底面に前輪５及
び後輪６を取付け、同後輪６はモータ駆動により駆動さ
れる一方、前輪５は本体内の制御装置により左右に回転
駆動され、これにより同洗浄用ロボットは自動的に方向
転換されるようになっている。本体の前方底面には吸気
口３が設けられており、同吸気口３より吸い込まれた床
面１２の塵、埃はタンク４に堆積される。また本体２の
後部にはスクイジ８が設けられ、必要に応じ同スクイジ
８が床面１２に当接するように昇降装置７により下降し
て汚水を吸引する。吸引された汚水はホース１０を通
り、吐出口１１より汚水タンク９内に放出される。
【０００７】図２は本発明によるスクイジ８の昇降装置
７とその周囲を表した詳細図である。後輪６を支持する
台座２０には下方に垂下する支持部材１４が取付られて
おり、同支持部材１４の下端には支軸１５が挿通し、同
支軸１５にはヘの字形のレバー１３の一端が回動自在に
軸支されている。同レバー１３の他端にはスクイジ８が
取付られており、同スクイジ８は前後にブラシ８ａ、８
ｂを取り付けるとともに、Ｌ字形のパイプ１０ａに連結
され、同パイプ１０ａはホース１０に連結されている。
昇降装置７は図３の断面図に示すように内部にギヤード
モータ７ａが取付られており、同ギヤードモータ７ａの
回転軸７ｂには台形状の二組の回転板１６及び１６ａが
取付られている。同回転板１６、１６ａは四隅を円筒形
の支柱１７ａ〜１７ｄにより連結され、同支柱１７ｂに
ワイヤ２０の取付部として、同ワイヤ２０の一端が巻付
固定されており、同ワイヤ２０は支柱１７ａの上端部を
通り他端はフック２１に係止固定されている。同フック
２１は前記レバー１３の中央部に取付固定されたＬ字形
の係止金具１３ａに係止されている。前記昇降装置７の
上端部と下端部にはリミットスイッチ１８、１９が取付
られており同リミットスイッチには一端を回動自在に支
持された検知レバー１８ａ、１９ａが取付られている。
７とその周囲を表した詳細図である。後輪６を支持する
台座２０には下方に垂下する支持部材１４が取付られて
おり、同支持部材１４の下端には支軸１５が挿通し、同
支軸１５にはヘの字形のレバー１３の一端が回動自在に
軸支されている。同レバー１３の他端にはスクイジ８が
取付られており、同スクイジ８は前後にブラシ８ａ、８
ｂを取り付けるとともに、Ｌ字形のパイプ１０ａに連結
され、同パイプ１０ａはホース１０に連結されている。
昇降装置７は図３の断面図に示すように内部にギヤード
モータ７ａが取付られており、同ギヤードモータ７ａの
回転軸７ｂには台形状の二組の回転板１６及び１６ａが
取付られている。同回転板１６、１６ａは四隅を円筒形
の支柱１７ａ〜１７ｄにより連結され、同支柱１７ｂに
ワイヤ２０の取付部として、同ワイヤ２０の一端が巻付
固定されており、同ワイヤ２０は支柱１７ａの上端部を
通り他端はフック２１に係止固定されている。同フック
２１は前記レバー１３の中央部に取付固定されたＬ字形
の係止金具１３ａに係止されている。前記昇降装置７の
上端部と下端部にはリミットスイッチ１８、１９が取付
られており同リミットスイッチには一端を回動自在に支
持された検知レバー１８ａ、１９ａが取付られている。
【０００８】上記の構成により次に昇降装置７の動作に
ついて説明する。前記ギヤードモータを動作させると前
記回転板１６は図２に対し右回転する。これに伴い前記
ワイヤ２０が下降し、同ワイヤ２０に連結された前記レ
バー１３が前記支軸１５廻りに回転し、前記回転板１６
の角部が前記リミットスイッチ１９の検知レバー１９ａ
に接すると前記ギヤードモータは停止するとともに前記
汚水吸引器８が床面１２に接地する。この状態において
汚水吸引器８により床面の汚水が吸引される。
ついて説明する。前記ギヤードモータを動作させると前
記回転板１６は図２に対し右回転する。これに伴い前記
ワイヤ２０が下降し、同ワイヤ２０に連結された前記レ
バー１３が前記支軸１５廻りに回転し、前記回転板１６
の角部が前記リミットスイッチ１９の検知レバー１９ａ
に接すると前記ギヤードモータは停止するとともに前記
汚水吸引器８が床面１２に接地する。この状態において
汚水吸引器８により床面の汚水が吸引される。
【０００９】汚水が吸引されたのち、前記ギヤードモー
タを動作させると、前記回転板１６は図に対し左回転
し、これにより前記ワイヤ２０が上方に巻き上げれる。
これにより前記レバー１３が回動し、前記スクイジ８が
上方に引き上げられる。
タを動作させると、前記回転板１６は図に対し左回転
し、これにより前記ワイヤ２０が上方に巻き上げれる。
これにより前記レバー１３が回動し、前記スクイジ８が
上方に引き上げられる。
【００１０】
【発明の効果】以上に説明したように本発明による昇降
装置においては、スクイジの昇降がギヤードモータと同
ギヤードモータの回転軸に取付られた回転板及び同回転
板に取付られたワイヤ及びリミットスイッチにより行う
ことができ、洗浄用ロボットの機能性の向上に繋げるこ
とができる。
装置においては、スクイジの昇降がギヤードモータと同
ギヤードモータの回転軸に取付られた回転板及び同回転
板に取付られたワイヤ及びリミットスイッチにより行う
ことができ、洗浄用ロボットの機能性の向上に繋げるこ
とができる。
【図１】本発明による洗浄ロボットの概略を表した図で
ある。
ある。
【図２】本発明による洗浄ロボットのスクイジ昇降装置
の詳細を示した側面図である。
の詳細を示した側面図である。
【図３】本発明による洗浄ロボットのスクイジ昇降装置
の詳細を示した側面図である。
の詳細を示した側面図である。
【図４】従来例による洗浄ロボットのスクイジ昇降装置
を示した図である。
を示した図である。
１ 洗浄ロボット ２ 本体 ３ 吸込口 ４ タンク ５ 前輪 ６ 後輪 ７ 昇降装置 ８ スクイジ ９ 汚水タンク １０ ホース １１ 汚水吐きだし口 １２ 床面 １３ レバー １３ａ 係止金具 １４ 支持部材 １５ 支持軸 １６ 回転板 １７ 取付部 １８ リミットスイッチ １９ リミットスイッチ ２０ ワイヤ ２１ フック
Claims (4)
- 【請求項１】 本体底面に従動輪と駆動輪とブラシとス
クイジとを備え、前記ブラシにより床面を洗浄するとと
もに、前記スクイジにより床面上の汚水を吸引する洗浄
ロボットであって、前記スクイジは本体底面に一端を回
動自在に支持されたレバーに取付られるとともに、同レ
バーの他端はモータの回転軸に取付られた回転板にワイ
ヤを介して支持され、前記スクイジの昇降位置は前記回
転板の周囲に配設されたリミットスイッチにより制御さ
れてなることを特徴とする洗浄ロボットのスクイジ昇降
装置。 - 【請求項２】 前記モータをギヤードモータにて構成し
たことを特徴とする請求項１記載の洗浄ロボットのスク
イジ昇降装置。 - 【請求項３】 前記回転板を台形状に形成してなること
を特徴とする請求項１記載の洗浄ロボットのスクイジ昇
降装置。 - 【請求項４】 前記リミットスイッチを動作レバーを有
するリミットスイッチにて構成したことを特徴とする請
求項１記載の洗浄ロボットのスクイジ昇降装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6317386A JPH08173364A (ja) | 1994-12-20 | 1994-12-20 | 洗浄ロボットのスクイジ昇降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6317386A JPH08173364A (ja) | 1994-12-20 | 1994-12-20 | 洗浄ロボットのスクイジ昇降装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08173364A true JPH08173364A (ja) | 1996-07-09 |
Family
ID=18087678
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6317386A Pending JPH08173364A (ja) | 1994-12-20 | 1994-12-20 | 洗浄ロボットのスクイジ昇降装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08173364A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007050468A (ja) * | 2005-08-17 | 2007-03-01 | Hitachi Plant Technologies Ltd | ブラスト媒体の回収装置 |
| KR100743911B1 (ko) * | 2006-03-02 | 2007-08-02 | 삼성중공업 주식회사 | 파이프 청소 로봇 및 그 자동 홈잉 방법 |
| CN112058733A (zh) * | 2020-08-14 | 2020-12-11 | 泰州海陵液压机械股份有限公司 | 一种轴承清洗装置 |
-
1994
- 1994-12-20 JP JP6317386A patent/JPH08173364A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007050468A (ja) * | 2005-08-17 | 2007-03-01 | Hitachi Plant Technologies Ltd | ブラスト媒体の回収装置 |
| KR100743911B1 (ko) * | 2006-03-02 | 2007-08-02 | 삼성중공업 주식회사 | 파이프 청소 로봇 및 그 자동 홈잉 방법 |
| CN112058733A (zh) * | 2020-08-14 | 2020-12-11 | 泰州海陵液压机械股份有限公司 | 一种轴承清洗装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |