JPH07125706A - 物品箱詰め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 物品搬入経路より上面開口状態で待機するケ
ースに物品を詰込む移載機構の構成が簡単で、物品高
さ、段積み数に応じて安定した詰込み姿で箱詰めするこ
とができる。 【構成】 出力軸に取付けた第１リンクに第２リンクを
ハウジング部材を介して連繋し、この第２リンクの端部
には一端にカム溝を転動するカムフォロアと他端部に歯
付きプーリを有する第２軸ピンを枢着し、出力軸の基部
にはフレームに取付けた基歯付きプーリを設けるととも
に、第１リンクの端部のハウジング部材には両端に歯付
き歯車を有する第１軸ピンを枢着して、各対応する歯付
きプーリにそれぞれ第１タイミングベルトおよび第２タ
イミングベルトを掛合連繋し、第２軸ピンの歯付きプー
リには下端部に水平状の吸着部を有する吸着用アームを
取付けて、同吸着部を水平保持可能に設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、上面開口状態の各種
容積のケースに物品を所定段数詰込むための箱詰め装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の上面開口状態のケースに
物品を箱詰めするものとしては、例えば実開昭62-25130
2 号公報のものがあり、この公報に開示された自動包装
機は、物品の搬入経路が所定の間隔で並設され、この物
品搬入経路の間にケースの搬入路が形成されて同ケース
は上面開口状態で物品搬入経路の終端部に待機され、こ
の物品搬入経路の端部間の上部には箱詰め装置が横架さ
れている。この箱詰め装置にはレールが並設されるとと
もに、同レールには２台の移動架台が摺動可能に設けら
れ、この架台の中心部にはコラムが垂直方向に上下各４
個のローラを介して支承されるとともに、同コラムは垂
直移動手段を介して上下動可能に設けられ、また、両架
台は調整ねじ杆によりその間隔を調整可能に設けられ、
同架台は適宜水平移動手段に連繋されている。また、こ
の両コラムの下端には物品搬入経路上の複数個の物品を
吸着可能とする吸着手段が取付けられている。このよう
に設けられた箱詰め装置は水平移動手段により作動され
ると、一方の架台は搬入経路上に、他方の架台はケース
上に位置し、それぞれのコラムは垂直移動手段により降
下されて経路上のコラムは物品を吸着し、ケース上のコ
ラムは吸着した物品をケース内に解放し、再び両コラム
は上昇され、反対側へ水平移動されてケース上の架台は
他方の搬入経路上へ、また、物品を吸着したコラム側は
ケース上に移動し再び両コラムは降下されて物品の解放
と吸着がなされる。このように交互の水平移行と垂直移
行がなされて順次ケース内に物品を詰込むように構成さ
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来の箱詰め装置においては水平移動手段と垂直移動手段
とのそれぞれを制御する必要があり、このため制御部お
よび構成が複雑となる問題点があり、また、コラムが長
いためそのガイド部による支持が不安定となって物品の
ケース内での詰込み姿が不安定となり、確実な詰込みが
できないという問題点があり、さらには、物品吸着時に
物品の性状に対処する制御手段がないため物品を破損す
る等の問題点があった。

【０００４】本発明は、上記従来の問題点を解決すべく
なされたもので、物品搬入経路より上面開口状態で待機
するケースに物品を詰込む移載機構の構成が簡単で、と
くに、高速による箱詰め時においても物品高さ、段積み
数に応じて安定した詰込み姿で箱詰めすることのできる
とともに、物品の吸着時、物品の性状に応じて破損等す
ることなく安全に吸着できる物品箱詰め装置を提供する
ことを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記技術課題
を解決するため、物品の整列搬送コンベヤとこれと直交
状に配設したケースの搬送コンベヤとの交点部分に物品
移載機構を配設し、この物品移載機構はサーボモータよ
り変速手段を介して駆動され、この変速手段の出力軸に
取付けた第１リンクに第２リンクをハウジング部材を介
して連繋し、この第２リンクの端部には一端にカム溝を
転動するカムフォロアと他端部に歯付きプーリを有する
第２軸ピンを枢着し、前記出力軸の基部にはフレームに
取付けた基歯付きプーリを設けるとともに、第１リンク
の端部のハウジング部材には両端に歯付き歯車を有する
第１軸ピンを枢着して、各対応する歯付きプーリにそれ
ぞれ第１タイミングベルトおよび第２タイミングベルト
を掛合連繋し、前記第２軸ピンの歯付きプーリには下端
部に水平状の吸着手段を有する吸着用アームを取付け
て、該吸着用アームを上記第１リンクおよび第２リンク
とカム溝を介して荷取り位置と荷置き位置間の往復動作
に連繋して第１タイミングベルトおよび第２タイミング
ベルトを介して吸着手段を水平姿勢に保持可能に設ける
構成としたことであり、また、サーボモータにより駆動
される物品移載機構は、箱詰めされる物品の高さおよび
箱詰め段数に応じて第１リンクの荷取り待機位置、荷取
り位置、荷置き待機位置、箱詰め荷置き位置に関するデ
ータと、箱詰め物品の性状により荷取り位置と荷置き位
置とを往復動する第１リンクの揺動速度に関するデータ
とを予め設定するデータ入力手段と、第１リンクの作動
原点と作動原点からの回転位置とにより第１リンクの揺
動位置を検出する位置検出手段と、前記データ入力手段
による入力データと前記第１リンクの揺動位置検出手段
からの位置信号とにより、前記第１リンクを所定の揺動
速度および揺動位置となるよう前記サーボモータを回転
制御する手段とを設ける構成としたことであり、また、
物品整列搬送コンベヤに整列された物品をケース搬送コ
ンベヤの所定位置で位置決めされた上面開口ケースに物
品移載機構に設けられた物品吸着手段により前記整列さ
れた物品を吸着保持して開口ケースに箱詰めする物品箱
詰め装置において、前記物品整列搬送コンベヤの物品を
整列する物品支持ベッドはエアシリンダにより支持する
とともに、該エアシリンダは圧力調整手段を備えたエア
コントロール部に接続して、前記箱詰め物品の性状に応
じてエアコントロール部を介して前記エアシリンダの設
定圧力を調整して物品吸着手段に対する緩衝機能を付与
する構成としたことであり、さらには、物品整列搬送コ
ンベヤに整列された物品支持ベッド上の物品をケース搬
送コンベヤの箱詰め待機位置に位置決めされた上面開口
ケースに、制御手段により回転制御されるサーボモータ
により駆動される物品移載機構に設けられた物品吸着手
段により前記整列された物品を吸着保持して開口ケース
に箱詰めする物品箱詰め装置において、前記ケース位置
決めコンベヤの上部側にはケースを案内するベッドを設
けるとともに、その両側に対向状に配設した挾持コンベ
ヤの少なくとも一方の挾持コンベヤを対向移動可能に設
け、この挾持コンベヤの下流側には物品整列移送コンベ
ヤの物品支持ベッドと対応するケースの箱詰め待機位置
を設け、また、挾持コンベヤの上流側にはケースを搬入
する下部位置と前記挾持コンベヤ間との上部位置との昇
降可能にケースリフト部を設け、このケースリフト部の
上部にはケースを検知することで前記挾持コンベヤを回
動し、かつ幅寄せ移動して同ケースを挾持して前記箱詰
め待機位置への移動を指示する上部検知部と、箱詰め待
機位置には到達したケースを停止し、かつケースを位置
決め固定するケース位置決め検知部を配設し、このケー
ス位置決め検知部の検知信号と前記物品支持ベッド側の
検知部による物品確認信号を制御手段に出力してこの両
信号に基いて前記サーボモータを駆動制御する構成とし
たことである。

【０００６】

【作用】物品移載機構の吸着用アームはサーボモータの
正逆回転により第１リンクと第２リンクおよびこれに併
装された第１タイミングベルトと第２タイミングベルト
を介して物品支持ベッド上に幅寄せ整列された荷取り位
置の物品を吸着保持してケース位置決めコンベヤの箱詰
め待機位置に待機したケースに所定の段数に物品を箱詰
めすることができるとともに、サーボモータは箱詰め物
品の高さおよび性状に応じて吸着用アームを箱詰め待機
位置に待機したケースに段積みする高さに予め入力設定
した数値に基いて回転制御されて所定の段数に順次箱詰
めされる。また、この吸着用アームの吸着部は第１リン
クと第２リンクおよびこれに併装された第１タイミング
ベルトと第２タイミングベルトを介して常に水平姿勢を
保持して荷取り位置と荷置き位置を往復動される。ま
た、物品移載機構は荷取り位置である物品支持ベッドに
物品が整列された確認信号と、箱詰め待機位置に待機し
たケースの検知信号の両信号の入力を条件に駆動が開始
されて所定段数の箱詰めが行われる。

【０００７】

【実施例】次に、本発明の一実施例を図面にしたがって
説明すると、図１は物品箱詰め装置の要部の平面図を示
すもので、この物品箱詰め装置は物品整列移送コンベヤ
１と、この物品整列移送コンベヤ１と直交状に配設され
るケース搬送コンベヤ７５と、この合流点に配設される
物品移載機構180 とより構成されている。

【０００８】この物品整列移送コンベヤ１は物品Ｗの搬
入側より、振分けコンベヤ２、第１移送コンベヤ５、第
２移送コンベヤ２５、第３移送コンベヤ２６と物品支持
ベッド６０とが直列状に配列されている。なお、この振
分けコンベヤ２は詳細はしないが、前工程より所定の間
隔で一列状態で搬送されてくる物品Ｗを下流側に接続さ
れた第１コンベヤ５に向けて２列状態となるように給送
するように構成されている。

【０００９】また、第１移送コンベヤ５、第２移送コン
ベヤ２５、第３移送コンベヤ２６と物品支持ベッド６０
は図２ないし図４に示すようにコンベヤ機枠３に一連に
配設されるもので、このコンベヤ機枠３の上流側（図２
左側）には第１コンベヤ機枠４が張り出し状に形成され
ている。この第１移送コンベヤ５の駆動モータ６はコン
ベヤ機枠３の上流側下部に設けられた支持枠７に取付け
られ、同駆動モータ６の回転軸８には駆動鎖車９がキー
着され、第１コンベヤ機枠４の下部にはベルト駆動ロー
ラ１２を同軸上に有するベルト駆動軸１０が回転可能に
支承され、同ベルト駆動軸１０には従動鎖車１１がキー
着されて、この従動鎖車１１と駆動鎖車９にはチェーン
１３が掛着され、テンション鎖車１４により張力調整さ
れる。

【００１０】また、第１コンベヤ機枠４の上部水平枠の
前後には無端状ベルト２２を掛装するローラ１７，１８
を同軸上に設けたローラ軸１５，１６が回転可能に支承
され、このローラ１７，１８とベルト駆動ローラ１２に
は無端状ベルト２２が掛装されるとともに、同ベルト２
２は上部水平枠の下部に設けられた調整杆２１を介して
水平移動可能に取付けられたテンションローラ２０によ
り張力調整可能に設けられて第１移送コンベヤ５が形成
されている。

【００１１】また、第２移送コンベヤ２５と第３移送コ
ンベヤ２６とは図示のように第１移送コンベヤ５より段
差して配設され、この第２，３移送コンベヤ２５，２６
はコンベヤ機枠３の下部に設けられたクラッチ・ブレー
キ付の駆動モータ２７により連動駆動されるもので、同
駆動モータ２７の回転軸２８には駆動鎖車２９がキー着
され、この駆動鎖車２９により連動鎖車系３０が駆動さ
れる。この連動鎖車系３０は駆動モータ１７の回転軸２
８を中心として機枠３の上部側の前後に所定の間隔で第
２、第３ベルト駆動ローラ３４，３６を同軸上に有する
第２ベルト駆動軸３１と第３ベルト駆動軸３２とが回転
可能に支承され、第２ベルト駆動軸３１には第２従動鎖
車３３がキー着され、また、第３ベルト駆動軸３２には
第３従動鎖車３５がキー着され、この駆動鎖車２９，第
２従動鎖車３３および第３従動鎖車３５にはチェーン３
８が掛着されるとともに、駆動鎖車２９，第２従動鎖車
３３および第３従動鎖車３５の各間の所定の位置にはチ
ェーン３８を張力調整するテンション鎖車３７ａ，３７
ｂ，３７ｃが配設されている。このように設けられた第
２ベルト駆動ローラ３４には第２移送コンベヤ２５の無
端状ベルト４６が掛合連繋され、第３ベルト駆動ローラ
３６には第３移送コンベヤ２６の無端状ベルト５６が掛
合連繋されている。

【００１２】この第２移送コンベヤ２５のベルト４６を
掛装するローラ４２を同軸上に有する前部のローラ軸４
０は機枠３の上部側の第１移送コンベヤ５のローラ軸１
６に近接した段差する位置に回転可能に支承され、ま
た、ローラ４３を同軸上に有する後部のローラ軸４１は
所定の間隔を隔てた位置に対応して回転可能に支承さ
れ、この第２ベルト駆動ローラ３４とローラ４２，４３
には無端状ベルト４６が掛合されるとともに、同ベルト
４６は第１移送コンベヤ５に設けた同種の調整杆２１を
介して水平移動可能に取付けられたテンションローラ４
５により張力調整可能に設けられて、第２移送コンベヤ
２５が形成されている。

【００１３】また、第３移送コンベヤ２６のベルト５６
を掛装するローラ５２を同軸上に有する前部のローラ軸
５０は機枠３の上部側の第２移送コンベヤ２５のローラ
軸４１に近接した位置に回転可能に支承され、また、ロ
ーラ５３を同軸上に有する後部のローラ軸５１は所定の
間隔を隔てた位置に対応して回転可能に支承され、この
第３ベルト駆動ローラ３６とローラ５２，５３には無端
状ベルト５６が掛合されるとともに、同ベルト５６は第
２移送コンベヤ２５に設けた同種の調整杆２１を介して
水平移動可能に取付けられたテンションローラ５５によ
り張力調整可能に設けられて第３移送コンベヤ２６が形
成されている。このように連動配設される第２移送コン
ベヤ２５と第３移送コンベヤ２６のベルト４６，５６の
キャリヤ側は同位となるように設けられ、この第３移送
コンベヤ２６の下流側には物品支持ベッド６０が配設さ
れている。

【００１４】この物品支持ベッド６０は機枠３の図示右
端部に形成されるもので、機枠３の側板３ａ，３ｂ間の
所定の高さ位置に支持板６１が横架され、この支持板６
１上には所定の間隔で対をなすエアシリンダ６２がその
ピストンロッド６３を上向きにして取付けられ、この左
右のピストンロッド６３間には支持部材６４を介して所
定のスペースを有する受けプレート６５が取付けられ、
この受けプレート６５の下流端部には物品Ｗの形状に応
じて堰止するガイド部材６５ｂを着脱可能とするストッ
パー部６５ａが物品の長さに応じて位置調整可能に取付
けられている。このように取付けられた受けプレート６
５は左右にエアシリンダ６２を介して第３移送コンベヤ
２６のキャリヤ側とほぼ同位に保持されるとともに、こ
の左右のエアシリンダ６２はエア源に接続された圧力調
整手段を備えたエアコントロール部６６に接続されて、
後述の物品移載機構180 の吸着部233 により支持ベッド
６０上の物品Ｗを押圧して吸着する際に、緩衝手段とし
て機能し、良好な物品吸着をなし得るように設けられ、
移載物品の性状に応じてエアコントロール部６６の圧力
調整手段を介してエアシリンダ６２の設定圧力を変更す
ることで、移載物品の性状毎に常に良好な吸着作用をす
るように設けられている。

【００１５】また、基枠３の側板３ａの上端には受けプ
レート６５とほぼ同位に側方へ張出すブラケット６７を
介して物品プッシャ機構６８が設けられ、このプッシャ
機構６８は同ブラケット６７に取付けられて物品Ｗの搬
送方向と直交する方向に作動する作動シリンダ６９のピ
ストンロッド７０の先端には物品Ｗを押送可能にプッシ
ャプレート７１が取付けられ、このプッシャプレート７
１の左右にはガイド部材７３によりガイドされるガイド
ロッド７２が取付けられてプッシャプレート７１を垂直
に保持した状態で往復動するように設けられている。

【００１６】このように設けられた物品整列移送コンベ
ヤ１の第１移送コンベヤ５と第２移送コンベヤ２５との
間と、第３移送コンベヤ２６上および物品支持ベッド６
０には物品検知センサーＳ１，Ｓ２，Ｓ３が配設されて
いる。この第１移送コンベヤ５と第２移送コンベヤ２５
との間に配設される第１センサーＳ１は振分けコンベヤ
２により２列状態に振分けられた物品Ｗが第１移送コン
ベヤ５より第２移送コンベヤ２５上へ移送されたことを
検知して駆動モータ２７のクラッチをオン作動するもの
で、この第１センサーＳ１は２列状態の物品Ｗを検知す
るため、例えば投光器と受光器とによる光電スイッチ等
の左右の検知部Ｓ1a, Ｓ1bとが所定の間隔で配設され、
この両検知部Ｓ1a, Ｓ1bは、一方の検知信号のみでは駆
動モータ２７のクラッチはオン作動しないように設けら
れている。

【００１７】また、第３移送コンベヤ２６のキャリヤ側
の後端部の左右には上記と同様の光電スイッチ等の第２
センサーＳ２が配設されている。この第２センサーＳ２
は第３移送コンベヤ２６に載置される物品Ｗの通過を確
認するものであり、この第２センサーＳ２は物品支持ベ
ッド６０側に配設される第３センサーＳ３とにより第２
移送コンベヤ２５と第３移送コンベヤ２６の駆動モータ
２７のクラッチ・ブレーキをオン・オフ作動して間欠駆
動するもので、この第３センサーＳ３は第１センサーＳ
１と同様に物品支持ベッド６０に対して所定の間隔で左
右の検知部Ｓ3a, Ｓ3bが配設されて２列状態で移送され
る物品Ｗの支持ベッド６０上での有無を確認するように
配設され、この検知部Ｓ3a, Ｓ3bの確認信号により物品
プッシャ機構６８の作動シリンダ６９が伸長作動されて
受けプレート６５上の物品Ｗは側枠２ｂ側へ幅寄せ位置
決めされる。

【００１８】また、この第３センサーＳ３の例えば検知
部Ｓ3aが物品Ｗを確認しても他方の検知部Ｓ3bが物品Ｗ
を確認しないと第２移送コンベヤ２５と第３移送コンベ
ヤ２６は回動を続け、両検知部Ｓ3a, Ｓ3bの確認信号に
より駆動モータ２７のクラッチはオフ作動される。ま
た、第１センサーＳ１の検知部Ｓ1a, Ｓ1bが物品Ｗの通
過を検知しても、第３センサーＳ３の検知部Ｓ3a, Ｓ3b
が物品Ｗが受けプレート６５上に物品Ｗがあることを確
認した状態にある時には、第２移送コンベヤ２５と第３
移送コンベヤ２６の駆動モータ２７のクラッチはオフ状
態を維持し、この状態の場合、物品の進入を防止するた
め、振分けコンベヤ２の駆動が停止されるとともに、こ
の振分けコンベヤ２の上流側に設けられたバイパス装置
（図示せず）により物品を経路外に排出するように設け
られている。したがって、この物品支持ベッド６０上の
物品Ｗが後述の物品移載機構180 により吸着されて移載
されていき、同支持ベッド６０上に物品Ｗがないことが
第３センサーＳ３により確認されると、この確認信号に
より駆動モータ２７のクラッチはオン作動されて第２移
送コンベヤ２５と第３移送コンベヤ２６は回動されると
同時に、第１移送コンベヤ５の駆動モータ６が起動され
るとともに、その上流側の振分けコンベヤ２および前工
程の物品Ｗのコンベヤも起動される。

【００１９】次に、物品整列移送コンベヤ１と直交状に
配設されるケース搬送コンベヤ７５を図５ないし図１０
を参照して説明すると、このケース搬送コンベヤ７５は
ダンボール製函工程のケース組立装置から上面開口状態
のダンボールケースＫを受入れ、下流側へ搬送するケー
スコンベヤ７６と、このケースコンベヤ７６より継承し
たケースＫを物品移載機構180 に対し位置決めするケー
ス位置決めコンベヤ９５とより構成されている。

【００２０】このケースコンベヤ７６は図５ないし図７
に示すように機枠７７の上部枠７７ａの中央部にコンベ
ヤホルダー７８を介してベルトコンベヤ７９が配設さ
れ、このベルトコンベヤ７９は下流側へ所定の長さ機枠
７７より延出してケース位置決めコンベヤ９５と接続す
る延出部８０が形成されている。また、同機枠７７の上
部枠７７ａの左右には所定の間隔で対応してガイドホル
ダー８１が立設され、このガイドホルダー８１の上端に
はベルトコンベヤ７９の中心に向けて水平移動可能にガ
イドステー８２がそれぞれ取付けられ、このガイドステ
ー８２間にはケースＫの底部の角縁をガイドする断面略
Ｌ形状のガイド８３が取付けられて、左右のガイド８３
はガイドステー８２を介してケースＫのサイズに応じて
間隔調整可能に設けられている。また、この左右のガイ
ド８３と平行して光電スイッチ等からなる検知部Ｓ4a,
Ｓ4bを位置調整可能にスライドバー８４がガイドステー
８２間に取付けられている。

【００２１】また、この機枠７７の物品整列移送コンベ
ヤ１側となる側部の下流側には所定の長さを有する支持
杆８５がスライドコマ８７を有するステー８６を介して
上下方向へ調整可能に立設され、その上端部にはブラケ
ット８８を介してロータリシリンダ８９が取付けられる
とともに、その回転軸９０には略Ｌ形状に折曲されたア
ーム９１が所定の角度範囲回動可能に取付けられて、後
述の位置決めコンベヤ９５のケースリフト部170 側の上
部検知部ＫS2のケースＫの検知信号により、上方開放状
に搬送されてくるケースＫの一方のフラップＫa を側方
へ折り曲げるように設けられている。また、このロータ
リシリンダ８９を設けた反対側の下流側にはスライドバ
ー８４に取付けたシリンダブラケット９２を介してプッ
シャー９３がベルトコンベヤ７９の中心に向けて水平状
に取付けられ、このプッシャー９３はカイドバー８４に
配設した検知部Ｓ4bによりベルトコンベヤ７９の延長部
８０側へのケースＷの通過が検知され、さらに、検知部
Ｓ4aによりベルトコンベヤ７９上に後続のケースＫのあ
ることが確認されると、両確認信号により伸長作動され
てケースＫを押圧してその移動を規制するように配設さ
れている。

【００２２】次に、ケース位置決めコンベヤ９５を図８
ないし図１０にしたがって説明する。このケース位置決
めコンベヤ９５は機枠９６にはコンベヤ枠110 を昇降動
する昇降部９７とこのコンベヤ枠110 にはその上流側に
設けられるケースリフト部170 とこのリフト部170 より
ケースＫを継承してケースＫの左右側部を挾持して物品
Ｗの箱詰め待機位置ＰＫに搬送して位置決め保持する左
右対をなす挾持コンベヤ133,134 とその駆動部が設けら
れている。

【００２３】この機枠９６は左右の側枠９６ａ，９６ｂ
と下枠９６ｃとより上方開放に形成され、そのほぼ中央
部にはコンベヤ枠110 を昇降動する昇降部９７が設けら
れている。この機枠９６の下枠９６ｃの中央部の幅方向
の下面側には所定の間隔で軸受９８が設けられて同軸受
９８間には操作軸９９が回転可能に支承され、この操作
軸９９の軸受９８に近接した位置には傘歯車100,101 が
キー着され、また、この操作軸９９の機枠９６外の端部
には操作ハンドル102 が取付けられている。また、この
操作軸９９に取付けた傘歯車100,101 の位置には直交状
に立ち上がるアジャストシャフト103,104 が下枠９６ｃ
に取付けた軸受105 を介して立設され、同アジャストシ
ャフト103,104 の下端には傘歯車100,101 と噛合う傘歯
車106,107 がキー着され、上端側はコンベヤ枠110 のア
ジャストフレーム113 側に連繋されている。また、左右
の機枠９６ａ，９６ｂの中央部の対設面側にはアジャス
トシャフト103,104 と対応して垂直状にコンベヤ枠110
を昇降ガイドするアジャストレール108 が対向状に取付
けられている。このように設けられた昇降部９７を介し
てコンベヤ枠110 が昇降可能に設けられている。

【００２４】このコンベヤ枠110 は左右の側板111,112
とその下部側のほぼ中央部に横架されるアジャストフレ
ーム113 とからなり、このアジャストフレーム113 には
機枠９６の下枠９６ｃに立設されたアジャストシャフト
103,104 と螺合するねじ軸受114 が取付けられている。
また、左右の側板111,112 の外側面の中央部には機枠９
６ａ，９６ｂに取付けたアジャストレール108 の左右の
面を転動する上下に左右対をなすローラ115 が取付けら
れている。また、左右の側板111,112 の上部側には挾持
コンベヤ133,134 を駆動するスプラインシャフト116 と
挾持コンベヤ133 を幅寄せするためのスライドシャフト
124a,124b およびボールネジ軸125a,125b が同位に取付
けられている。

【００２５】このスプラインシャフト116 はコンベヤ枠
110 の下流側の所定位置に対応して取付けられた軸受11
7 に回転可能に支承され、側板111 側の端部には従動鎖
車118 がキー着されている。また、同側板111 の下方の
所定の位置には駆動モータ119 がその回転軸120 をスプ
ラインシャフト116 と対応して取付けられ、回転軸120
には従動鎖車118 と対応して主動鎖車121 がキー着さ
れ、両鎖車118,121 には無端状のチェーン122 が掛着さ
れことともに、テンションローラ123 が設けられてい
る。

【００２６】また、このスプラインシャフト116 に近接
した位置と上流側には対をなすスライドシャフト124aと
ボールネジ軸125aおよびスライドシャフト124bとボール
ネジ軸125bが所定の間隔で取付けられ、スライドシャフ
ト124a,124b にはそれぞれ２個のスライドブッシュ126
がスライド可能に取付けられ、また、ボールネジ軸125
a,125b にはボールブッシュ127 が取付けられ、この側
板111 側においては図に示すようにスライドブッシュ12
6 とボールブッシ127 とが断面略Ｌ形状の連結枠128aに
より連結され、また、側板112 側は同連結枠が128bがス
ライドブッシュ126 に取付けられるとともに、ボールネ
ジ軸125a,125b は回動可能に挿通され、このスライドブ
ッシュ126 は側板112 側に寄せられてストップカラー12
9 により位置固定されている。

【００２７】また、スプラインシャフト116 にはスプラ
イン孔を有する２個の傘歯車130,131 がスライド可能に
嵌合されるとともに、この傘歯車130,131 は断面略Ｌ形
状の連結枠132a,132b にベアリングを介して取付けられ
ている。このように設けられた左右の各連結枠128a,132
a および連結枠128b,132b には挾持コンベヤ133,134の
断面略コ字形状に合わせ型される長尺のコンベヤハウス
枠135,136 が一体状に取付けられている。

【００２８】このコンベヤハウス枠135,136 のスプライ
ンシャフト116 側には同シャフト116 と直交状に、連結
枠132a,132b にベルト駆動軸137,138 が回転可能に垂直
状に支承され、同ベルト駆動軸137,138 にはベルトプー
リ139 がキー着され、また、下端部にはスプラインシャ
フト116 側の傘歯車130,131 と噛合う傘歯車140,141が
キー着されている。また、このコンベヤハウス枠135,13
6 の上流側の端部には従軸ピン142 を介してベルトプー
リ143 が枢着され、それぞれのベルトプーリ139,143 間
にはベルト144 が掛装され、また、従軸ピン142 にはテ
ンション調整部145 が連繋されている。このように挾持
コンベヤ133,134 を配設した左右の各連結枠128a,132a
および連結枠128b,132b の対向面側には所定の長さのベ
ッド146,147 が取付けられている。

【００２９】このベッド146,147 はケースＫを所定の高
さ位置に保持するもので、天板を有する下方開放の箱形
状に形成され、側板112 側のベッド147 は若干幅広に形
成されるとともに、このベッド147 の天板の所定位置
（ケースＫの箱詰め待機位置ＰＫ）には開口部148 が開
口され、同部分にはシリンダ150 により出没可能に吸着
パット151 を有する吸着部149 が配設されている。この
ように配設された側板111 側の挾持コンベヤ133 は幅寄
せ機構155 によりコンベヤ枠110 の中心に向けて移動可
能に設けられている。

【００３０】この幅寄せ機構155 はチェーン駆動系156
と作動部165 とからなり、このチェーン駆動系156 はボ
ールネジ軸125a,125b の側板111 寄りに取付けられる鎖
車157,158 とこの鎖車157,158 のほぼ中央位置下部に設
けられるテンション鎖車159と、このテンション鎖車159
と所定の間隔を有して上流側に位置する上部鎖車160
と、この上部鎖車160 とテンション鎖車159 の間隔中心
の下方に設けられる下部鎖車161 とが設けられて各鎖車
157,158,159,160,161 には無端状のチェーン162 が掛装
されている。また、この上部鎖車と160 と下部鎖車161
間の上流側には作動部165 が設けられている。この作動
部165 はガイド付きシリンダ166 を主体とし、その図示
上端にはプレート167 が取付けられるとともに、同プレ
ート167には駆動系156 の上下部鎖車160,161 間のチェ
ーン162 に取付位置調整可能に取付けられて同チェーン
162 を引き・戻し作動するチェーンホルダ168 が取付け
られている。このように設けられた作動部165 のシリン
ダ166 が伸長作動されてチェーンホルダ168 が図示実線
位置にあるとき、挾持コンベヤ133 は側板111 側の待機
位置にあり、短縮されてチェーン162 を距離Ｓ引っ張る
と鎖車157,158 を介してボールネジ軸125a,125b を回転
して挾持コンベヤ133 をコンベヤ枠110 の中心側へ所定
の距離移動してケースＫを挾持するように設けられてい
る。

【００３１】なお、上記挾持コンベヤ133,134 の一方の
挾持コンベヤ133 側を幅寄せするように例示したが、例
えばボールネジ軸125a,125b に左右ネジを形成して、左
右の挾持コンベヤ133,134 を相対的に対向移動する構成
としてもよい。

【００３２】このように設けられたコンベヤ枠110 の上
流側にはケースリフト部170 が設けられている。このケ
ースリフト部170 はコンベヤ枠110 の上流側の左右の側
板111,112 の所定の高さ位置には対応してシリンダブラ
ケット171 が取付けられ、このブラケット171 間には支
持プレート172 が横架され、この支持プレート172 の中
心より左右に所定の間隔で対をなすリフトシリンダ173
がそのピストンロッド174 を上向きにして取付けられ、
このピストンロッド174 間にはケースＫを支持可能とす
る支持枠175 が取付けられている。

【００３３】この支持枠175 は図８および図１０に示す
ようにケースコンベヤ７６のベルトコンベヤ７９の延長
部８０に位置して昇降動されるもので、同延長部８０の
左右の側部と前端部側に倣う略コ字形状に形成されて開
口端側にはストッパー175aが垂設され、同延長部８０に
位置したケースＫを持ち上げるもので、同ピストンロッ
ド174 の取付け位置より所定の間隔を隔てた位置にはガ
イドロッド176 が垂設されて同支持枠175 を水平にして
昇降するように設けられている。

【００３４】このように設けられたケースリフト部170
の側板111 側にはステー177 を介してケースＫを検知す
る下部検知部ＫS1と上部検知部ＫS2が配設され、また、
下流側にはケースＫの位置決め検知部ＫS3が配設されて
いる。このように配設された各検知部ＫS1, ＫS2, ＫS3
は、ケースコンベヤ７６のベルトコンベヤ７９に沿って
後押しされてケースＫが延長部８０に至ると同ケースＫ
は下部検知部ＫS1により検知される。この下部検知部Ｋ
S1の検知信号によりケースリフト部170 のリフトシリン
ダ173 が伸長作動されて延長部８０上のケースＫは上動
される。この上動されたケースＫは、次いで上部に位置
した上部検知部ＫS2により検知され、この上部検知部Ｋ
S2の検知信号により、ロータリシリンダ８９が作動され
てアーム９１が回動してケースＫの一方のフラップＫa
を側方へ折曲するとともに、同検知信号により挾持コン
ベヤ133,134 の駆動モータ119 が起動されて挾持コンベ
ヤ133,134 に回転が与えられ、これと同時に幅寄せ機構
155 のガイド付きシリンダ166 が短縮作動され、これに
よりチェーン駆動系156 を介して挾持コンベヤ133は幅
寄せされて挾持コンベヤ134 とによりケースＫを挾持し
て下流側の箱詰め待機位置ＰＫに移動される。そしてケ
ースＫが箱詰め待機位置ＰＫに至ると位置決め検知部Ｋ
S3により検知され、この検知信号により挾持コンベヤ13
3,134 の駆動モータ119 が停止されるとともに、幅寄せ
機構155 のガイド付きシリンダ166 が伸長作動されて挾
持コンベヤ133 は元の位置に退避され、同時にベッド14
7 に配設された吸着部149 のシリンダ150 が伸長作動さ
れてケースＫは箱詰め待機位置ＰＫに位置決め固定さ
れ、この箱詰め待機位置ＰＫでの位置決め検知部ＫS3に
よる検知信号と物品支持ベッド６０側の第３センサーＳ
3 の検知部Ｓ3a, Ｓ3bの物品確認信号を受けて制御手段
241 は入力データに基いてサーボアンプを通してサーボ
モータ181 を駆動し、これにより物品移載機構180 によ
り物品整列搬送コンベヤ１より物品Ｗが順次箱詰めされ
る。

【００３５】次に、物品移載機構180 について図１１な
いし図１６にしたがって説明する。この物品移載機構18
0 は図１１に示すように物品整列移送コンベヤ１の物品
支持ベッド６０とケース搬送コンベヤ７５のケース位置
決めコンベヤ９５の合流点において同位置決めコンベヤ
９５を跨架状に配設されるもので、この物品移載機構18
0 は図１５にのようにデータ入力手段240 によりデータ
を設定入力された制御手段241 により制御されるサーボ
モータ181 により駆動される水平保持リンク機構190 と
この水平保持リンク機構190 を案内するカム溝部材185
とこのリンク機構190 の先端に取付けられる吸着用アー
ム230 とより構成されている。

【００３６】この物品移載機構180 のフレーム183 の所
定の位置にはサーボモータ181 に接続された減速機（図
示せず）の出力軸182 が回転可能に突出状に設けられ、
この出力軸182 回りにはホルダー部材184 がフレーム18
3 に取付られ、このフレーム183 側には出力軸182 を中
心としてカム溝部材185 が取付けられている。このカム
溝部材185 は図１１および図１５に示すように、そのカ
ム溝186 は出力軸182を中心とする略半円弧状で中央部
に若干の水平部187aを有する円弧カム溝187 とこの円弧
カム溝187 の一端側の溝端ａは物品支持ベッド６０側の
所定の位置にあって、同溝端ａより連続して垂直状に所
定の長さの荷取り側の降下カム溝188 が凹設されてい
る。また、円弧カム溝187 の他端側の溝端ｂはケース位
置決めコンベヤ９５の箱詰め待機位置ＰＫ側の所定の位
置にあって、同溝端ｂより連続して垂直状に荷取り側の
降下カム溝188 より長い所定の長さの荷置き側の降下カ
ム溝189 が凹設されている。

【００３７】また、出力軸182 には水平保持リンク機構
190 が取付けられている。この水平保持リンク機構190
は図１１に示すように物品Ｗを物品支持ベッド６０側よ
り箱詰め待機位置ＰＫに待機するケースＫ内に箱詰めす
るための第１リンク194 と第２リンク215 および第２リ
ンク215 の先端側には吸着用アーム230 が取付けられ、
また、各リンク194,215 、吸着用アーム230 を枢着する
出力軸182 および第１軸ピン209 、第２軸ピン224 間に
は吸着用アーム230 の先端に取付けられた吸着部233 を
水平保持するため歯付きプーリ192,211,213,227 を介し
てタイミングベルト191,212 が掛装されている。

【００３８】このリンク機構190 を示す図１２は展開断
面図を、また、図１３は図１２のＡ−Ａ線断面を示すも
ので、出力軸182 には第１タイミングベルト191 の基歯
付きプーリ192 がベアリング193 を介して枢着されると
ともに、同基歯付きプーリ192 はホルダー部材184 に止
着されている。また、この出力軸182 には第１リンク19
4 がキー着されるとともに、さらに抜け止めロック部材
199 を介して取付けられている。この第１リンク194 は
略長方形状で断面形状は図示のように厚肉部194aと薄肉
部194bとの段差状に形成され、厚肉部194aには出力軸18
2 との嵌合孔195 と抜け止め部材199 の嵌合凹部196 が
凹設されている。また、薄肉部194bの端面にはハウジン
グ部材202 を嵌め込み固定する角状凹部197 が凹設され
るとともに、同薄肉部194bには窓部198 が開設されてい
る。また、この第１リンク194 のほぼ中央部にはピン20
0 を介して第１タイミングベルト191 のテンションロー
ラ201 が枢着されている。このように設けられた第１リ
ンク194 の角状凹部197 にはハウジング部材202 が取付
けられ、同ハウジング部材202 を介して第２リンク215
が取付けられている。

【００３９】このハウジング部材202 は角状凹部に197
に嵌込み可能な略方形状のブロック体203 を主体とし、
その両端には所定の径のボス部204 が形成されるととも
に、同ハウジング部材202 の中心には所定の径の嵌合孔
205 が貫設されている。このように形成されたハウジン
グ部材202 は角状凹部197 に嵌合され、窓部198 側より
取付ビス206 により止着され、嵌合孔205 のボス部204
の内径部にはベアリング207 を介して第１軸ピン209 が
回転可能に支承され、また、このボス部204 の外径部に
はベアリング208 が嵌合され、この左右のベアリング20
8 にはリング状ハウジング218a,218b を介して第２リン
ク215 が枢着されている。

【００４０】この第１軸ピン209 の一端部には取付用フ
ランジ210 が一体に形成され、同取付用フランジ210 に
はホルダー部材184 に取付けた基歯付きプーリ192 と対
応して歯付きプーリ211 がビス着されて両歯付きプーリ
192,211 およびテンションプーリ201 には第１タイミン
グベルト191 が掛合されている。また、第１軸ピン209
の他端には第２タイミングベルト212 の歯付きプーリ21
3 が抜け止めロック部材214 を介して取付けられてい
る。

【００４１】また、第２リンク215 は第１リンク194 よ
り若干短尺の略長方形状で二股形状の支持片216a,216b
が形成され、この支持片216a,216b にはハウジング部材
202のボス部204 に外嵌したベアリンク208 に外嵌する
左右のリング状ハウジング218a,218b を嵌合する所定の
径の嵌合孔217 が対応して貫設され、同嵌合孔217 には
リング状ハウジング218a,218b が嵌合されて同ハウジン
グ218a,218b はビス着されてベアリング208 に回動可能
に嵌合されいてる。また、この第２リンク215の他端部
側には所定の径の嵌合孔219 が貫設され、同嵌合孔219
にはフランジ付きハウジング220 を介して第２軸ピン22
4 が回転可能に支承されている。

【００４２】このフランジ付きハウジング220 は嵌合孔
219 に嵌合する外径を有するとともに、その内径は嵌合
孔219 の中心より所定の偏心量ｅの位置に中心を有して
偏心孔221 に形成され、一端側にはフランジ222 が形成
されて第２リンク215 にビス着され、この偏心孔221 の
両端にはベアリング223 が嵌合され、同ベアリング223
を介して第２軸ピン224 が回転可能に支承されている。
この第２軸ピン224 は図示のようにフレーム183 側へ所
定の長さ延出されて同端部にはカム溝部材185のカム溝1
86 を転動するカムフォロア225 が枢着され、他方の端
部にはフランジ部226 が一体に形成されて、同フランジ
部226 には第１軸ピン209 に取付けられた第２タイミン
グベルト212 の歯付きプーリ213 と対応して歯付きプー
リ227 がビス着され、この両歯付きプーリ213,227 間に
は第２タイミングベルト212 が掛装されて水平保持リン
ク機構190 が形成され、この第２軸ピン224 のフランジ
部226 には吸着用アーム230 が取付けられている。な
お、各歯付きプーリ192,211,213,227 は同径に設けられ
ている。また、第２軸ピン224 の偏心量ｅにより第２タ
イミングベルト212 のテンションが調整される。

【００４３】この吸着用アーム230 は図１５に示すよう
に第２軸ピン224 の中心を通る垂直方向の軸線ｙに対し
所定の角度αで取付けられる所定の長さのアーム片231
とこのアーム片231 の下端には軸線ｙと平行に短尺の支
持部232 が形成され、同支持部232 の下端には図示はし
ないが吸引装置に連結されたフレキシブルホース234が
接続された吸着部233 が取付けられ、この吸着部233 は
物品支持ベッド６０上に位置された２個の物品Ｗを吸着
可能とする略方形平板上に形成されて支持部232 に水平
状に取付けられている。

【００４４】このように設けられた物品移載機構180 は
図１１に示すようにそのカムフロア225 がカム溝186 の
荷取り側の降下カム溝188 側に位置したときには吸着用
アーム230 の先端に取付けた吸着部233 は水平状に保持
された状態で物品支持ベッド６０の中央部と整合した位
置となるように設けられ、また、カムフロア225 が荷置
き側の降下カム溝189 側に位置したときには物品Ｗを吸
着した吸着部233 は水平状態でケース位置決めコンベヤ
９５の箱詰め待機位置ＰＫに待機するケースＫ内に物品
Ｗを納め可能とする位置となるように設けられている。

【００４５】したがって、この第１・第２タイミングベ
ルト191,212 を掛装した基歯付きプーリ192 および歯付
きプーリ211,213,227 は一定方向指示機構を構成して吸
着用アーム230 の下端に取付けた吸着部233 は常に水平
姿勢を保持した状態で図１６に示すように荷取り位置Ａ
2 より荷置き待機位置Ａ3 との間を図示軌跡線Ｐをたど
って往復動するように設けられている。

【００４６】このように設けられた物品移載機構180 を
作動するサーボモータ181 は図１５に示すようにデータ
入力手段240 によりデータ入力された制御手段に241 に
より制御されるもので、ケースＫに箱詰めされる複数種
類の物品Ｗの高さに応じて物品Ｗの荷取り位置Ａ1 、物
品高さによるケースＫに対する段積み数および各段毎の
高さ位置とその荷置き位置に関するデータが入力され、
これらに基いてサーボモータ181 は正逆回転位置決め制
御される。この水平保持リンク機構190 の第１リンク19
4 の出力軸182 を中心とする揺動速度は箱詰め物品Ｗの
重量負荷、物品Ｗの吸着搬送時のにおける安定性、包装
された箱詰め物品Ｗを移載する際に内容物への損傷を与
えないか否か、等の箱詰め物品Ｗの性状を考慮して決定
され、荷取り時および荷置き時、第１リンク194 の揺動
中の各速度が設定されることで、設定速度に応じて変速
制御するように設けられ、第１リンク194 の揺動速度は
サーボモータ181 側に設けられた例えばエンコーダ等の
検出手段Ｅ1 からのパルス数により揺動速度値が検出さ
れ、この揺動速度値が制御手段241 に入力されて設定揺
動速度に基きサーボモータ181 を制御して第１リンク19
4 に設定揺動速度の回動が与えられる。

【００４７】また、第１リンク194 の回転位置は出力軸
182 の１：１軸に設けられたロータリエンコーダまたは
原点位置センサーＥ2 とロータリエンコーダＥ1 により
第１リンク194 の回転位置が検出され、この位置信号の
入力を受けて制御手段241 がサーボモータ181 に所定の
回転制御信号を発信することでデータ入力手段240 にて
設定されたデータに基づき第１リンク194 が揺動制御さ
れるように設けられている。また、ケースＫに対する段
積み数に応じた吸着用アーム230 の下降位置は、箱詰め
物品Ｗの高さに応じて予め入力設定されたデータに基き
積み込み段数毎にロータリエンコーダＥ1 から発信され
るパルス数が、所定のパルス間隔に相当するパルス数分
減算されることで所定積み込み段数に応じた荷置き位置
Ｎn となるように位置制御される。

【００４８】次に、上記のように構成された物品箱詰め
装置の作用について説明する。物品Ｗの移載に先立ち、
先ず、物品Ｗの高さ、詰込み段数によりケースＫが選定
され、同ケースＫに基いてケース位置決めコンベヤ９５
において、操作ハンドル102によりコンベヤ枠110 、す
なわちベッド146,147 の高さ位置が設定される。そして
物品整列移送コンベヤ１側では前工程より搬入側より所
定の間隔で一列状態で送込まれる物品Ｗは振分けコンベ
ヤ２により２列状態に振分けられて第１移送コンベヤ５
へ給送され、この第１コンベヤ５より第２移送コンベヤ
２５へ継承される過程で、同コンベヤ５，２５間に配設
された第１センサーＳ１の検知部Ｓ1a,Ｓ1bにより物品
Ｗが検知されると、両検知部Ｓ1a, Ｓ1bの検知信号によ
り第２移送コンベヤ２５、第３移送コンベヤ２６の駆動
モータ２７のクラッチがオン作動されて第２移送コンベ
ヤ２５、第３移送コンベヤ２６とは一連に駆動される。

【００４９】そして、この第２、第３移送コンベヤ２
５，２６により搬送される物品Ｗは第３移送コンベヤ２
６の下流側に配設された第２センサーＳ２により検知さ
れ、さらに、物品Ｗはその下流側の物品支持ベッド６０
に載置され、これにより同物品Ｗは第３センサーＳ３の
検知部Ｓ3a, Ｓ3bにより検知され、この第３センサーＳ
３と第２センサーＳ２とのより駆動モータ２７のクラッ
チがオフ作動されて間欠停止される。そしてこの第３セ
ンサーＳ３の検知部Ｓ3a, Ｓ3bにより２列状の物品Ｗが
確認されると、この確認信号により物品プッシャ機構６
８の作動シリンダ６９が伸長作動されて物品Ｗは幅寄せ
され、同時にこの第３センサーＳ３の確認信号は制御手
段241 に出力される。

【００５０】一方、この物品整列搬送コンベヤ１と直交
状に配設されたケース搬送コンベヤ７５側においては、
ダンボール製函工程のケース組立装置から上面開口状態
のケースＫがケースコンベヤ７６に送込まれてくる。こ
の順次ケースコンベヤ７６に送込まれるケースＫが検知
部Ｓ4bによりその延長部８０に送込まれたことが確認さ
れ、さらに後続のケースＫが検知部Ｓ4aにより検知され
ると、この両検知信号によりプッシャー９３が伸長作動
されて後続のケースＫを押圧してその移動を規制する。

【００５１】このようにケースコンベヤ７６の延長部８
０には、ケース位置決めコンベヤ９５のケースリフト部
170 が接続配設されており、この延長部８０上に送込ま
れたケースＫは同ケースリフト部170 に配設された下部
検知部ＫS1により検知されると同検知信号によりリフト
シリンダ173 が伸長作動されてケースＫはケース位置決
めコンベヤ９５の挾持コンベヤ133,134 の上流側端部間
に位置されるとともに、同ケースＫの底部はベッド146,
147 の天板に整合されて位置保持される。この上動によ
り下部検知部ＫS1と対応して配設された上部検知部ＫS2
により検知されると、この上部検知部ＫS2の検知信号に
よりベルトコンベヤ７９に設けたロータリシリンダ８９
が作動され、アーム９１が回動されてケースＫの一方
（物品整列移送コンベヤ１側）のフラップＫa が側方へ
折り曲げられとともに、同検知信号により挾持コンベヤ
133,134 の駆動モータ119 が起動されて挾持コンベヤ13
3,134 に回転が与えられ、これと同時に幅寄せ機構155
のガイド付きシリンダ166 が短縮作動され、これにより
チェーン駆動系156 を介して挾持コンベヤ133 は幅寄せ
されて挾持コンベヤ134 とによりケースＫを挾持して下
流側の箱詰め待機位置ＰＫに移動される。

【００５２】そしてケースＫが箱詰め待機位置ＰＫに至
ると同位置に配置された位置決め検知部ＫS3により検知
され、この検知信号により挾持コンベヤ133,134 の駆動
モータ119 が停止されるとともに、幅寄せ機構155 のガ
イド付きシリンダ166 が伸長作動されて挾持コンベヤ13
3 は元の位置に退避され、同時にベッド147 に配設され
た吸着部149 のシリンダ150 が伸長作動されてケースＫ
は箱詰め待機位置ＰＫに位置決め固定され、さらに、こ
の位置決め検知部ＫS3の検知信号は制御手段241 に出力
される。

【００５３】この箱詰め待機位置ＰＫの位置決め検知部
ＫS3の検知信号と物品支持ベッド６０の第３センサーＳ
３の確認信号を受けた制御手段241 は入力データに基い
てサーボアンプを通してサーボモータ181 を駆動して物
品移載機構180 を作動して、物品支持ベッド６０上の物
品Ｗを箱詰め待機位置ＰＫのケースＫ内へ順次段積みす
る。この場合、図１６に示すように物品移載機構180 の
吸着用アーム230 の下端部に設けた吸着部233 は物品支
持ベッド６０に物品が到達していない場合には該物品支
持ベッド６０の所定の高さ位置の荷取り待機位置Ａ1
（移載機構180 の作動開始基準位置）に水平状に保持さ
れた状態で待機されている。

【００５４】この状態より物品支持ベッド６０に物品Ｗ
が到達したことを第３センサーＳ3により検出された所
定のタイミングにおいてサーボモータ181 の駆動により
水平保持リンク機構190 の第１リンク194 は出力軸182
を中心に反時計方向へ設定された所定の回動角回動さ
れ、この第１リンク194 に連繋された第２リンク215 に
枢着された第２軸ピン224 に取付けられたカムフォロア
225 はカム溝186 の荷取り側降下カム溝188 に沿って降
下し、同第２軸ピン224 に取付けられた吸着用アーム23
0 の下端に取付けられた吸着部233 は支持ベッド６０上
の物品Ｗの高さ位置、すなわち荷取り位置Ａ2 まで降下
されて同吸着部233 は物品Ｗを押圧吸着する。この押圧
吸着する際、支持ベッド６０の下方にはエア源に接続さ
れた圧力調整手段を備えたエアコントロール部６６に接
続されたエアシリンダ６２により支持されていることか
ら、このエアコントロール部６６のを物品Ｗの性状に応
じてエアシリンダ６２に設定圧力を設定することで同エ
アシリンダ６２は緩衝手段として機能し、物品Ｗは良好
な状態で吸着される。

【００５５】この吸着部233 に物品Ｗが吸着されると、
第１リンク194 は出力軸182 を中心として時計方向へ制
御手段241 に入力設定された揺動速度で回動され、この
第１リンク194 の回動に伴い第２リンク215 は第２軸ピ
ン224 のカムフォロア225 を介してカム溝186 に沿って
移動されて、同カムフォロア225 は円弧状カム溝187の
溝端ｂ側に至る。この第１、第２リンク194,215 の移動
過程で、この水平保持リンク機構190 には上述したよう
に出力軸182 にはベアリング193 を介して基歯付きプー
リ192 が枢着されて同基歯付きプーリ192 はフレーム18
3 に固定され、また、第１リンク194 の端部に取付けた
ハウジング部材202 の嵌合孔205 にはベアリング207 を
介して第１軸ピン209 を枢着してその一端には基歯付き
プーリ192 と対応して歯付きプーリ211 を固定して、同
歯付きプーリ211 と基歯付きプーリ192 間に第１タイミ
ングベルトを191 を掛装し、また、同第１軸ピン209 の
他端側にも歯付きプーリ213 が固定されるとともに、第
２リンク215 に枢着された第２軸ピン224 の他端には歯
付きプーリ213 と対応して歯付きプーリ227 が固定さ
れ、この両歯付きプーリ213,227 間には第２タイミング
ベルト212 が掛装されている。また、この第２軸ピン22
4 にはその中心を通る垂直方向の軸線ｙに対し所定の角
度αで下傾するアーム片231 と同アーム片231 の下端に
軸線ｙと平行な支持部231 を有する吸着用アーム230 を
設け、同吸着用アーム230 の下端には水平状の吸着部23
3 が取付けたものであるから、この第１・第２タイミン
グベルト191,212 を掛装した基歯付きプーリ192 および
歯付きプーリ211,213,227 は一定方向指示機構を構成し
て吸着用アーム230 の下端に取付けた吸着部233 は物品
Ｗを吸着した状態で常に水平姿勢を保持して図１６に示
す軌跡線Ｐをたどって荷取り位置Ａ2 より位置決めコン
ベヤ９５の箱詰め待機位置ＰＫに待機したケースＫの上
方である所定の高さの荷置き待機位置Ａ3 へ移動され
る。

【００５６】この吸着部が233 が荷置き待機位置Ａ3 に
到達し、ケース位置決めコンベヤ９５によりケースＫが
箱詰め待機位置ＰＫに位置されてケース位置決め検知部
ＫS3により確認されたことを条件として、ケースＫの段
積み数（図１６においては５段の場合を示した）により
物品Ｗの高さ応じて入力設定された降下位置に降下され
て吸着部233 が解放され、１段目の物品Ｗ1 がケースＫ
の底部となる荷置き位置Ｎ1 に載置される。これにより
サーボモータ181 は逆転駆動されて、元の荷取り待機位
置Ａ1 に待機され、第３センサーＳ3 の検知部Ｓ3a, Ｓ
3bにより物品支持ベッド６０上の物品Ｗが確認されると
再び上記動作が繰り返されて吸着部233に吸着された２
段目の物品Ｗ2 は荷置き待機位置Ａ3 より、（１段目の
物品Ｗ1の降下量−物品の高さ）の降下量が与えられて
１段目の物品Ｗ1 の上の荷置き位置Ｎ2 に載置され、以
下順次３段目〜５段目と物品Ｗの高さを減算した入力設
定値が与えられて箱詰めがなされる。このようにして上
記入力設定動作が与えられて順次箱詰めを行われる。

【００５７】このように物品Ｗの整列搬送コンベヤ１と
これと直交状に配設したケースＫの搬送コンベヤ７５と
の交点部分に物品移載機構180 を配設し、この物品移載
機構180 はサーボモータ181 より変速手段を介して駆動
され、同変速手段の出力軸182 には第１リンク194 の一
端が固定され、この第１リンク194 の他端には嵌合孔20
5 を有するハウジング部材202 を介して第２リンク215
を枢着するとともに、この第２リンク215 の端部側には
偏心孔221 を有するフランジ付きハウジング220 が取付
けられて同偏心孔221 には一端に円弧状のカム溝186 を
転動するカムフォロア225 を有する第２軸ピン224 を枢
着し、また、出力軸182 にはフレーム183 に固着した基
歯付きプーリ192 を枢着し、また、第１リンク194 の端
部に取付けたハウジング部材202 の嵌合孔205 には第１
軸ピン209 を枢着してその一端には基歯付きプーリ192
と対応して歯付きプーリ211 を固定して、両歯付きプー
リ211 ，192 間に第１タイミングベルトを191 を掛装
し、また、同第１軸ピン209の他端側にも歯付きプーリ2
13 を固定し、この歯付きプーリ213 と対応して第２リ
ンク215 に枢着した第２軸ピン224 の他端に歯付きプー
リ227 を固定して、両歯付きプーリ213,227 間には第２
タイミングベルト212 を掛装して、この第２軸ピン224
には下端部に物品Ｗを吸着可能とする水平状の吸着部23
3 を有する吸着用アーム231 を垂下状に設けて、該吸着
用アーム231 を上記第１リンク194 および第２リンク21
5 とカム溝186 を介して荷取り位置Ａ1 と荷置き位置Ｎ
n 間の往復動作に連繋して第１タイミングベルト191 お
よび第２タイミングベルト212 を介して下部吸着部233
を水平姿勢に保持可能に設けたものである。

【００５８】また、サーボモータ181 により駆動される
物品移載機構180 は、変速手段の出力軸182 に取付けら
れる第１リンク194 に第２リンク215 が連繋され、第２
リンク215 に枢着された第２軸ピン224 のカムフォロア
225 を介して略円弧状カム溝187 と同円弧状カム溝187
の両端に形成される降下カム溝188,189 に沿ってサーボ
モータ181 の正逆転制御により荷取り位置Ａ2 と荷置き
位置Ｎn とに揺動可能に設けられ、該物品移載装置180
は箱詰めされる物品Ｗの高さおよび箱詰め段数に応じて
荷取り位置Ａ2 と荷置き位置Ｎn の往復動を検知すると
ともに、箱詰め物品Ｗの性状に応じて第１リンク194 の
揺動速度を検知するロータリエンコーダＥ1 と、箱詰め
物品Ｗの高さおよび箱詰め段数に応じて第１リンク194
の荷取り待機位置Ａ1,荷取り位置Ａ2,荷置き待機位置Ａ
3,箱詰め荷置き位置Ｎn および第１リンク194 の揺動速
度に関連して所定の変速制御行うためのデータ設定入力
を行うための手段240 と、箱詰め段数に応じた箱詰め荷
置き位置Ｎn に対する第１リンク194 の回転位置を検出
するロータリエンコーダＥ2 と第１リンク194 の原点位
置センサーＥ2 を設けたものである。

【００５９】したがって、物品移載機構180 は第１リン
ク194 と第２リンク215 および吸着用アーム230 と、こ
の第１リンク194 と第２リンク215 とに併装される第１
タイミングベルト191 と第２タイミングベルト212 とい
う極めて簡単な構成により、物品整列移送コンベヤ１の
物品支持ベッド６０上の物品Ｗの荷取り位置Ａ2 よりケ
ース位置決めコンベヤ９５の箱詰め待機位置ＰＫに位置
固定されたケースＫ内の荷置き位置Ｎn に物品Ｗを水平
状に吸着した状態で移載することができるので、安定し
た段積みを行うことができ、また、制御手段241 により
箱詰め物品Ｗの性状および高さ並びに箱詰め段数に応じ
て荷置き位置Ｎn の位置決め設定ができ、安定した状態
での段積み箱詰めを高速で行うことが可能となる。ま
た、多品種の物品Ｗに対応して予めデータを設定入力す
ることで品種切替えを容易に行うことができる。

【００６０】また、物品整列移送コンベヤ１の下流側に
設けた物品支持ベッド６０の下面側に設けたエアシリン
ダ６２はエア源に接続された圧力調整手段を備えたエア
コントロール部６６に接続したので、物品移載機構180
の物品吸着部233 により支持ベッド６０上の物品Ｗを押
圧して吸着する際に、緩衝手段として機能するので、移
載物品Ｗの性状に応じてエアコントロール部６６の圧力
調整手段を介してエアシリンダ６２の設定圧力を変更す
ることで、移載物品Ｗの性状毎に常に良好な吸着をする
ことができる。

【００６１】また、物品整列搬送コンベヤ１に整列され
た物品支持ベッド６０上の物品Ｗをケース搬送コンベヤ
７５の箱詰め待機位置ＰＫに位置決めされた上面開口ケ
ースＫに、制御手段241 により回転制御されるサーボモ
ータ181 により駆動される物品移載機構180 に設けられ
た物品吸着部233 により整列された物品Ｗを吸着保持し
て開口ケースＫに箱詰めする物品箱詰め装置において、
ケース位置決めコンベヤ９５の上部側にはケースＫを案
内するベッド146,147 を設けるとともに、その両側に対
向状に配設した挾持コンベヤ133,134 の少なくと一方の
挾持コンベヤ133 を対向移動可能に設け、この挾持コン
ベヤ133,134 の下流側には物品整列移送コンベヤ１の物
品支持ベッド６０と対応するケースＫの箱詰め待機位置
ＰＫを設け、また、挾持コンベヤ133,134 の上流側には
ケースＫを搬入する下部位置と挾持コンベヤ133,134 間
との上部位置との昇降可能にケースリフト部170 を設
け、このケースリフト部170 の上部にはケースＫを検知
することで挾持コンベヤ133,134 を回動し、かつ幅寄せ
移動して同ケースＫを挾持して箱詰め待機位置ＰＫへの
移動を指示する上部検知部ＫS2と、箱詰め待機位置ＰＫ
には到達したケースＫを停止し、かつケースＫを位置決
め固定するケース位置決め検知部ＫS3を配設し、このケ
ース位置決め検知部ＫS3の検知信号と物品支持ベッド６
０側の第３センサーＳ3 の検知部Ｓ3a, Ｓ3bによる物品
確認信号を制御手段241 に出力してこの両信号に基いて
物品移載機構180 のサーボモータ181 を駆動制御する構
成としたので、物品Ｗの箱詰め移載を確実に実施でき
る。

【００６２】

【発明の効果】本発明は、上記のように構成したもので
あるから、物品整列移送コンベヤの物品支持ベッド上の
物品の荷取り位置よりケース位置決めコンベヤの箱詰め
待機位置に位置固定されたケース内の荷置き位置に物品
を水平状に吸着した状態で移載することができるので、
安定した段積みを行うことができ、また、制御手段によ
り箱詰め物品の性状および高さ並びに箱詰め段数に応じ
て荷置き位置の位置決め設定ができ、安定した状態での
段積み箱詰めを高速で行うことが可能となる。また、多
品種の物品Ｗに対応して予めデータを設定入力すること
で品種切替えを容易に行うことができる。また、物品整
列移送コンベヤの下流側に設けた物品支持ベッドの下面
側に設けたエアシリンダはエア源に接続された圧力調整
手段を備えたエアコントロール部に接続したので、物品
移載機構の吸着部により支持ベッド上の物品を押圧して
吸着する際に、緩衝手段として機能するので、移載物品
の性状に応じてエアコントロール部の圧力調整手段を介
してエアシリンダの設定圧力を変更することで、移載物
品の性状毎に常に良好な吸着をすることができるととも
に、この物品ししベッド側に緩衝手段を設けたので吸着
部が軽量化されて物品の吸着時に損傷を与えることがな
く、また、物品移載機構の高速化に対処することができ
る。また、ケース搬送コンベヤのケース位置決めコンベ
ヤに対向状に配設した挾持コンベヤの一方の挾持コンベ
ヤを対向移動可能に設け、この上流側に昇降可能に設け
たケースリフト部には上下部にケースの検知部が配設さ
れて、このケースリフト部に上面開口状態のケースが供
給されると、下部検知部により検知してケースリフト部
を上動作動し、この上動作動されたケースは上部検出部
により検知されることで挾持コンベヤが回動されるとと
もに、幅寄せ移動されてケースＫを挾持した状態でベッ
ドに沿って箱詰め待機位置へ移動され、この箱詰め待機
位置に配設された位置決め検知部により検出されること
で挾持コンベヤは後退停止され、同時にこの箱詰め待機
位置のベッドに設けられた吸着部により位置決め固定
し、この位置決め検知部の検知信号と物品支持ベッドの
第３センサーの検知部の確認信号を受けて制御手段は物
品移載機構のサーボモータを駆動制御する構成としたの
で、物品の箱詰め移載を確実に実施できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】物品整列移送コンベヤとケース搬送コンベヤの
合流点の平面図である。

【図２】物品整列移送コンベヤの一部正面図である。

【図３】同じく平面図である。

【図４】物品支持ベッドの側面図である。

【図５】ケースコンベヤの正面図である。

【図６】同じく平面図である。

【図７】ケースコンベヤの下流側側面図である。

【図８】ケース位置決めコンベヤの一部正面図である。

【図９】同じく下流側側面図である。

【図１０】挾持コンベヤの幅寄せ機構の各軸部を示す平
面図である。

【図１１】物品整列移送コンベヤとケース搬送コンベヤ
の物品移載機構の正面図である。

【図１２】水平保持リンク機構を展開した断面図であ
る。

【図１３】図１２のＡ−Ａ線断面図である。

【図１４】水平保持リンク機構の側面図である。

【図１５】物品移載機構の制御の説明図である。

【図１６】物品移載機構の制御による箱詰めの説明図で
ある。

【符号の説明】

１ 物品整列移送コンベヤ ６０ 物品支持ベッド ６２ エアシリンダ ６６ エアコントロール部 ７５ ケース搬送コンベヤ ８０ 延出部 ９５ ケース位置決めコンベヤ 133,134 挾持コンベヤ 146,147 ベッド 149 ケース吸着部 170 ケースリフト部 180 物品移載機構 181 サーボモータ 182 出力軸 183 フレーム 186 カム溝 187 円弧状カム溝 188,189 降下カム溝 190 水平保持リンク機構 191 第１タイミングベルト 192 基歯付きプーリ 194 第１リンク 202 ハウジング部材 205 嵌合孔 209 第１軸ピン 211,213,227 歯付きプーリ 212 第２タイミングプーリ 215 第２リンク 220 フランジ付きハウジング 221 偏心孔 224 第２軸ピン 225 カムフォロア 230 吸着用アーム 233 物品吸着部 240 データ入力手段 241 制御手段 Ｓ3 第３センサー Ｓ3a, Ｓ3b 第３センサーの検知部 ＫS1 ケースリフト部の下部検知部 ＫS2 ケースリフト部の上部検知部 ＫS3 位置決め検知部 Ａ1 荷取り待機位置 Ａ2 荷取り位置 Ａ3 荷置き待機位置 Ｎｎ 荷置き位置 ＰＫ ケースの箱詰め待機位置 Ｗ 物品 Ｋ ケース

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品の整列搬送コンベヤとこれと直交状
   に配設したケースの搬送コンベヤとの交点部分に物品移
   載機構を配設し、この物品移載機構はサーボモータより
   変速手段を介して駆動され、この変速手段の出力軸に取
   付けた第１リンクに第２リンクをハウジング部材を介し
   て連繋し、この第２リンクの端部には一端にカム溝を転
   動するカムフォロアと他端部に歯付きプーリを有する第
   ２軸ピンを枢着し、前記出力軸の基部にはフレームに取
   付けた基歯付きプーリを設けるとともに、第１リンクの
   端部のハウジング部材には両端に歯付き歯車を有する第
   １軸ピンを枢着して、各対応する歯付きプーリにそれぞ
   れ第１タイミングベルトおよび第２タイミングベルトを
   掛合連繋し、前記第２軸ピンの歯付きプーリには下端部
   に水平状の吸着手段を有する吸着用アームを取付けて、
   該吸着用アームを上記第１リンクおよび第２リンクとカ
   ム溝を介して荷取り位置と荷置き位置間の往復動作に連
   繋して第１タイミングベルトおよび第２タイミングベル
   トを介して吸着手段を水平姿勢に保持可能に設ける構成
   とした物品箱詰め装置。
2. 【請求項２】 サーボモータにより駆動される物品移載
   機構は、箱詰めされる物品の高さおよび箱詰め段数に応
   じて第１リンクの荷取り待機位置、荷取り位置、荷置き
   待機位置、箱詰め荷置き位置に関するデータと、箱詰め
   物品の性状により荷取り位置と荷置き位置とを往復動す
   る第１リンクの揺動速度に関するデータとを予め設定す
   るデータ入力手段と、 第１リンクの作動原点と作動原点からの回転位置とによ
   り第１リンクの揺動位置を検出する位置検出手段と、 前記データ入力手段による入力データと前記第１リンク
   の揺動位置検出手段からの位置信号とにより、前記第１
   リンクを所定の揺動速度および揺動位置となるよう前記
   サーボモータを回転制御する手段とを設ける構成とした
   物品箱詰め装置。
3. 【請求項３】 物品整列搬送コンベヤに整列された物品
   をケース搬送コンベヤの所定位置で位置決めされた上面
   開口ケースに物品移載機構に設けられた物品吸着手段に
   より前記整列された物品を吸着保持して開口ケースに箱
   詰めする物品箱詰め装置において、前記物品整列搬送コ
   ンベヤの物品を整列する物品支持ベッドはエアシリンダ
   により支持するとともに、該エアシリンダは圧力調整手
   段を備えたエアコントロール部に接続して、前記箱詰め
   物品の性状に応じてエアコントロール部を介して前記エ
   アシリンダの設定圧力を調整して物品吸着手段に対する
   緩衝機能を付与する構成とした物品箱詰め装置。
4. 【請求項４】 物品整列搬送コンベヤに整列された物品
   支持ベッド上の物品をケース搬送コンベヤの箱詰め待機
   位置に位置決めされた上面開口ケースに、制御手段によ
   り回転制御されるサーボモータにより駆動される物品移
   載機構に設けられた物品吸着手段により前記整列された
   物品を吸着保持して開口ケースに箱詰めする物品箱詰め
   装置において、前記ケース位置決めコンベヤの上部側に
   はケースを案内するベッドを設けるとともに、その両側
   に対向状に配設した挾持コンベヤの少なくとも一方の挾
   持コンベヤを対向移動可能に設け、この挾持コンベヤの
   下流側には物品整列移送コンベヤの物品支持ベッドと対
   応するケースの箱詰め待機位置を設け、また、挾持コン
   ベヤの上流側にはケースを搬入する下部位置と前記挾持
   コンベヤ間との上部位置との昇降可能にケースリフト部
   を設け、このケースリフト部の上部にはケースを検知す
   ることで前記挾持コンベヤを回動し、かつ幅寄せ移動し
   て同ケースを挾持して前記箱詰め待機位置への移動を指
   示する上部検知部と、箱詰め待機位置には到達したケー
   スを停止し、かつケースを位置決め固定するケース位置
   決め検知部を配設し、このケース位置決め検知部の検知
   信号と前記物品支持ベッド側の検知部による物品確認信
   号を制御手段に出力してこの両信号に基いて前記サーボ
   モータを駆動制御する構成とした物品箱詰め装置。