JPH071258A - ワーク組立方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワークの位置ズレに対し、正確な組立を可能
にする。 【構成】 コンプライアンスユニット１をｘｙ平面で固
定し、位置合わせハンド３を装着させ、その円柱部分３
１がワーク５の基準穴６に入る位置データを測定し、他
のハンドで組立位置を測定する。次にコンプライアンス
ユニット１をｘｙ平面で自由な状態にしておき、位置合
わせハンド３にてズレたワーク５の基準穴６に挿入でき
る位置にコンプライアンスユニット１を固定する。その
後ハンドを交換し組立を開始する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワーク組立方法に関
し、特に、ワークの位置ズレの補正を行うワーク組立方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のワーク組立方法では、実開平２―
５１０９１号公報に示され、図２に示すように、ロボッ
ト先端に装着され、ｘｙ平面の自由度を持ち、かつｘｙ
平面内である位置での固定が可能であるコンプライアン
スユニット８と、ワーク組立を行うために必要であるロ
ボットハンド９と、組付け部品１０と、ワーク１１とが
用いられる。

【０００３】始めに、ロボットハンド９にて組付け部品
１０を保持し、コンプライアンスユニット８でｘｙ平面
を自由にし、組付け部品１０をワーク１１に組み付け
る。このとき、ロボットハンド９か保持している組付け
部品１０と、ワーク１１の組付け穴１２とにズレがある
程度生じていても、コンプライアンスユニット８の自由
度により、組付け部品１０が、ｘｙ平面内でワーク１１
の組付け穴１２に沿って挿入される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来のワーク
組立方法では、組み付ける部品がワークの穴に沿って挿
入される構成のため、組付け部品形状がテーパーをほど
こしたものに限られてしまうという問題点がある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明のワーク組立方法
は、コンプライアンスユニットをロボット先端軸の中心
で固定し、オートツールチェンジャーに位置合わせハン
ドを装着させ、その円柱部分がワークの基準穴に挿入さ
れるときの基準穴位置データを測定し、その後、前記位
置合わせハンドをロボットハンドに交換し、組立に関す
る組立位置データを測定し、前記コンプライアンスユニ
ットをｘｙ平面で自由な状態にし、前記位置合わせハン
ドを装着させ、前記基準穴位置データに従い、ロボット
を移動させ、このとき、前記位置合わせハンドの先端が
前記基準穴に挿入されるよう、前記コンプライアンスユ
ニットをｘｙ平面内で位置を決め、固定し、その後、ハ
ンドを前記ロボットハンドに交換し、組立を行うことを
特徴とする。

【０００６】本発明のワーク組立装置は、ロボット先端
に装着され、ｘｙ平面に自由度を持ち、ｘｙ平面内のあ
る位置での固定が可能であるコンプライアンスユニット
と、前記コンプライアンスユニットに装着され各用途別
ロボットハンドの交換が可能であるオートツールチェン
ジャーと、ワークにあけられた基準穴とほぼ同径の円柱
部分を持つ位置合わせハンドと、ワーク組立を行うロボ
ットハンドとを具備することを特徴とする。

【０００７】

【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。

【０００８】図１は本発明の一実施例を示す斜視図であ
る。この実施例では、ロボット先端２０に装着され、ｘ
ｙ平面の自由度を持ち、かつｘｙ平面のある位置での固
定が可能であるコンプライアンスユニット１と、コンプ
ライアンスユニット１のさらに先端に付き、各用途別ロ
ボットハンド４に交換が可能であるオートツールチェン
ジャー２と、ワーク５に開けられた基準穴６とほぼ同径
の円柱部分３１を持つ位置合わせハンド３と、ワーク組
立を行うために必要であるロボットハンド４とが用いら
れる。

【０００９】始めにコンプライアンスユニット１をロボ
ット先端軸の中心で固定し、オートツールチェンジャー
２に位置合わせハンド３を装着させ、その円柱部分３１
がワーク５の基準穴６に挿入されるときの基準穴位置デ
ータを測定し、その後、位置合わせハンド３をロボット
ハンド４に交換し、組立に関する組立位置データを測定
する。

【００１０】次に実際の組立の説明をする。コンプライ
アンスユニット１をｘｙ平面で自由な状態にし、位置合
わせハンド３を装着させ、基準穴位置データに従い、ロ
ボットを移動させる。このとき、位置合わせハンド３の
先端が基準穴６に挿入されるよう、コンプライアンスユ
ニット１をｘｙ平面内で位置を決め、固定する。その
後、ハンドをロボットハンド４に交換し、組立を行う。

【００１１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、ワーク
の基準穴のズレがコンプライアンスユニットで吸収され
るため、他の組立位置にも、ズレ量が反映されるため、
いかなる部品組付にも対応できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の斜視図である。

【図２】従来例の側面図である。

【符号の説明】

１ コンプライアンスユニット ２ オートツールチェンジャー ３ 位置合わせハンド ４ ロボットハンド ５ ワーク ６ 基準穴 ８ コンプライアンスユニット ９ ロボットハンド ２０ ロボット先端 ３１ 円柱部分

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンプライアンスユニットをロボット先
   端軸の中心で固定し、オートツールチェンジャーに位置
   合わせハンドを装着させ、その円柱部分がワークの基準
   穴に挿入されるときの基準穴位置データを測定し、その
   後、前記位置合わせハンドをロボットハンドに交換し、
   組立に関する組立位置データを測定し、前記コンプライ
   アンスユニットをｘｙ平面で自由な状態にし、前記位置
   合わせハンドを装着させ、前記基準穴位置データに従
   い、ロボットを移動させ、このとき、前記位置合わせハ
   ンドの先端が前記基準穴に挿入されるよう、前記コンプ
   ライアンスユニットをｘｙ平面内で位置を決め、固定
   し、その後、ハンドを前記ロボットハンドに交換し、組
   立を行うことを特徴とするワーク組立方法。
2. 【請求項２】 ロボット先端に装着され、ｘｙ平面に自
   由度を持ち、ｘｙ平面内のある位置での固定が可能であ
   るコンプライアンスユニットと、前記コンプライアンス
   ユニットに装着され各用途別ロボットハンドの交換が可
   能であるオートツールチェンジャーと、ワークにあけら
   れた基準穴とほぼ同径の円柱部分を持つ位置合わせハン
   ドと、ワーク組立を行うロボットハンドとを具備するこ
   とを特徴とするワーク組立装置。