JPH03158701A - 内外径検査方法および内外径測定方法 - Google Patents
内外径検査方法および内外径測定方法Info
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- JPH03158701A JPH03158701A JP29708189A JP29708189A JPH03158701A JP H03158701 A JPH03158701 A JP H03158701A JP 29708189 A JP29708189 A JP 29708189A JP 29708189 A JP29708189 A JP 29708189A JP H03158701 A JPH03158701 A JP H03158701A
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- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、検査、測定対象物の穴あるいは軸の内外径が
所定値かどうかの検査を行う内外径検査方法と、穴ある
いは軸の内外径、テーパ形状、深さ、傾きの測定を行う
内外径測定方法とに関するものである。
所定値かどうかの検査を行う内外径検査方法と、穴ある
いは軸の内外径、テーパ形状、深さ、傾きの測定を行う
内外径測定方法とに関するものである。
［従来の技術］
従来、検査対象物の穴あるいは軸の内外径が所定値かど
うかの検査を行う内外径検査方法として、ピンゲージ、
リングゲージを用いて行う方法が一般的である。
うかの検査を行う内外径検査方法として、ピンゲージ、
リングゲージを用いて行う方法が一般的である。
また、測定対象物の穴あるいは軸の内外径、テーパ形状
、深さ、傾きなどの測定を行う内外径測定方法として、
ノギス、マイクロメータ、３次元測定器などの測定治具
を用いる方法があった。
、深さ、傾きなどの測定を行う内外径測定方法として、
ノギス、マイクロメータ、３次元測定器などの測定治具
を用いる方法があった。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、上述のように、ピンゲージ、リングゲー
ジを用いて穴あるいは軸の内外径検査を行う従来の内外
径検査方法にあっては、手作業で内外径が所定値かどう
かの検査を行っており、人の勘に頼るところが大である
ので、判定基準が曖昧になって検査作業者の熟練度が問
題になる上、判定ミスが発生し易いという問題があった
。
ジを用いて穴あるいは軸の内外径検査を行う従来の内外
径検査方法にあっては、手作業で内外径が所定値かどう
かの検査を行っており、人の勘に頼るところが大である
ので、判定基準が曖昧になって検査作業者の熟練度が問
題になる上、判定ミスが発生し易いという問題があった
。
また、ノギス、マイクロメータ、３次元測定器などの測
定治具を用いて穴あるいは軸の内外径、テーパ形状、深
さ、傾きを測定する従来の内外径測定方法にあっては、
測定治具を生産工程の自動化ラインに組み込むことが難
しいという問題があった。
定治具を用いて穴あるいは軸の内外径、テーパ形状、深
さ、傾きを測定する従来の内外径測定方法にあっては、
測定治具を生産工程の自動化ラインに組み込むことが難
しいという問題があった。
本発明は上記の点に鑑みて為されたものであり、その目
的とするところは、任意の判定基準を設定して内外径を
定量的に評価して検査を行うことにより、判定ミスをな
くすことができるとともに、検査の自動化が容易にでき
、しかも、生産工程の自動化ラインに容易に組み込める
内外径検査方法および内外径測定方法を提供することに
ある。
的とするところは、任意の判定基準を設定して内外径を
定量的に評価して検査を行うことにより、判定ミスをな
くすことができるとともに、検査の自動化が容易にでき
、しかも、生産工程の自動化ラインに容易に組み込める
内外径検査方法および内外径測定方法を提供することに
ある。
［課題を解決するための手段］
本発明の内外径検査方法は、駆動機構に、力センサ、Ｒ
ＣＣ（Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｃ６ｍｐｌｉａｎ
ｃｅ）機構を介してチャック機構を取り付け、上記チャ
ック機構にピンゲージあるいはリングゲージのような検
査治具をチャックし、ＲＣＣ位置を検査治具のゲージ先
端に設定するとともに、上記検査治具を検査対象物の穴
あるいは軸に挿入し、力センサにて検出された挿入力の
値に基づいて穴あるいは軸の内外径が所定値かどうかの
検査を行うようにしたものである。
ＣＣ（Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｃ６ｍｐｌｉａｎ
ｃｅ）機構を介してチャック機構を取り付け、上記チャ
ック機構にピンゲージあるいはリングゲージのような検
査治具をチャックし、ＲＣＣ位置を検査治具のゲージ先
端に設定するとともに、上記検査治具を検査対象物の穴
あるいは軸に挿入し、力センサにて検出された挿入力の
値に基づいて穴あるいは軸の内外径が所定値かどうかの
検査を行うようにしたものである。
また、請求項３の内外径検査方法は、駆動機構に、力セ
ンサ、可変ＲＣＣ機構を介してチャック機構を取り付け
、上記チャック機構に通りゲージ相当部と、止まりゲー
ジ相当部とを有する検査治具をチャックし、検査対象物
の穴あるいは軸に挿入する過程でＲＣＣ位置を変化させ
るとともに、力センサにより検出された挿入力に基づい
て穴あるいは軸の通り検査および止まり検査を同時に行
わせるようにしたものである。
ンサ、可変ＲＣＣ機構を介してチャック機構を取り付け
、上記チャック機構に通りゲージ相当部と、止まりゲー
ジ相当部とを有する検査治具をチャックし、検査対象物
の穴あるいは軸に挿入する過程でＲＣＣ位置を変化させ
るとともに、力センサにより検出された挿入力に基づい
て穴あるいは軸の通り検査および止まり検査を同時に行
わせるようにしたものである。
さらにまた、請求項４の内外径測定方法は、駆動機構に
、力センサ、可変ＲＣＣ機構、姿勢制御機構を介してチ
ャック機構を取り付け、上記チャック機構にピンゲージ
あるいはリングゲージのような測定治具をチャックし、
上記測定治具を測定対象物の穴あるいは軸に接触させる
とともに回転させることにより、穴あるいは軸の内外径
を測定するようにしたものである。
、力センサ、可変ＲＣＣ機構、姿勢制御機構を介してチ
ャック機構を取り付け、上記チャック機構にピンゲージ
あるいはリングゲージのような測定治具をチャックし、
上記測定治具を測定対象物の穴あるいは軸に接触させる
とともに回転させることにより、穴あるいは軸の内外径
を測定するようにしたものである。
［作 用コ
本発明の内外径検査方法は、駆動ａｔｓに、力センサ、
ＲＣＣ機構を介してチャック機構を取り付け、上記チャ
ック機構にピンゲージあるいはリングゲージのような検
査治具をチャックし、ＲＣＣ位置を検査治具のゲージ先
端に設定するとともに、上記検査治具を検査対象物の穴
あるいは軸に挿入し、力センサにて検出された挿入力の
値に基づいて穴あるいは軸の内外径が所定値かどうかの
検査を行うようにしたものであり、任意の判定基準を設
定して内外径を定量的に評価して検査を行うことにより
、判定ミスをなくすことができるとともに、検査の自動
化が容易にでき、しかも、生産工程の自動化ラインに容
易に組み込めるようになっている、また、柔らかい検査
対象物を破壊しないように挿入力の最大値を設定自在に
すれば、樹脂フィルノ、のような検査対象物を破壊する
ことなく検査できることになる。
ＲＣＣ機構を介してチャック機構を取り付け、上記チャ
ック機構にピンゲージあるいはリングゲージのような検
査治具をチャックし、ＲＣＣ位置を検査治具のゲージ先
端に設定するとともに、上記検査治具を検査対象物の穴
あるいは軸に挿入し、力センサにて検出された挿入力の
値に基づいて穴あるいは軸の内外径が所定値かどうかの
検査を行うようにしたものであり、任意の判定基準を設
定して内外径を定量的に評価して検査を行うことにより
、判定ミスをなくすことができるとともに、検査の自動
化が容易にでき、しかも、生産工程の自動化ラインに容
易に組み込めるようになっている、また、柔らかい検査
対象物を破壊しないように挿入力の最大値を設定自在に
すれば、樹脂フィルノ、のような検査対象物を破壊する
ことなく検査できることになる。
さらにまた、駆動機構に可変ＲＣＣｆｉ横を介して取り
付けられたチャ・・ｌり機構に、通りゲージ相当部と、
止まりゲージ相当部とを有する検査治具分チャックし、
検査対象物の穴あるいは軸に挿入する過程でＲＣＣ位置
を変化させるとともに、力センサにより検出された挿入
力に基づいて穴あるいは軸の通り検査および止まり検査
を同時に行わせるようにすれば、検査作業をより簡略化
して検査時間を短くできるようになっている。
付けられたチャ・・ｌり機構に、通りゲージ相当部と、
止まりゲージ相当部とを有する検査治具分チャックし、
検査対象物の穴あるいは軸に挿入する過程でＲＣＣ位置
を変化させるとともに、力センサにより検出された挿入
力に基づいて穴あるいは軸の通り検査および止まり検査
を同時に行わせるようにすれば、検査作業をより簡略化
して検査時間を短くできるようになっている。
一方、請求項１１の内外径測定方法は、可変ＲＣＣ機楕
分用いるとともに、姿勢制御ｆｉ構を介してチャック機
構を取り付け、上記チャック機構にピンゲージあるいは
リングゲージのような測定治具をチャックし、上記測定
治具を測定対象物の穴あるいは軸に接触させるとともに
回転させることにより、穴あるいは軸の内外径を測定す
るようにしているので、穴あるいは軸の内外径の測定を
自動的に行うことができるとともに、測定装置を自動化
ラインに容易に組み込むことができるようになっている
。
分用いるとともに、姿勢制御ｆｉ構を介してチャック機
構を取り付け、上記チャック機構にピンゲージあるいは
リングゲージのような測定治具をチャックし、上記測定
治具を測定対象物の穴あるいは軸に接触させるとともに
回転させることにより、穴あるいは軸の内外径を測定す
るようにしているので、穴あるいは軸の内外径の測定を
自動的に行うことができるとともに、測定装置を自動化
ラインに容易に組み込むことができるようになっている
。
さらにまた、測定治具を穴あるいは軸のテーパ形状部に
線接触させ、姿勢制御機構の制御景に基づいてテーパ形
状部のテーパ測定を行うことができ、基準面からの深さ
および傾きも測定することができる。
線接触させ、姿勢制御機構の制御景に基づいてテーパ形
状部のテーパ測定を行うことができ、基準面からの深さ
および傾きも測定することができる。
［実施例］
第１図乃至第３図は本発明に係る内外径検査方法の一実
施例を示すもので、駆動機構１に、力センサ２、ＲＣＣ
＜ Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｃｏｓ＋ｐｌｉａｎ
ｃｅ）機構３を介してチャック機構４を収り付け、上記
チャック機構４に面取りを有するピンゲージよりなる検
査治具５をチャックし、ＲＣＣ位置を検査治具５のゲー
ジ先端に設定するとともに、上記検査治具５を検査対象
物Ｘの穴Ｙに挿入し、力センサ２にて検出された挿入力
の値に基づいて穴Ｙの内径が所定値かどうかの検査を行
うようにしたものである。また、実施例では、ＦＭ脂フ
ィルムなどの柔らかい検査対Ｓ′ｔ！ＩＩＸを＠壊しな
いように挿入力の最大値を設定自在にしている。ここに
、実施例では、ピンゲージに面取りを有しているが、面
取りは検査治具５であるピンゲージあるいは穴Ｙのどち
らか一方に有れば良く、駆動機構１は、検査治（１，５
と穴Ｙを面取り以内に位置決めする位置決め手１′Ｑと
、挿入方向の駆動手段とを有している。また、駆動機構
１を穴Ｙ側に設けても良く、さ八にまた両）】°（検査
泊μ５叫と穴’ｒ’ ｆｌｌｌ＋ ）に設けても良い なお、第４図に示すように、検査治具５としてリングゲ
ージを使用すれば、軸Ｙ゛の外径検査ら行うことができ
る。
施例を示すもので、駆動機構１に、力センサ２、ＲＣＣ
＜ Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｃｏｓ＋ｐｌｉａｎ
ｃｅ）機構３を介してチャック機構４を収り付け、上記
チャック機構４に面取りを有するピンゲージよりなる検
査治具５をチャックし、ＲＣＣ位置を検査治具５のゲー
ジ先端に設定するとともに、上記検査治具５を検査対象
物Ｘの穴Ｙに挿入し、力センサ２にて検出された挿入力
の値に基づいて穴Ｙの内径が所定値かどうかの検査を行
うようにしたものである。また、実施例では、ＦＭ脂フ
ィルムなどの柔らかい検査対Ｓ′ｔ！ＩＩＸを＠壊しな
いように挿入力の最大値を設定自在にしている。ここに
、実施例では、ピンゲージに面取りを有しているが、面
取りは検査治具５であるピンゲージあるいは穴Ｙのどち
らか一方に有れば良く、駆動機構１は、検査治（１，５
と穴Ｙを面取り以内に位置決めする位置決め手１′Ｑと
、挿入方向の駆動手段とを有している。また、駆動機構
１を穴Ｙ側に設けても良く、さ八にまた両）】°（検査
泊μ５叫と穴’ｒ’ ｆｌｌｌ＋ ）に設けても良い なお、第４図に示すように、検査治具５としてリングゲ
ージを使用すれば、軸Ｙ゛の外径検査ら行うことができ
る。
第２図は実施例の検査フローを示すもので、いま、検査
治具５で、らるピンゲージを検査対家である穴Ｙに挿入
しようとずろと、穴Ｙの−Ｆ端面にピンゲージの面取り
部が接触し、接触部分に作用する力とＲＣＣ機能によっ
て検査治具５が穴Ｙ内に誘い込まれる。このとき検査治
具５と穴Ｙの牽擦などによって挿入方向とは逆向きの力
すなわち挿入力が発生し、この挿入力が力センサ２によ
って検出される。挿入方向の変位と挿入力の関係は、ピ
ンゲージの外径をｄｌ、穴Ｙの内径をｄ２とすると、ｄ
、 ＞ ｄ 、の場合には、第３図のａに示すように
、変位がある一定のところから挿入力が急激に大きくな
る曲線となり、一方、ｄ ｌ＜ ｄ ２の場合には、第
３図のｂに示すように、２つの極大を有する曲線となる
。したがって、この挿入力と変位との関係に基づいて穴
Ｙの「良」 「不良Ｊを判定できることになる。第２図
の検査フローでは、挿入力が所定値よりら大きい場合に
ｒ不良」と判定し、挿入力が所定値よりも小さく、所定
位置まで挿入できたときには「良」と判定するようにな
っている。
治具５で、らるピンゲージを検査対家である穴Ｙに挿入
しようとずろと、穴Ｙの−Ｆ端面にピンゲージの面取り
部が接触し、接触部分に作用する力とＲＣＣ機能によっ
て検査治具５が穴Ｙ内に誘い込まれる。このとき検査治
具５と穴Ｙの牽擦などによって挿入方向とは逆向きの力
すなわち挿入力が発生し、この挿入力が力センサ２によ
って検出される。挿入方向の変位と挿入力の関係は、ピ
ンゲージの外径をｄｌ、穴Ｙの内径をｄ２とすると、ｄ
、 ＞ ｄ 、の場合には、第３図のａに示すように
、変位がある一定のところから挿入力が急激に大きくな
る曲線となり、一方、ｄ ｌ＜ ｄ ２の場合には、第
３図のｂに示すように、２つの極大を有する曲線となる
。したがって、この挿入力と変位との関係に基づいて穴
Ｙの「良」 「不良Ｊを判定できることになる。第２図
の検査フローでは、挿入力が所定値よりら大きい場合に
ｒ不良」と判定し、挿入力が所定値よりも小さく、所定
位置まで挿入できたときには「良」と判定するようにな
っている。
第５図は他の実施例を示すもので、駆動機構１に、力セ
ンサ２、可変ＲＣＣｆｉ１３’を介してチャック＃Ｒｔ
ｌＩ ４を取り付け、上記チャック機構４に通りゲージ
相当部５ａと、止まりゲージ相当部らｂとを有する検査
治ｊ！ ５ ”をチャックし、検査対象ｌｘの穴Ｙある
いは軸Ｙ′に挿入する過程でＲＣＣ位置を変化させると
ともに、力センサ２により検出された挿入力に基づいて
穴Ｙあるいは軸Ｙ。
ンサ２、可変ＲＣＣｆｉ１３’を介してチャック＃Ｒｔ
ｌＩ ４を取り付け、上記チャック機構４に通りゲージ
相当部５ａと、止まりゲージ相当部らｂとを有する検査
治ｊ！ ５ ”をチャックし、検査対象ｌｘの穴Ｙある
いは軸Ｙ′に挿入する過程でＲＣＣ位置を変化させると
ともに、力センサ２により検出された挿入力に基づいて
穴Ｙあるいは軸Ｙ。
の通り検査および止まり検査を同時に行わせるようにし
たものである。ここに、可変ＲＣＣ機ｔ１４３゛として
は、６軸姿勢制御装置（例えば、発明者等が提案してい
る特願平０１−１０５１３８号）があり、ＲＣ（Ｊ置を
任意に設定できるものである。
たものである。ここに、可変ＲＣＣ機ｔ１４３゛として
は、６軸姿勢制御装置（例えば、発明者等が提案してい
る特願平０１−１０５１３８号）があり、ＲＣ（Ｊ置を
任意に設定できるものである。
第６図は通り止まりゲージによる検査フローを示すもの
で、いま、検査治具５′°の通りゲージ相当部５ａを穴
Ｙに挿入するときには、可変ＲＣＣ機構３°のＲＣＣ位
置をＡ点付近に設定し、前述の実施例と同様の判定基準
によって「良」 「不良」を判定し、「不良」の場合に
は、検査治！ｉＬ５ ”の挿入をストップして検査を終
了する。一方、「良」の場合ニハ、可変ＲＣＣ機＊３”
によ’）、ＲＣＣ位置をＢ点付近に設定し、止まりゲー
ジ相当部５ｂの挿入を行い、挿入可能であれば、「不良
」、挿入不可能であれば「良」と判定し、検査を終了す
る。なお、第４図実施例と同様に、検査治具５”として
通り止まりリングゲージを使用すれば、軸Ｙ゛の外径検
査も可能である。
で、いま、検査治具５′°の通りゲージ相当部５ａを穴
Ｙに挿入するときには、可変ＲＣＣ機構３°のＲＣＣ位
置をＡ点付近に設定し、前述の実施例と同様の判定基準
によって「良」 「不良」を判定し、「不良」の場合に
は、検査治！ｉＬ５ ”の挿入をストップして検査を終
了する。一方、「良」の場合ニハ、可変ＲＣＣ機＊３”
によ’）、ＲＣＣ位置をＢ点付近に設定し、止まりゲー
ジ相当部５ｂの挿入を行い、挿入可能であれば、「不良
」、挿入不可能であれば「良」と判定し、検査を終了す
る。なお、第４図実施例と同様に、検査治具５”として
通り止まりリングゲージを使用すれば、軸Ｙ゛の外径検
査も可能である。
第７図は本発明に係る内外径測定方法に基づいた一実施
例を示すもので、駆動機構１に、力センサ２、可変ＲＣ
Ｃ機横機構姿勢制御機構６を介してチャック機構４を取
り付け、上記チャック機構４にピンゲージよりなる測定
治具７をチャックし、上記測定治具７を測定対象物Ｘの
穴Ｙに接触させるとともに回転させることにより、穴Ｙ
の内径を測定するようにしたものである。
例を示すもので、駆動機構１に、力センサ２、可変ＲＣ
Ｃ機横機構姿勢制御機構６を介してチャック機構４を取
り付け、上記チャック機構４にピンゲージよりなる測定
治具７をチャックし、上記測定治具７を測定対象物Ｘの
穴Ｙに接触させるとともに回転させることにより、穴Ｙ
の内径を測定するようにしたものである。
いま、穴Ｙの内径を測定する場合には、測定治具７の側
面を穴Ｙの内周面に第７図（ａ）に示すように線接触さ
せ、第７図（ｂ）に示すように測定治具７を接触させな
がら回転させることにより、既知のピンゲージ外径ｄ３
と回転直径ｄ、とから穴Ｙの直径ｄｚ（＝ｄｓ／２＋ｄ
４＋ｄｓ／２）を測定することができる。
面を穴Ｙの内周面に第７図（ａ）に示すように線接触さ
せ、第７図（ｂ）に示すように測定治具７を接触させな
がら回転させることにより、既知のピンゲージ外径ｄ３
と回転直径ｄ、とから穴Ｙの直径ｄｚ（＝ｄｓ／２＋ｄ
４＋ｄｓ／２）を測定することができる。
なお、第４図実施例と同様に、測定治具７としてリング
ゲージを使用すれば、同様にして軸Ｙ゛の外径を測定で
きることになる。
ゲージを使用すれば、同様にして軸Ｙ゛の外径を測定で
きることになる。
第８図は、測定治具７を穴Ｙの内周面に２点接触させて
回転させ、ピンゲージ先端の回転直径ｄ、と、ピンゲー
ジ外径ｄ３と、傾きθ１．θ２とに基づいて穴Ｙの内径
（ｄ、ｃｏｓθ＋ ／ ２ ＋ ｄ ｓ ＋ ｄ ３ｃ
ｏｓθ２／２）を測定するようにしたものである。
回転させ、ピンゲージ先端の回転直径ｄ、と、ピンゲー
ジ外径ｄ３と、傾きθ１．θ２とに基づいて穴Ｙの内径
（ｄ、ｃｏｓθ＋ ／ ２ ＋ ｄ ｓ ＋ ｄ ３ｃ
ｏｓθ２／２）を測定するようにしたものである。
第９図はさらに他の実施例の動作を示すもので、測定治
具７を穴Ｙあるいは軸Ｙ°のテーパ形状部に線接触させ
ることにより、テーパ形状部のテーパθの測定を行うよ
うにしたものである。
具７を穴Ｙあるいは軸Ｙ°のテーパ形状部に線接触させ
ることにより、テーパ形状部のテーパθの測定を行うよ
うにしたものである。
いま、可変ＲＣＣｆｉ構３′のＲＣＣ位置を測定治具７
の先端から測定長さｌの１７２に設定しておき５姿勢制
御装置６により測定治具７をテーパ形状部に移動させる
と、測定治具７の先端が第９図（ａ）に示すようにテー
パ形状部に接触する。さらに測定治具７を移動させると
、接触部からの反力で第９図（ｂ）に示すようにＲＣＣ
位置を中心に傾き出す、さらに測定治具７を移動させる
と、測定治具７とテーパ形状部とが第９図（ｅ）に示す
ように線接触し、ＲＣＣ位置の回りのモーメントが打ち
消される。したがって、さらに姿勢制御装置６を移動さ
せても測定治具７はテーパ形状部と線接触したまま傾き
は変わらない９以上のようにしてテーパ形状部のテーパ
θの測定が可能であり、テーパ形状が第９図の場合と逆
であっても移動方向を逆転することにより測定が可能で
ある。
の先端から測定長さｌの１７２に設定しておき５姿勢制
御装置６により測定治具７をテーパ形状部に移動させる
と、測定治具７の先端が第９図（ａ）に示すようにテー
パ形状部に接触する。さらに測定治具７を移動させると
、接触部からの反力で第９図（ｂ）に示すようにＲＣＣ
位置を中心に傾き出す、さらに測定治具７を移動させる
と、測定治具７とテーパ形状部とが第９図（ｅ）に示す
ように線接触し、ＲＣＣ位置の回りのモーメントが打ち
消される。したがって、さらに姿勢制御装置６を移動さ
せても測定治具７はテーパ形状部と線接触したまま傾き
は変わらない９以上のようにしてテーパ形状部のテーパ
θの測定が可能であり、テーパ形状が第９図の場合と逆
であっても移動方向を逆転することにより測定が可能で
ある。
第１０図はさらに他の実施例の動作を示すもので、基準
面からの深さおよび傾きを測定するようにしたものであ
る。
面からの深さおよび傾きを測定するようにしたものであ
る。
いま、第１０図（ａ）に示すように、基準面に測定治具
７の先端平面を圧し当て、その値（高さ）を記憶してお
き、次に、測定治具７の先端平面を測定面に圧し当てて
測定された値（高さ）と先に記憶されている基準面の値
とを比較して深さｄ６を測定する。ここで、ＲＣＣ位置
を測定治具７の先端平面に設定しておくと、測定治具７
の先端平面は、第１０図（ｂ）に示すように、常に測定
面にならうことから、測定治具７の姿勢を姿勢制御装置
６によって測定することにより測定面の傾きθも同時に
測定することが可能である。また、力センサ２出力に基
づいて任意の測定圧で測定することができる。
７の先端平面を圧し当て、その値（高さ）を記憶してお
き、次に、測定治具７の先端平面を測定面に圧し当てて
測定された値（高さ）と先に記憶されている基準面の値
とを比較して深さｄ６を測定する。ここで、ＲＣＣ位置
を測定治具７の先端平面に設定しておくと、測定治具７
の先端平面は、第１０図（ｂ）に示すように、常に測定
面にならうことから、測定治具７の姿勢を姿勢制御装置
６によって測定することにより測定面の傾きθも同時に
測定することが可能である。また、力センサ２出力に基
づいて任意の測定圧で測定することができる。
［発明の効果］
本発明の内外径検査方法は、駆動機構に、力センサ、Ｒ
ＣＣｆｉｉを介してチャック機構を収り付け、上記チャ
ック機構にピンゲージあるいはリングゲージのような検
査治具をチャックし、ＲＣＣ位置と検査治具のゲージ先
端に設定するとともに、上記検査治具を検査対象物の六
Ｊ）るいは軸に挿入し、力センサにて検出された挿入力
の値に基づいて穴あるいは軸の内外径が所定値かどうか
の検査を行うようにしたものであり、任意の判定基準を
設定して内外径を定量的に評価して検査を行うことによ
り、判定ミスをなくすことができるとともに、検査の自
動化が容易にでき、しかも、生産工程の自動化ラインに
容易に組み込めるという効果がある。また、柔らかい検
査対象物を破壊しないように挿入力の最大値を設定自在
にすれば、樹脂フィルムのような検査対１物を破壊する
ことなく検査できることになる。
ＣＣｆｉｉを介してチャック機構を収り付け、上記チャ
ック機構にピンゲージあるいはリングゲージのような検
査治具をチャックし、ＲＣＣ位置と検査治具のゲージ先
端に設定するとともに、上記検査治具を検査対象物の六
Ｊ）るいは軸に挿入し、力センサにて検出された挿入力
の値に基づいて穴あるいは軸の内外径が所定値かどうか
の検査を行うようにしたものであり、任意の判定基準を
設定して内外径を定量的に評価して検査を行うことによ
り、判定ミスをなくすことができるとともに、検査の自
動化が容易にでき、しかも、生産工程の自動化ラインに
容易に組み込めるという効果がある。また、柔らかい検
査対象物を破壊しないように挿入力の最大値を設定自在
にすれば、樹脂フィルムのような検査対１物を破壊する
ことなく検査できることになる。
さらにまた、駆動機構に可変ＲＣＣＣＣ機構して取り付
けられたチャック機構に、通りゲージ相当部と、止まり
ゲージ相当部とを有する検査治具をチャックし、検査対
象物の穴あるいは軸に挿入する過程でＲＣＣ位置を変化
させるとともに、力センサにより検出された挿入力に基
づいて穴あるいは軸の通り検査および止まり検査を同時
に行わせるようにすれば、検査作業をより簡略ｆヒして
検査時間を短くできるようになっている。
けられたチャック機構に、通りゲージ相当部と、止まり
ゲージ相当部とを有する検査治具をチャックし、検査対
象物の穴あるいは軸に挿入する過程でＲＣＣ位置を変化
させるとともに、力センサにより検出された挿入力に基
づいて穴あるいは軸の通り検査および止まり検査を同時
に行わせるようにすれば、検査作業をより簡略ｆヒして
検査時間を短くできるようになっている。
一方、請求項４の内外径測定方法は、可変ＲＣｃａｌ′
ＩＩを用いるとともに、姿勢制ｔｉｌｆｉ横を介してチ
ャック機構を取り付け、上記チャンク機構にピンゲージ
あるいはリングゲージのような測定治具をチャックし、
上記測定治具を測定対象物の穴、？）るいは軸に接触さ
せるとともに回転させることにより、穴あるいは軸の内
外径を測定するようにしているので、穴あるいは軸の内
外径の測定を自動的に行うことができるとともに５測定
装置を自動化ラインに容易に組み込むことができるとい
う効果がある。
ＩＩを用いるとともに、姿勢制ｔｉｌｆｉ横を介してチ
ャック機構を取り付け、上記チャンク機構にピンゲージ
あるいはリングゲージのような測定治具をチャックし、
上記測定治具を測定対象物の穴、？）るいは軸に接触さ
せるとともに回転させることにより、穴あるいは軸の内
外径を測定するようにしているので、穴あるいは軸の内
外径の測定を自動的に行うことができるとともに５測定
装置を自動化ラインに容易に組み込むことができるとい
う効果がある。
さらにまた、測定治具を穴あるいは軸のテーパ形状部に
線接触させ、姿勢制御機構の制ｕ４量に基づいてテーパ
形状部のテーパ測定を行うことができ、基準面からの深
さおよび傾きも測定することができる。
線接触させ、姿勢制御機構の制ｕ４量に基づいてテーパ
形状部のテーパ測定を行うことができ、基準面からの深
さおよび傾きも測定することができる。
第１図は本発明一実施例の要部側面図、第２図および第
３図は同上の動作説明図、第４図は他の実施例の要部側
面図、第５図はさらに他の実施例の要部側面図、第６図
は同上の動作説明図、第７図（ａ）はさらに他の実施例
の要部側面図、第７図（ｂ）は同上の動作説明図、第８
図乃至第１０図はそれぞれさらに他の実施例の動作説明
図である。 １は駆動機構、２は力センサ、３はＲＣＣ機構、４はチ
ャック機構、５．５°、５”は検査治具、６は姿勢制御
機構、７は測定治具、Ｘは検査対象物あるいは測定対５
を物、Ｙは穴、Ｙｏは軸である。 第１図
３図は同上の動作説明図、第４図は他の実施例の要部側
面図、第５図はさらに他の実施例の要部側面図、第６図
は同上の動作説明図、第７図（ａ）はさらに他の実施例
の要部側面図、第７図（ｂ）は同上の動作説明図、第８
図乃至第１０図はそれぞれさらに他の実施例の動作説明
図である。 １は駆動機構、２は力センサ、３はＲＣＣ機構、４はチ
ャック機構、５．５°、５”は検査治具、６は姿勢制御
機構、７は測定治具、Ｘは検査対象物あるいは測定対５
を物、Ｙは穴、Ｙｏは軸である。 第１図
Claims (6)
- （１）駆動機構に、力センサ、ＲＣＣ（Ｒｅｍｏｔｅ
Ｃｅｎｔｅｒ Ｃｏｍｐｌｉａｎｃｅ）機構を介してチ
ャック機構を取り付け、上記チャック機構にピンゲージ
あるいはリングゲージのような検査治具をチャックし、
ＲＣＣ位置を検査治具のゲージ先端に設定するとともに
、上記検査治具を検査対象物の穴あるいは軸に挿入し、
力センサにて検出された挿入力の値に基づいて穴あるい
は軸の内外径が所定値かどうかの検査を行うようにした
ことを特徴とする内外径検査方法。 - （２）柔らかい検査対象物を破壊しないように挿入力の
最大値を設定自在にしたことを特徴とする請求項１記載
の内外径検査方法。 - （３）駆動機構に、力センサ、可変ＲＣＣ機構を介して
チャック機構を取り付け、上記チャック機構に通りゲー
ジ相当部と、止まりゲージ相当部とを有する検査治具を
チャックし、検査対象物の穴あるいは軸に挿入する過程
でＲＣＣ位置を変化させるとともに、力センサにより検
出された挿入力に基づいて穴あるいは軸の通り検査およ
び止まり検査を同時に行わせるようにしたことを特徴と
する内外径検査方法。 - （４）駆動機構に、力センサ、可変ＲＣＣ機構、姿勢制
御機構を介してチャック機構を取り付け、上記チャック
機構にピンゲージあるいはリングゲージのような測定治
具をチャックし、上記測定治具を測定対象物の穴あるい
は軸に接触させるとともに回転させることにより、穴あ
るいは軸の内外径を測定するようにしたことを特徴とす
る内外径測定方法。 - （５）測定治具を穴あるいは軸のテーパ形状部に線接触
させることにより、テーパ形状部のテーパ測定を行うよ
うにしたことを特徴とする請求項４記載の内外径測定方
法。 - （６）基準面からの深さおよび傾きを測定するようにし
たことを特徴とする請求項４記載の内外径測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1297081A JP2642753B2 (ja) | 1989-11-15 | 1989-11-15 | 内外径検査方法および内外径測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1297081A JP2642753B2 (ja) | 1989-11-15 | 1989-11-15 | 内外径検査方法および内外径測定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03158701A true JPH03158701A (ja) | 1991-07-08 |
| JP2642753B2 JP2642753B2 (ja) | 1997-08-20 |
Family
ID=17841955
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1297081A Expired - Lifetime JP2642753B2 (ja) | 1989-11-15 | 1989-11-15 | 内外径検査方法および内外径測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2642753B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002023218A (ja) * | 2000-07-12 | 2002-01-23 | Olympus Optical Co Ltd | 絞り機構とその調整方法 |
| JP2016028227A (ja) * | 2014-07-08 | 2016-02-25 | ファナック株式会社 | 力覚センサを利用して対象物を検査する検査システム |
| CN110726354A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-01-24 | 亚杰科技（江苏）有限公司 | 一种螺丝量具 |
| JP2020060520A (ja) * | 2018-10-12 | 2020-04-16 | 株式会社第一測範製作所 | テーパー検査装置 |
| JP2021084185A (ja) * | 2019-11-28 | 2021-06-03 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御方法、ロボットの制御装置、検査システム |
| WO2025104904A1 (ja) * | 2023-11-17 | 2025-05-22 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58129302A (ja) * | 1982-01-29 | 1983-08-02 | Hitachi Ltd | パイプ自動計測装置 |
| JPS614908A (ja) * | 1984-06-19 | 1986-01-10 | Kajima Corp | 裏込注入材の測定方法および測定装置 |
-
1989
- 1989-11-15 JP JP1297081A patent/JP2642753B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
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| WO2025104904A1 (ja) * | 2023-11-17 | 2025-05-22 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2642753B2 (ja) | 1997-08-20 |
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