JPH07125945A - エレベータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 起動時のかご揺すりが原因で起こるかご内荷
重の変動に影響されずに乗り心地や着床精度の良い制御
を実現するエレベータの制御装置を得る。 【構成】 ロープ３系の固有振動周期よりも長い期間だ
け荷重信号７ａを監視してこの期間の荷重信号７ａの最
大値と最小値から振幅１５ａを演算する振幅演算手段１
５、荷重信号７ａの振幅１５ａが所定値を超えたときに
は、起動阻止信号１６ａを速度指令発生装置１０に出力
してエレベータの起動を阻止する起動可否判定手段１
６、起動阻止信号１６ａに基づいてエレベータが起動を
阻止されている間アナウンスを出力するアナウンス出力
手段１７、ロープ３系の固有振動周期よりも長い期間だ
け荷重信号７ａを監視しこの期間の荷重信号７ａの平均
値を演算してその荷重平均値１８ａをアンバランス荷重
補償装置１２に出力することで、適切なアンバランスト
ルク補償を行うための平均値演算手段１８を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、エレベータの速度指
令信号と帰還速度に基づいてモータトルクを制御するこ
とにより速度制御するエレベータの制御装置に係り、特
に、かご内の荷重信号に基づいてかご側と釣合錘側との
アンバランス荷重に対するトルク補償信号を演算して駆
動モータのトルクを補償するエレベータの制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】図６は例えば特開平３−１６２３７４号
公報などに示された従来のエレベータ制御装置の全体構
成図である。図において、１はモータ、２はモータ１に
よって駆動される巻上機、３は巻上機２の綱車に巻き掛
けられたロープ、４はロープ３の一端に取り付けられた
エレベータのかご、５はロープ３の他端に取り付けられ
た釣合錘であり、上記モータ１を駆動することによっ
て、エレベータのかご４を昇降させる。

【０００３】６は上記モータ１の回転軸に設けられてモ
ータ１の帰還速度６ａを検出するための速度検出器、７
はエレベータのかご４に設けられてかご４内の積載荷重
を検出し荷重信号７ａを出力する荷重検出装置、８はモ
ータ１を駆動するための電源を供給する電力変換器、９
はモータ１に給電される電流値９ａを検出する電流検出
器、１０はエレベータの速度指令信号１０ａを発生する
速度指令発生装置、１１は該速度指令信号１０ａと上記
帰還速度６ａとに基づいて第１のトルク指令１１ａを発
生する速度制御装置である。

【０００４】１２は上記荷重信号７ａに基づいてかご４
側と釣合錘５側のアンバランス荷重を演算しそのアンバ
ランス荷重に基づいたトルク補償信号１２ａを出力する
アンバランス荷重補償装置であり、加算器１３により上
記第１のトルク指令信号１１ａにトルク補償信号１２ａ
を加えて第２のトルク指令信号１３ａを出力する。１４
は第２のトルク指令信号１３ａに従って、帰還速度６ａ
と電流値９ａにより電力変換器８の入力１４ａを制御す
るトルク制御装置である。

【０００５】次に、上記構成に係るエレベータの制御装
置の動作について説明する。かご４に乗客が乗り込む
と、荷重検出装置７はかご４内の荷重に比例した荷重信
号７ａを出力する。通常、荷重検出装置７は、かご４あ
るいはかご枠にかかる鉛直方向の力を測定することによ
り、かご４内荷重を検出する仕組みとなっている。

【０００６】上記荷重信号７ａは、かご４内の荷重を監
視し、乗り過ぎの検出や満員通過の決定に使用される。
つまり、乗り過ぎを検出した場合には、アナウンスを流
して降車を促し、満員通過レベル（通常は定員の８０％
以上）の乗車率の時には乗り場呼びがあっても満員通過
するようにエレベータは制御される。

【０００７】また、上記荷重信号７ａは、以下に示す様
にエレベータの速度制御性能を向上させるためにも使用
される。アンバランス荷重補償装置１２は、荷重信号７
ａを基づいてかご４側と釣合錘５側とのアンバランス荷
重に対し釣り合うためのモータ所要トルクを演算し、こ
れをトルク補償信号１２ａとして出力する。エレベータ
が起動後、速度制御装置１１は、速度指令発生装置１０
から出力される速度指令信号１０ａと帰還速度６ａに基
づいて第１のトルク指令信号１１ａを演算する。通常、
速度制御演算には速度指令信号１０ａと帰還速度６ａと
の偏差によるＰＩ演算が用いられる。

【０００８】また、走行中の荷重信号７ａは、加速度に
よる影響を受けるため、起動直前に抽出した荷重信号７
ａをトルク補償信号１２ａの演算に使用する。そして、
第１のトルク指令信号１１ａは上記トルク補償信号１２
ａと加算器１３により加え合わされて第２のトルク指令
信号１３ａとなり、第２のトルク指令信号１３ａと帰還
速度６ａ及びモータ電流値９ａに基づいてトルク制御装
置１３と電力変換器８がモータトルクを制御し、かご４
が昇降する。

【０００９】エレベータは、かご４内の荷重が大きく変
化するため、かご４の昇降をいつも同じように制御する
ことは難しいが、以上のように荷重信号７ａによって第
１のトルク指令信号１１ａを補償することで、かご４内
荷重に影響されずに、乗り心地や着床精度の良い制御を
実現している。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】従来のエレベータの制
御装置は以上のように構成されているため、次のような
問題点があった。エレベータの起動時に、乗客がかご４
を揺らした場合、荷重検出装置７は、かご４内荷重だけ
でなく、かご４の揺れによってかかる力も併せて検出し
てしまうため、その出力である荷重信号７ａはかご揺れ
に同期して変動してしまう。このため、アンバランス荷
重補償装置１２は適切なトルク補償信号１２ａを演算で
きず、従って、制御特性が劣化し、乗り心地が悪化した
り、到着階において着床ずれを起こすなどの問題点があ
った。

【００１１】また、かご４の揺れが大きく荷重信号７ａ
の最大値が満員検出レベルに達する場合、かご４内が満
員でなくても乗場呼びに応答せずに満員通過となり、サ
ービスが低下するという問題点があった。

【００１２】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたもので、エレベータの起動時のかご揺
すり等が原因で起こるかご内荷重信号の変動に影響され
ずに乗り心地や着床精度の良い制御を実現できるエレベ
ータの制御装置を得ることを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
るエレベータの制御装置は、エレベータの速度指令信号
を出力する速度指令発生装置と、釣合錘が一端に取り付
けられると共に昇降するエレベータのかごが他端に取り
付けられたロープが巻き掛けられた巻上機の綱車を駆動
するモータの帰還速度を検出する速度検出器と、上記速
度指令信号と上記帰還信号との偏差に基づいた第１のト
ルク指令を出力する速度制御装置と、上記かご内荷重を
検出する荷重検出装置と、上記荷重検出装置からの荷重
信号に基づいてかご側と釣合錘側とのアンバランス荷重
に対するトルク補償信号を演算するアンバランス荷重補
償装置と、上記第１のトルク指令に上記トルク補償信号
を加算した第２のトルク指令に基づいて上記モータのト
ルクを制御する制御手段とを備えたエレベータの制御装
置において、エレベータが起動される直前に、上記ロー
プ系の固有振動周期よりも長い期間だけ上記荷重検出装
置からの荷重信号をサンプリングしてその最大値と最小
値との差から荷重信号の振幅を演算する振幅演算手段
と、上記荷重信号の振幅が所定値を超えたときに上記速
度指令発生装置に起動阻止信号を出力して上記速度指令
信号が出力されるのを阻止する起動可否判定手段とを備
えたことを特徴とするものである。

【００１４】また、請求項２に係るエレベータの制御装
置は、エレベータの速度指令信号を出力する速度指令発
生装置と、釣合錘が一端に取り付けられると共に昇降す
るエレベータのかごが他端に取り付けられたロープが巻
き掛けられた巻上機の綱車を駆動するモータの帰還速度
を検出する速度検出器と、上記速度指令信号と上記帰還
信号との偏差に基づいた第１のトルク指令を出力する速
度制御装置と、上記かご内荷重を検出する荷重検出装置
と、上記荷重検出装置からの荷重信号に基づいてかご側
と釣合錘側とのアンバランス荷重に対するトルク補償信
号を演算するアンバランス荷重補償装置と、上記第１の
トルク指令に上記トルク補償信号を加算した第２のトル
ク指令に基づいて上記モータのトルクを制御する制御手
段とを備えたエレベータの制御装置において、エレベー
タが起動される直前に、上記ロープ系の固有振動周期よ
りも長い期間だけ上記荷重検出装置からの荷重信号をサ
ンプリングしてその最大値と最小値との差から荷重信号
の振幅を演算する振幅演算手段と、上記荷重信号の振幅
が所定値を超えたときに上記速度指令発生装置に起動阻
止信号を出力して上記速度指令信号が出力されるのを阻
止する起動可否判定手段と、上記起動阻止信号に基づい
てかごを揺らしている乗客に注意を促すアナウンスを出
力するアナウンス出力手段とを備えたことを特徴とする
ものである。

【００１５】また、請求項３に係るエレベータの制御装
置は、上記起動可否判定手段を、荷重信号の振幅が所定
値を超えたときには少なくとも上記ロープ系の減衰時定
数よりも長い期間上記起動阻止信号の出力を継続するよ
うにしたものである。

【００１６】また、請求項４に係るエレベータの制御装
置は、上記振幅演算手段に、上記ロープ系の固有振動周
期に対応する荷重信号のサンプル数を格納するサイズの
リングバッファを有するようにしたものである。

【００１７】また、請求項５に係るエレベータの制御装
置は、エレベータの速度指令信号を出力する速度指令発
生装置と、釣合錘が一端に取り付けられると共に昇降す
るエレベータのかごが他端に取り付けられたロープが巻
き掛けられた巻上機の綱車を駆動するモータの帰還速度
を検出する速度検出器と、上記速度指令信号と上記帰還
信号との偏差に基づいた第１のトルク指令を出力する速
度制御装置と、上記かご内荷重を検出する荷重検出装置
と、上記荷重検出装置からの荷重信号に基づいてかご側
と釣合錘側とのアンバランス荷重に対するトルク補償信
号を演算するアンバランス荷重補償装置と、上記第１の
トルク指令に上記トルク補償信号を加算した第２のトル
ク指令に基づいて上記モータのトルクを制御する制御手
段とを備えたエレベータの制御装置において、上記ロー
プ系の固有振動周期よりも長い期間上記荷重信号をサン
プリングしてその平均値を演算し上記アンバランス荷重
補償装置に出力する荷重信号として上記平均値を出力す
る平均値演算手段を備えたことを特徴とするものであ
る。

【００１８】また、請求項６に係るエレベータの制御装
置は、上記平均値演算手段に、上記ロープ系の固有振動
周期に対応する荷重信号のサンプル数を格納するサイズ
のリングバッファを有するようにしたものである。

【００１９】

【作用】この発明の請求項１に係るエレベータの制御装
置においては、エレベータが起動される直前に、振幅演
算手段により、ロープ系の固有振動周期よりも長い期間
だけ荷重検出装置からの荷重信号をサンプリングしてそ
の最大値と最小値との差から荷重信号の振幅が演算さ
れ、起動可否判定手段により、上記荷重信号の振幅が所
定値を超えたときに速度指令発生装置に起動阻止信号を
出力して速度指令信号が出力されるのを阻止することに
より、エレベータが起動される直前に、ロープ系の固有
振動周期よりも長い期間だけ荷重信号を監視して、この
期間の荷重信号の振幅からかご揺れの度合を推定し、揺
れが大きい場合にはエレベータの起動を阻止する。

【００２０】また、請求項２に係るエレベータの制御装
置においては、エレベータが起動される直前に、振幅演
算手段により、ロープ系の固有振動周期よりも長い期間
だけ荷重検出装置からの荷重信号をサンプリングしてそ
の最大値と最小値との差から荷重信号の振幅が演算さ
れ、起動可否判定手段により、上記荷重信号の振幅が所
定値を超えたときに速度指令発生装置に起動阻止信号を
出力して速度指令信号が出力されるのを阻止すると共
に、アナウンス出力手段により、上記起動阻止信号に基
づいてかごを揺らしている乗客に注意を促すアナウンス
を出力することにより、エレベータの起動を阻止すると
ともに、故意にかごを揺らしている乗客にアナウンスを
流して注意を促すことにより、早急に起動できる状態に
する。

【００２１】また、請求項３に係るエレベータの制御装
置においては、上記起動可否判定手段により、荷重信号
の振幅が所定値を超えたときには少なくともロープ系の
減衰時定数よりも長い期間、起動阻止信号の出力を継続
するようにすることにより、振幅が所定値以下になって
も少なくともロープ系の減衰時定数よりも長い間は起動
を待たせるようにすることで、変動が減衰した後の荷重
信号を利用するようにする。

【００２２】また、請求項４に係るエレベータの制御装
置においては、上記振幅演算手段に、ロープ系の固有振
動周期に対応する荷重信号のサンプル数を格納するサイ
ズのリングバッファを有するようにすることにより、ロ
ープ系の固有振動周期に相当する荷重信号のサンプル数
を常に確保できると共に、常に最新の荷重信号が格納さ
れ、正確な荷重信号が把握される。

【００２３】また、請求項５に係るエレベータの制御装
置においては、平均値演算手段により、ロープ系の固有
振動周期よりも長い期間荷重信号をサンプリングしてそ
の平均値を演算しアンバランス荷重補償装置に出力する
荷重信号として上記平均値を出力するようにすることに
より、この平均値を用いてアンバランス荷重を演算する
ことで、適切なトルク補償を行う。

【００２４】また、請求項６に係るエレベータの制御装
置においては、上記平均値演算手段に、上記ロープ系の
固有振動周期に対応する荷重信号のサンプル数を格納す
るサイズのリングバッファを有するようにすることによ
り、ロープ系の固有振動周期に相当する荷重信号のサン
プル数を常に確保できると共に、常に最新の荷重信号が
格納され、正確な荷重信号が把握されて、荷重信号によ
る適切なトルク補償を可能にする。

【００２５】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の実施例を図に基づいて説明
する。図１は実施例１に係るエレベータの制御装置を示
す全体構成図である。図１において、１ないし１４は、
図６に示す従来例と同一部分を示し、その説明は省略す
る。新たな構成として、１５はロープ３系の固有振動周
期よりも長い期間だけ荷重信号７ａを監視して、この期
間の荷重信号７ａの最大値と最小値から荷重信号７ａの
振幅１５ａを演算する振幅演算手段で、振幅１５ａは最
大値と最小値との差で求められる。１６は荷重信号７ａ
の振幅１５ａが所定値を超えているときには、起動阻止
信号１６ａを速度指令発生装置１０に出力してエレベー
タの起動を阻止する起動可否判定手段、１７は起動阻止
信号１６ａに基づいてエレベータが起動を阻止されてい
る間アナウンスを出力するアナウンス出力手段、１８は
ロープ３系の固有振動周期よりも長い期間だけ荷重信号
７ａを監視し、この期間の荷重信号７ａの平均値を演算
して荷重平均値１８ａとして出力する平均値演算手段で
ある。

【００２６】次に、上記構成に係る実施例１の動作を図
２を用いて説明する。図２は、エレベータの起動直前に
乗客がかご４を揺らした場合のタイムチャートであり、
（ａ）は荷重検出装置７によって検出された荷重信号７
ａ、（ｂ）は振幅演算手段１５によって演算された荷重
信号７ａの振幅１５ａ、（ｃ）は起動可否判定手段１６
によって出力された起動阻止信号１６ａ、（ｄ）は平均
値演算手段１８によって演算された荷重信号７ａの荷重
平均値１８ａをそれぞれ示している。

【００２７】荷重検出装置７は、上述したようにかご４
内荷重だけでなく、かご４の揺れによってかかる力も併
せて検出してしまうため、その出力である荷重信号７ａ
は、図２（ａ）に示すように、かご揺れに同期して変動
する。かご揺れの周期はロープ３系の固有振動周期にほ
ぼ等しく、通常２〜５ヘルツ程度である。振幅演算手段
１５は、上記のように変動する荷重信号７ａを、ロープ
３系の固有振動周期よりも長い期間だけ上記荷重検出装
置７の出力を監視して、その間の荷重信号７ａの最大値
と最小値から図２（ｂ）に示すような振幅１５ａを算出
する。

【００２８】起動可否判定手段１６は、上記振幅１５ａ
が所定の値を超える時には、図２（ｃ）に示すような起
動阻止信号１６ａを速度指令発生装置１０へ出力し、エ
レベータの起動を阻止する。このとき、アナウンス出力
手段１７は起動阻止信号１６ａに従って、かご４を揺ら
している乗客に注意を促すためのアナウンスを流す。こ
れにより、エレベータを早急に起動可能な状態にするこ
とができる。

【００２９】また、上記起動可否判定手段１６は、乗客
がかご４を揺らすのをやめて荷重信号７ａの振幅１５ａ
が所定値未満になると、起動阻止信号１６ａをＯＦＦに
して速度指令発生装置１０が起動できる状態とする。た
だし、起動阻止信号１６ａが一旦ＯＮとなったときに
は、振幅１５ａが所定値未満の状態が所定時間以上継続
しなければ起動阻止信号１６ａをＯＮにしないことで、
振動が治まっていないにもかかわらず、誤って起動をか
けることを防ぐことができる。ここで、所定時間として
は少なくともロープ３系の減衰時定数だけは確保する。

【００３０】しかし、荷重信号７ａの振動１５ａの減衰
が十分でない場合には、エレベータが起動可能となるま
での時間が長くなり、乗客に不快感を与える。そこで、
平均値演算手段１８はロープ３系の固有振動周期よりも
長い期間だけ荷重信号７ａを監視して、この期間の荷重
信号７ａの荷重平均値１８ａを求め、これを新たに荷重
信号としてエレベータの制御に使用する。これにより、
起動を遅らせることなく妥当な荷重信号を求めることが
できる。

【００３１】次に、上記各演算手段を実現するための処
理を詳細に説明する。はじめに、上記振幅演算手段１５
の処理を図３のフローチャートに基づいて説明する。こ
こで、上記振幅演算手段１５には、予め荷重信号７ａを
格納するための図示しないリングバッファを用意してお
く。リングバッファのサイズは少なくともロープ３系の
固有振動周期に相当するサンプル数を確保できるだけの
サイズとする。例えば、ロープ３系の固有振動周期は２
〜５ヘルツ程度であるため、固有振動周期を最大で５０
０ミリ秒とすると、演算周期が１０ミリ秒の場合、リン
グバッファのサイズは、５００ミリ秒／１０ミリ秒＝５
０ワードとなる。

【００３２】図３において、ステップＳ３１では、荷重
信号７ａを演算周期毎にサンプルし、リングバッファに
順次格納する。リングバッファには常に最新の５００ミ
リ秒間の荷重信号７ａが格納されることになる。次に、
ステップＳ３２でリングバッファ内にある荷重信号７ａ
の最大値と最小値を抽出して、その２つの差を算出して
これを振幅１５ａとする。以上の処理によって、荷重信
号７ａの振幅１５ａの値の演算を必要最小限のメモリ容
量で実現する。なお、算出された振幅１５ａの値は、荷
重信号７ａの平均値が変化している場合には定義上の振
幅値とのずれが若干生ずるが、もともと荷重信号７ａが
変動しているか否かを判定するために用いられるので、
このずれは問題とはならない。

【００３３】次に、上記起動可否判定手段１６の処理を
図４のフローチャートに基づいて説明する。ステップＳ
４１では、荷重信号７ａの振幅１５ａの値が所定値を超
えているか否かを判定する。ここで、所定値を超えてい
る場合はステップＳ４２に移り、起動阻止信号１６ａを
ＯＮにして起動阻止信号を出力し、エレベータの起動を
阻止する。一方、振幅１５ａの値が所定値未満の場合に
は、ステップＳ４３に移る。

【００３４】ステップＳ４３では、振幅１５ａの値が所
定値より小さくなってから所定時間経過してするかどう
かを判定する。ここで、所定時間経過している場合はス
テップＳ４４に移り、起動阻止信号１５ａをＯＦＦにし
てエレベータの起動を可能にする。一方、所定時間経過
してない場合はステップＳ４５に移り、起動阻止信号１
６ａをそのまま保持する。以上の処理によって、荷重信
号７ａの振幅１５ａの値に基づくエレベータの起動可否
の判定を行う。

【００３５】最後に、上記平均値演算手段１８の処理を
図５のフローチャートに基づいて説明する。ステップＳ
５１では、演算周期毎に図３のステップＳ３１に示すリ
ングバッファに格納されている全ての荷重信号７ａを加
算して合計値を算出する。次に、ステップＳ５２で上記
合計値をリングバッファのサイズ（この例では５０）で
除算し、この結果を荷重平均値１８ａとする。以上の処
理によって、荷重信号７ａの荷重平均値１８ａの演算を
必要最小限のメモリ容量と簡単なアルゴリズムで実現す
る。

【００３６】従って、上記実施例によれば、エレベータ
の起動時に乗客がかご４を揺らした場合には、荷重信号
７ａの変動の振幅からかご揺れの度合を推定し、揺れが
大きい場合には、起動阻止信号１６ａにより揺れが治ま
るまで、起動阻止信号１６ａによりエレベータの起動を
阻止するため、荷重信号７ａによる適切なトルク補償が
可能となり、乗り心地の悪化や到着階における着床ずれ
を防止できるという効果がある。

【００３７】また、ロープ３系の固有振動周期よりも長
い期間、荷重信号７ａをサンプリングしてその平均値で
ある荷重平均値１８ａをアンバランス荷重補償装置１２
に出力して、その荷重平均値１８ａを用いてアンバラン
ス荷重を演算することで、正確な荷重信号を把握できる
ため、誤って満員通過することなく、サービスを向上で
きるという効果がある。

【００３８】

【発明の効果】以上のように、この発明の請求項１によ
れば、エレベータが起動される直前に、ロープ系の固有
振動周期よりも長い期間だけ荷重検出装置からの荷重信
号をサンプリングしてその最大値と最小値との差から荷
重信号の振幅を演算する振幅演算手段と、上記荷重信号
の振幅が所定値を超えたときに速度指令発生装置に起動
阻止信号を出力して速度指令信号が出力されるのを阻止
する起動可否判定手段とを備えたので、エレベータが起
動される直前に、ロープ系の固有振動周期よりも長い期
間だけ荷重信号を監視して、この期間の荷重信号の振幅
からかご揺れの度合を推定し、揺れが大きい場合にはエ
レベータの起動を阻止することができ、荷重信号による
適切なトルク補償を可能にするという効果を奏する。

【００３９】また、請求項２によれば、エレベータが起
動される直前に、ロープ系の固有振動周期よりも長い期
間だけ荷重検出装置からの荷重信号をサンプリングして
その最大値と最小値との差から荷重信号の振幅を演算す
る振幅演算手段と、上記荷重信号の振幅が所定値を超え
たときに速度指令発生装置に起動阻止信号を出力して速
度指令信号が出力されるのを阻止する起動可否判定手段
と、上記起動阻止信号に基づいてかごを揺らしている乗
客に注意を促すアナウンスを出力するアナウンス出力手
段とを備えたので、請求項１の効果に加え、故意にかご
を揺らしている乗客にアナウンスを流して注意を促すこ
とにより、早急に起動できる状態にすることが可能にな
るという効果を奏する。

【００４０】また、請求項３によれば、上記起動可否判
定手段により、荷重信号の振幅が所定値を超えたときに
は少なくともロープ系の減衰時定数よりも長い期間、起
動阻止信号の出力を継続するようにしたので、振幅が所
定値以下になっても少なくともロープ系の減衰時定数よ
りも長い間は起動を待たせるようにすることで、変動が
減衰した後の荷重信号を利用することができ、正確な荷
重信号を把握して荷重信号による適切なトルク補償が可
能となり、乗り心地が悪化や到着階における着床ずれを
防止できると共に、正確な荷重信号を把握できるため、
誤って満員通過することなく、サービスを向上できると
いう効果がある。

【００４１】また、請求項４によれば、上記振幅演算手
段に、ロープ系の固有振動周期に対応する荷重信号のサ
ンプル数を格納するサイズのリングバッファを有するよ
うにすることにより、ロープ系の固有振動周期に相当す
る荷重信号のサンプル数を常に確保できると共に、常に
最新の荷重信号が格納され、正確な荷重信号が把握され
るという効果を奏する。

【００４２】また、請求項５によれば、ロープ系の固有
振動周期よりも長い期間荷重信号をサンプリングしてそ
の平均値を演算しアンバランス荷重補償装置に出力する
荷重信号として上記平均値を出力する平均値演算手段を
備えたので、その平均値を用いてアンバランス荷重を演
算することで、正確な荷重信号を把握して荷重信号によ
る適切なトルク補償が可能となり、乗り心地が悪化や到
着階における着床ずれを防止できると共に、正確な荷重
信号を把握できるため、誤って満員通過することなく、
サービスを向上できるという効果を奏する。

【００４３】また、請求項６によれば、上記平均値演算
手段に、上記ロープ系の固有振動周期に対応する荷重信
号のサンプル数を格納するサイズのリングバッファを有
するようにすることにより、ロープ系の固有振動周期に
相当する荷重信号のサンプル数を常に確保できると共
に、常に最新の荷重信号が格納され、正確な荷重信号が
把握されて、荷重信号による適切なトルク補償を可能に
することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１に係るエレベータの制御装
置を示す全体構成図である。

【図２】この発明による起動直前のタイムチャートであ
る。

【図３】図１の振幅演算手段１５の演算フローチャート
である。

【図４】図１の起動可否判定手段１６の判定フローチャ
ートである。

【図５】図１の平均値演算手段１８の演算フローチャー
トである。

【図６】従来例に係るエレベータの制御装置を示す全体
構成図である。

【符号の説明】

１ モータ ２ 巻上機 ３ ロープ ４ かご ５ 釣合錘 ６ 速度検出器 ６ａ 帰還速度 ７ 荷重検出装置 ７ａ 荷重信号 ８ 電力変換器 ９ 電流検出器 ９ａ 電流値 １０ 速度指令発生装置 １０ａ 速度指令信号 １１ 速度制御装置 １１ａ 第１のトルク指令信号 １２ アンバランス荷重補償装置 １２ａ トルク補償信号 １３ 加算器 １３ａ 第２のトルク指令信号 １４ トルク制御装置 １４ａ 電力変換器８の入力 １５ 振幅演算手段 １５ａ 振幅 １６ 起動可否判定手段 １６ａ 起動阻止信号 １７ アナウンス出力手段 １８ 平均値演算手段 １８ａ 荷重平均値

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【手続補正書】

【提出日】平成６年１月１４日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００７】また、上記荷重信号７ａは、以下に示す様
にエレベータの速度制御性能を向上させるためにも使用
される。アンバランス荷重補償装置１２は、荷重信号７
ａに基づいてかご４側と釣合錘５側とのアンバランス荷
重に対し釣り合うためのモータ所要トルクを演算し、こ
れをトルク補償信号１２ａとして出力する。エレベータ
が起動後、速度制御装置１１は、速度指令発生装置１０
から出力される速度指令信号１０ａと帰還速度６ａに基
づいて第１のトルク指令信号１１ａを演算する。通常、
速度制御演算には速度指令信号１０ａと帰還速度６ａと
の偏差によるＰＩ演算が用いられる。

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２】

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エレベータの速度指令信号を出力する速
   度指令発生装置と、釣合錘が一端に取り付けられると共
   に昇降するエレベータのかごが他端に取り付けられたロ
   ープが巻き掛けられた巻上機の綱車を駆動するモータの
   帰還速度を検出する速度検出器と、上記速度指令信号と
   上記帰還信号との偏差に基づいた第１のトルク指令を出
   力する速度制御装置と、上記かご内荷重を検出する荷重
   検出装置と、上記荷重検出装置からの荷重信号に基づい
   てかご側と釣合錘側とのアンバランス荷重に対するトル
   ク補償信号を演算するアンバランス荷重補償装置と、上
   記第１のトルク指令に上記トルク補償信号を加算した第
   ２のトルク指令に基づいて上記モータのトルクを制御す
   る制御手段とを備えたエレベータの制御装置において、
   エレベータが起動される直前に、上記ロープ系の固有振
   動周期よりも長い期間だけ上記荷重検出装置からの荷重
   信号をサンプリングしてその最大値と最小値との差から
   荷重信号の振幅を演算する振幅演算手段と、上記荷重信
   号の振幅が所定値を超えたときに上記速度指令発生装置
   に起動阻止信号を出力して上記速度指令信号が出力され
   るのを阻止する起動可否判定手段とを備えたことを特徴
   とするエレベータの制御装置。
2. 【請求項２】 エレベータの速度指令信号を出力する速
   度指令発生装置と、釣合錘が一端に取り付けられると共
   に昇降するエレベータのかごが他端に取り付けられたロ
   ープが巻き掛けられた巻上機の綱車を駆動するモータの
   帰還速度を検出する速度検出器と、上記速度指令信号と
   上記帰還信号との偏差に基づいた第１のトルク指令を出
   力する速度制御装置と、上記かご内荷重を検出する荷重
   検出装置と、上記荷重検出装置からの荷重信号に基づい
   てかご側と釣合錘側とのアンバランス荷重に対するトル
   ク補償信号を演算するアンバランス荷重補償装置と、上
   記第１のトルク指令に上記トルク補償信号を加算した第
   ２のトルク指令に基づいて上記モータのトルクを制御す
   る制御手段とを備えたエレベータの制御装置において、
   エレベータが起動される直前に、上記ロープ系の固有振
   動周期よりも長い期間だけ上記荷重検出装置からの荷重
   信号をサンプリングしてその最大値と最小値との差から
   荷重信号の振幅を演算する振幅演算手段と、上記荷重信
   号の振幅が所定値を超えたときに上記速度指令発生装置
   に起動阻止信号を出力して上記速度指令信号が出力され
   るのを阻止する起動可否判定手段と、上記起動阻止信号
   に基づいてかごを揺らしている乗客に注意を促すアナウ
   ンスを出力するアナウンス出力手段とを備えたことを特
   徴とするエレベータの制御装置。
3. 【請求項３】 上記起動可否判定手段は、荷重信号の振
   幅が所定値を超えたときには少なくとも上記ロープ系の
   減衰時定数よりも長い期間上記起動阻止信号の出力を継
   続することを特徴とする請求項１または２に記載のエレ
   ベータの制御装置。
4. 【請求項４】 上記振幅演算手段は、上記ロープ系の固
   有振動周期に対応する荷重信号のサンプル数を格納する
   サイズのリングバッファを有することを特徴とする請求
   項１ないし３のいずれかに記載のエレベータの制御装
   置。
5. 【請求項５】 エレベータの速度指令信号を出力する速
   度指令発生装置と、釣合錘が一端に取り付けられると共
   に昇降するエレベータのかごが他端に取り付けられたロ
   ープが巻き掛けられた巻上機の綱車を駆動するモータの
   帰還速度を検出する速度検出器と、上記速度指令信号と
   上記帰還信号との偏差に基づいた第１のトルク指令を出
   力する速度制御装置と、上記かご内荷重を検出する荷重
   検出装置と、上記荷重検出装置からの荷重信号に基づい
   てかご側と釣合錘側とのアンバランス荷重に対するトル
   ク補償信号を演算するアンバランス荷重補償装置と、上
   記第１のトルク指令に上記トルク補償信号を加算した第
   ２のトルク指令に基づいて上記モータのトルクを制御す
   る制御手段とを備えたエレベータの制御装置において、
   上記ロープ系の固有振動周期よりも長い期間上記荷重信
   号をサンプリングしてその平均値を演算し上記アンバラ
   ンス荷重補償装置に出力する荷重信号として上記平均値
   を出力する平均値演算手段を備えたことを特徴とするエ
   レベータの制御装置。
6. 【請求項６】 上記平均値演算手段は、上記ロープ系の
   固有振動周期に対応する荷重信号のサンプル数を格納す
   るサイズのリングバッファを有することを特徴とする請
   求項５記載のエレベータの制御装置。