JPH0712794B2 - 車両用定速走行装置 - Google Patents
車両用定速走行装置Info
- Publication number
- JPH0712794B2 JPH0712794B2 JP61135009A JP13500986A JPH0712794B2 JP H0712794 B2 JPH0712794 B2 JP H0712794B2 JP 61135009 A JP61135009 A JP 61135009A JP 13500986 A JP13500986 A JP 13500986A JP H0712794 B2 JPH0712794 B2 JP H0712794B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- constant
- vehicle
- throttle opening
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、所望の設定速度にて車両を走行させる車両
用定速走行装置に関する。
用定速走行装置に関する。
［従来の技術］ この種の車両用定速走行装置は、記憶された所望の設定
速度と実際の速度とを比較してスロットル開度を調整す
ることにより定速走行制御を行なうもので、この状態で
ブレーキペダルやクラッチペダルを操作すると、定速走
行制御が解除され、エンジンブレーキにより減速状態に
入る。
速度と実際の速度とを比較してスロットル開度を調整す
ることにより定速走行制御を行なうもので、この状態で
ブレーキペダルやクラッチペダルを操作すると、定速走
行制御が解除され、エンジンブレーキにより減速状態に
入る。
このような車両用定速走行装置には、上記のペダル操作
をやめて、リジュームスイッチをオン状態にすると、ペ
ダル操作前の設定速度に自動復帰する所謂リジューム機
能を備えたものがある（特開昭56−99518号公報参
照）。
をやめて、リジュームスイッチをオン状態にすると、ペ
ダル操作前の設定速度に自動復帰する所謂リジューム機
能を備えたものがある（特開昭56−99518号公報参
照）。
このリジューム機能を備えた装置は、設定速度Vmまで自
動復帰させる際、実際の車両速度Ｖが設定速度付近を下
回る場合（Ｖ＜Vm−△Ｖ）で例えば△Ｖ＝3km/h）で
は、所定周期（例えば0.3sec）毎に車両の加速度を求
め、その加速度が一定加速度（例えば2km/（ｈ・se
c））になるように定加速度制御を行なう一方、設定速
度付近以上（Ｖ≧Vm−△Ｖ）では通常の定速走行制御に
切換えるようになっている。
動復帰させる際、実際の車両速度Ｖが設定速度付近を下
回る場合（Ｖ＜Vm−△Ｖ）で例えば△Ｖ＝3km/h）で
は、所定周期（例えば0.3sec）毎に車両の加速度を求
め、その加速度が一定加速度（例えば2km/（ｈ・se
c））になるように定加速度制御を行なう一方、設定速
度付近以上（Ｖ≧Vm−△Ｖ）では通常の定速走行制御に
切換えるようになっている。
［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、このような従来の車両用定速走行装置に
あっては、起伏の多い道路走行時のように通常の走行抵
抗に勾配抵抗のような大きな外乱が加わる場合、前述の
ようなフィードバックを用いた定加速度制御では加速度
を一定に維持することが難しく、スロットル開度が不要
変動して乗車フィーリングが悪化するという問題があ
る。
あっては、起伏の多い道路走行時のように通常の走行抵
抗に勾配抵抗のような大きな外乱が加わる場合、前述の
ようなフィードバックを用いた定加速度制御では加速度
を一定に維持することが難しく、スロットル開度が不要
変動して乗車フィーリングが悪化するという問題があ
る。
この発明はこのような実情に鑑み創案されたもので、リ
ジューム機能の動作中において、起伏の多い道路走行時
のように通常の走行抵抗に勾配抵抗のような大きな外乱
が加わった場合でも、設定速度付近まで復帰させるため
の加速度を一定に保つことが可能な車両用定速走行装置
の提供を目的とする。
ジューム機能の動作中において、起伏の多い道路走行時
のように通常の走行抵抗に勾配抵抗のような大きな外乱
が加わった場合でも、設定速度付近まで復帰させるため
の加速度を一定に保つことが可能な車両用定速走行装置
の提供を目的とする。
［問題点を解決するための手段］ この目的を達成するためにこの考案は、車両の速度を検
出する速度検出手段201と、定速走行を行なうための所
望の速度を記憶する記憶手段202と、前記速度検出手段
により検出された速度と記憶手段により記憶された記憶
速度とを比較して速度調整手段203を作動させる機能を
含む制御手段204と、定速走行制御が一時的に解除され
た状態から前記記憶速度に自動復帰させるリジューム手
段205とを備えた車両用定速走行装置において、時々刻
々の走行抵抗を推定する推定手段206と、この推定手段
により推定した走行抵抗のもとで前記記憶された速度ま
で所望加速度にて復帰させる得る前記速度調整手段の所
望の状態を演算する演算手段207と、前記速度調整手段
をこの演算手段により演算された所望の状態にさせる信
号を発生する信号発生手段208とを有する構成とした。
出する速度検出手段201と、定速走行を行なうための所
望の速度を記憶する記憶手段202と、前記速度検出手段
により検出された速度と記憶手段により記憶された記憶
速度とを比較して速度調整手段203を作動させる機能を
含む制御手段204と、定速走行制御が一時的に解除され
た状態から前記記憶速度に自動復帰させるリジューム手
段205とを備えた車両用定速走行装置において、時々刻
々の走行抵抗を推定する推定手段206と、この推定手段
により推定した走行抵抗のもとで前記記憶された速度ま
で所望加速度にて復帰させる得る前記速度調整手段の所
望の状態を演算する演算手段207と、前記速度調整手段
をこの演算手段により演算された所望の状態にさせる信
号を発生する信号発生手段208とを有する構成とした。
［作用］ このような構成の車両用定速走行装置では、リジューム
機能が作動する以前から時々刻々の走行抵抗を推定して
おき、リジューム機能作動直後に最新の推定した走行抵
抗のもとで所望する一定の加速度で走行し得るように速
度調整手段を制御する。
機能が作動する以前から時々刻々の走行抵抗を推定して
おき、リジューム機能作動直後に最新の推定した走行抵
抗のもとで所望する一定の加速度で走行し得るように速
度調整手段を制御する。
［実施例］ 以下、図面に基づきこの発明の一実施例を詳細に説明す
る。
る。
第１図は、記憶手段に記憶される定速走行を行なうため
の所望の設定速度と実際の車両速度とを比較してスロッ
トルアクチュエータ１に開度指令信号を出力する制御手
段を含むマイクロコンピュータ３を中心とする構成図で
ある。スロットルアクチュエータ１は空気圧式あるいは
モータ式等によるもので、スロットルチャンバ５内の速
度調整手段としてのスロットル７とワイヤ９により接続
され、更にこのスロットル７はアクセルペダル11にワイ
ヤ９により接続されている。
の所望の設定速度と実際の車両速度とを比較してスロッ
トルアクチュエータ１に開度指令信号を出力する制御手
段を含むマイクロコンピュータ３を中心とする構成図で
ある。スロットルアクチュエータ１は空気圧式あるいは
モータ式等によるもので、スロットルチャンバ５内の速
度調整手段としてのスロットル７とワイヤ９により接続
され、更にこのスロットル７はアクセルペダル11にワイ
ヤ９により接続されている。
マイクロコンピュータ３には、本装置を起動させるセッ
トスイッチ13、図外のブレーキペダルに連動するブレー
キスイッチ15および図外のクラッチペダルに連動するク
ラッチスイッチ17からの各出力信号が入力される。ブレ
ーキスイッチ15およびクラッチスイッチ17は各ペダル操
作によりオンとなり、どちらかでもオンとなった場合に
定速走行制御が解除される。
トスイッチ13、図外のブレーキペダルに連動するブレー
キスイッチ15および図外のクラッチペダルに連動するク
ラッチスイッチ17からの各出力信号が入力される。ブレ
ーキスイッチ15およびクラッチスイッチ17は各ペダル操
作によりオンとなり、どちらかでもオンとなった場合に
定速走行制御が解除される。
リジューム手段としてのリジュームスイッチ19は上述の
ような定速走行制御の解除後に前記ペダル操作を止める
とオンとなり、このオン信号を受けるマイクロコンピュ
ータ３は、解除前の定速走行状態の所望の設定速度に自
動復帰させる所謂リジューム機能を備えている。
ような定速走行制御の解除後に前記ペダル操作を止める
とオンとなり、このオン信号を受けるマイクロコンピュ
ータ３は、解除前の定速走行状態の所望の設定速度に自
動復帰させる所謂リジューム機能を備えている。
車速センサ21は車速に、スロットル開度センサ23はスロ
ットル開度にそれぞれ比例した電圧を出力する。この各
出力信号を受けるA/D変換器25はアナログ量をディジタ
ル量に変換し、マイクロコンピュータ３に信号入力す
る。更にマイクロコンピュータ３にはエンジン回転数を
計測するために用いられるクランク角センサ27の信号が
入力される。
ットル開度にそれぞれ比例した電圧を出力する。この各
出力信号を受けるA/D変換器25はアナログ量をディジタ
ル量に変換し、マイクロコンピュータ３に信号入力す
る。更にマイクロコンピュータ３にはエンジン回転数を
計測するために用いられるクランク角センサ27の信号が
入力される。
エンジントルクテーブル29はマイクロコンピュータ３よ
り時々刻々のスロットル開度θおよびエンジン回転数Ne
が与えられることによりエンジントルクTeが読出せるよ
うにエンジントルクのデータベースがROM（リードオン
リメモリ）に書込まれている。このエンジントルクテー
ブル29の内容を第１表に示す。
り時々刻々のスロットル開度θおよびエンジン回転数Ne
が与えられることによりエンジントルクTeが読出せるよ
うにエンジントルクのデータベースがROM（リードオン
リメモリ）に書込まれている。このエンジントルクテー
ブル29の内容を第１表に示す。
スロットル開度テーブル31はマイクロコンピュータ３か
ら時々刻々の走行抵抗および所望の設定速度が与えられ
れば目標とするスロットル開度θｓが読出せるようにス
ロットル開度のデータベースがROMに書込まれている。
このスロットル開度テーブル31の内容を第２表に示す。
ら時々刻々の走行抵抗および所望の設定速度が与えられ
れば目標とするスロットル開度θｓが読出せるようにス
ロットル開度のデータベースがROMに書込まれている。
このスロットル開度テーブル31の内容を第２表に示す。
上述の第１表および第２表は、共にＶ型２ターボ仕様
のエンジンについてのものである。
のエンジンについてのものである。
なお、符号33にて示すものはトランスミッションで、マ
イクロコンピュータ３から制御指令を受けてシフト位置
が切換わる。
イクロコンピュータ３から制御指令を受けてシフト位置
が切換わる。
次に、マイクロコンピュータ３の動作を第２図に示すフ
ローチャートに基づいて説明する。
ローチャートに基づいて説明する。
まず、ステップ101でセットスイッチ13がオンされたか
否かを判定し、オンの場合ステップ102に進んでMAINFLA
Gに“1"を書き込むと共に、現在の速度Ｖを所望の設定
速度（記憶速度）Vmとしてセットしステップ103に進
む。一方オフの場合にはそのままステップ103に進む。
ステップ103ではブレーキスイッチ15またはクラッチス
イッチ17がオンされたか否かを判定し、オンの場合ステ
ップ104に進んでMAINFLAGに“0"を書込みステップ105に
進む。上記のステップ101乃至ステップ104は本装置の動
作を開始するか中止するかを決定する部分である。
否かを判定し、オンの場合ステップ102に進んでMAINFLA
Gに“1"を書き込むと共に、現在の速度Ｖを所望の設定
速度（記憶速度）Vmとしてセットしステップ103に進
む。一方オフの場合にはそのままステップ103に進む。
ステップ103ではブレーキスイッチ15またはクラッチス
イッチ17がオンされたか否かを判定し、オンの場合ステ
ップ104に進んでMAINFLAGに“0"を書込みステップ105に
進む。上記のステップ101乃至ステップ104は本装置の動
作を開始するか中止するかを決定する部分である。
前記ステップ103でブレーキスイッチ15またはクラッチ
スイッチ17がオフの場合にはそのままステップ105に進
み、ここでリジュームスイッチ19がオンされたか否かを
判定し、オンの場合はステップ106に進んでRESFLAGに
“1"を書込み、スロットル７が全閉（スロットル開度θ
＝０）となるように、スロットル駆動指令を出力し、ス
テップ113に進む。
スイッチ17がオフの場合にはそのままステップ105に進
み、ここでリジュームスイッチ19がオンされたか否かを
判定し、オンの場合はステップ106に進んでRESFLAGに
“1"を書込み、スロットル７が全閉（スロットル開度θ
＝０）となるように、スロットル駆動指令を出力し、ス
テップ113に進む。
一方、ステップ105でリジュームスイッチ19がオフと判
定され、更に次のステップ107でRESFLAGが“1"と判定さ
れた場合、すなわちリジュームスイッチ19がオフされた
瞬間はステップ108に進み、ここでRESFLAGに“0"を書き
込むと共にMAINFLAGに“1"を書き込む。次のステップ10
9ではこのとき通常全閉となっているスロットルを後述
する目標スロットル開度θｓまで開く定加速度制御を開
始し、ステップ111に進む。ステップ111ではRESOFFFLAG
を“1"にしステップ113に進む。
定され、更に次のステップ107でRESFLAGが“1"と判定さ
れた場合、すなわちリジュームスイッチ19がオフされた
瞬間はステップ108に進み、ここでRESFLAGに“0"を書き
込むと共にMAINFLAGに“1"を書き込む。次のステップ10
9ではこのとき通常全閉となっているスロットルを後述
する目標スロットル開度θｓまで開く定加速度制御を開
始し、ステップ111に進む。ステップ111ではRESOFFFLAG
を“1"にしステップ113に進む。
前記ステップ107でRESFLAGが“0"と判定された場合、す
なわちリジュームスイッチ19のオフ状態が続いた場合は
そのままステップ113に進む。以上のステップ105乃至ス
テップ111はリジュームスイッチ19のオンまたはオフ時
の処理を示す。
なわちリジュームスイッチ19のオフ状態が続いた場合は
そのままステップ113に進む。以上のステップ105乃至ス
テップ111はリジュームスイッチ19のオンまたはオフ時
の処理を示す。
なおここで、 MAINFLAG＝１…定速走行制御中 MAINFLAG＝０…定速走行制御解除 RESFLAG＝１…リジュームスイッチON RESFLAG＝０…リジュームスイッチOFF RESOFFFLAG＝１…定加速度制御中 （スロットル開度θ＝目標スロットル開度θｓ） RESOFFFLAG＝０…定加速度制御完了 をそれぞれ示す。
ステップ113以下ステップ119までは加速度αの計算部で
所定周期△ｔ（例えば△ｔ＝1sec）経過毎にステップ11
7からステップ119の各処理を行なう。まず、ステップ11
3では実際の速度Ｖを入力し、ステップ114でこの速度Ｖ
が40km/h＜Ｖ＜100km/hの範囲内であるか否かを判定
し、Ｖ≦40km/h且つＶ≧100km/hの場合はステップ115で
MAINFLAGを“0"としてステップ116に進む。一方ステッ
プ114で速度Ｖが40km/h＜Ｖ＜100km/hの範囲内にある場
合は、そのままステップ116に進む。
所定周期△ｔ（例えば△ｔ＝1sec）経過毎にステップ11
7からステップ119の各処理を行なう。まず、ステップ11
3では実際の速度Ｖを入力し、ステップ114でこの速度Ｖ
が40km/h＜Ｖ＜100km/hの範囲内であるか否かを判定
し、Ｖ≦40km/h且つＶ≧100km/hの場合はステップ115で
MAINFLAGを“0"としてステップ116に進む。一方ステッ
プ114で速度Ｖが40km/h＜Ｖ＜100km/hの範囲内にある場
合は、そのままステップ116に進む。
ステップ116では所定周期△ｔが経過したか否かを判定
し、経過している場合はステップ117に進む。ステップ1
17では一制御周期前の速度V1をメモリから引出し、ステ
ップ118では次の(1)式に従って加速度αを計算する。
し、経過している場合はステップ117に進む。ステップ1
17では一制御周期前の速度V1をメモリから引出し、ステ
ップ118では次の(1)式に従って加速度αを計算する。
α＝（V1−Ｖ）／△ｔ ……(1) 更にステップ119では速度ＶをV1としてメモリに格納し
ステップ121に進む。一方、ステップ116で所定周期△ｔ
が経過していない場合はそのままステップ121に進む。
ステップ121に進む。一方、ステップ116で所定周期△ｔ
が経過していない場合はそのままステップ121に進む。
このステップ121乃至ステップ124は目標スロットル開度
演算部を示す。まずステップ121ではスロットル開度θ
を入力すると共に、所定時間内のクランク再信号のパル
ス数からエンジン回転数Neを計測しステップ122に進
む。ステップ122では、得られたスロットル開度θおよ
びエンジン回転数Neをもとに前述した第１表に示すエン
ジントルクテーブルからエンジントルクTeを読み込む。
演算部を示す。まずステップ121ではスロットル開度θ
を入力すると共に、所定時間内のクランク再信号のパル
ス数からエンジン回転数Neを計測しステップ122に進
む。ステップ122では、得られたスロットル開度θおよ
びエンジン回転数Neをもとに前述した第１表に示すエン
ジントルクテーブルからエンジントルクTeを読み込む。
ところで、この状態でのトランスミッション位置ｍとス
テップ122で得たエンジントルクTeとステップ118で求め
た加速度αと推定走行抵抗との間には次の(2)式の関
係がある。
テップ122で得たエンジントルクTeとステップ118で求め
た加速度αと推定走行抵抗との間には次の(2)式の関
係がある。
Te＝（R/γｍ・ηｍ・γｎ・ηｎ）｛＋（Ｗ・α/g） ＋（Ｊ・α/R2）｝ ……(2) Ｊ＝ＪＷ；γn2・ηｎ・Jp ＋（ＪＴ＋ＪＥ）／γm2・γn2・ηｍ・ηｎ ……(3) ［但し、γm:変速機各段の変速比、ηm:同各段の伝達効
率、γn:最終減速比、ηn:ファイナル伝達効率、R:タイ
ヤ半径、W:車両重量、g:重力加速度、ＪＷ：ホイール慣
性、Jp:ペラ慣性、ＪＴ：タービン慣性、ＪＥ：エンジ
ン慣性］ (2)式を推定走行抵抗について解くと、 ＝（γｍ・ηｍ・γｎ・ηn/R）Te −（Ｗ・α/g）−（Ｊ・α/R2） ……(4) この(4)式の計算はステップ123で行なわれる。
率、γn:最終減速比、ηn:ファイナル伝達効率、R:タイ
ヤ半径、W:車両重量、g:重力加速度、ＪＷ：ホイール慣
性、Jp:ペラ慣性、ＪＴ：タービン慣性、ＪＥ：エンジ
ン慣性］ (2)式を推定走行抵抗について解くと、 ＝（γｍ・ηｍ・γｎ・ηn/R）Te −（Ｗ・α/g）−（Ｊ・α/R2） ……(4) この(4)式の計算はステップ123で行なわれる。
次のステップ124では目標スロットル開度θｓを前述の
第２表に示したスロットル開度テーブルから読み出す。
この読み出し手順は次のように行なわれる。
第２表に示したスロットル開度テーブルから読み出す。
この読み出し手順は次のように行なわれる。
（ｉ）ステップ123で求めた推定走行抵抗に対し加速
度ａで定加速度走行するための推定エンジントルクｅ
は前述の(2)式でα＝ａとおいた次に示す(5)式で求ま
る。
度ａで定加速度走行するための推定エンジントルクｅ
は前述の(2)式でα＝ａとおいた次に示す(5)式で求ま
る。
ｅ＝（R/γｍ・ηｍ・γｎ・ηｎ）｛＋（Ｗ・a/
g）＋（Ｊ・a/R2） ……(5) （ii）上記の(5)式で求まるエンジントルクｅおよび
ステップ121で得たエンジン回転数Neに対応したスロッ
トル開度を前述の第２表に示すスロットル開度テーブル
から目標スロットル開度θｓとして読み出す。
g）＋（Ｊ・a/R2） ……(5) （ii）上記の(5)式で求まるエンジントルクｅおよび
ステップ121で得たエンジン回転数Neに対応したスロッ
トル開度を前述の第２表に示すスロットル開度テーブル
から目標スロットル開度θｓとして読み出す。
以上、（ｉ）、（ii）の手順により道路勾配や風向き等
によって時々刻々変わる走行抵抗に応じて、所望の加速
度で定加速度走行が可能となり、目標スロットル開度も
的確に推定できる。
によって時々刻々変わる走行抵抗に応じて、所望の加速
度で定加速度走行が可能となり、目標スロットル開度も
的確に推定できる。
以上のステップ121乃至ステップ124の目標スロットル開
度演算部により目標スロットル開度θｓが演算された
ら、ステップ125乃至ステップ128に示すフラグチェック
部に進む。フラグチェック部では、まずステップ125でM
AINFLAGが“0"か否かを判定し、MAINFLAG＝０（定速走
行制御解除中）の場合、ステップ126に進んでスロット
ル７を全閉（θ＝０）とし、ステップ101に戻る。一
方、MAINFLAG＝１（定速走行制御中）の場合にはステッ
プ127に進んでRESOFFFLAGが“0"か否かを判定し、RESOF
FFLAG＝０（定加速度制御完了）の場合ステップ128に進
み速度Ｖを設定速度Vsに一致させる定速走行制御を行な
った後ステップ101に戻る。ステップ127でRESOFFFLAG＝
１（定加速度制御中）の場合はステップ129に進む。
度演算部により目標スロットル開度θｓが演算された
ら、ステップ125乃至ステップ128に示すフラグチェック
部に進む。フラグチェック部では、まずステップ125でM
AINFLAGが“0"か否かを判定し、MAINFLAG＝０（定速走
行制御解除中）の場合、ステップ126に進んでスロット
ル７を全閉（θ＝０）とし、ステップ101に戻る。一
方、MAINFLAG＝１（定速走行制御中）の場合にはステッ
プ127に進んでRESOFFFLAGが“0"か否かを判定し、RESOF
FFLAG＝０（定加速度制御完了）の場合ステップ128に進
み速度Ｖを設定速度Vsに一致させる定速走行制御を行な
った後ステップ101に戻る。ステップ127でRESOFFFLAG＝
１（定加速度制御中）の場合はステップ129に進む。
このステップ129乃至ステップ131は定加速度制御完了判
定部で、まずステップ129は実際のスロットル開度θを
目標のスロットル開度θｓとする定加速度制御を継続
し、ステップ130に進む。ステップ130では速度Ｖが記憶
（設定）速度Vm付近に達したか否かを判定し、記憶速度
付近以上（Ｖ≧Vm−△Ｖ）と判定された場合ステップ13
1に進んでRESOFFFLAG＝０（定加速度制御完了）として
ステップ101に戻り、一方記憶速度未満（Ｖ＜Vm−△
Ｖ）と判定された場合にはそのままステップ101に戻
る。
定部で、まずステップ129は実際のスロットル開度θを
目標のスロットル開度θｓとする定加速度制御を継続
し、ステップ130に進む。ステップ130では速度Ｖが記憶
（設定）速度Vm付近に達したか否かを判定し、記憶速度
付近以上（Ｖ≧Vm−△Ｖ）と判定された場合ステップ13
1に進んでRESOFFFLAG＝０（定加速度制御完了）として
ステップ101に戻り、一方記憶速度未満（Ｖ＜Vm−△
Ｖ）と判定された場合にはそのままステップ101に戻
る。
以上のフローチャートは通常のマイクロコンピュータで
容易に実現でき、(2)式の車両諸元データや第１表およ
び第２表のエンジン性能データさえ既知であれば各種車
両に応用することが可能である。
容易に実現でき、(2)式の車両諸元データや第１表およ
び第２表のエンジン性能データさえ既知であれば各種車
両に応用することが可能である。
［発明の効果］ 以上のようにこの発明によれば、リジューム機能が作動
する以前から時々刻々の走行抵抗を推定しておき、リジ
ューム機能作動直後に最新の推定走行抵抗のもとで速度
調整手段の状態をフィードフォワード制御するようにし
たため、起伏の多い道路走行時のように通常の走行抵抗
に勾配抵抗のような大きな外乱が加わった場合でも、所
望の加速度での定加速度走行を実現でき、且つ速度調整
機構が安定に保たれる結果、良好な乗車フィーリングが
得られる。
する以前から時々刻々の走行抵抗を推定しておき、リジ
ューム機能作動直後に最新の推定走行抵抗のもとで速度
調整手段の状態をフィードフォワード制御するようにし
たため、起伏の多い道路走行時のように通常の走行抵抗
に勾配抵抗のような大きな外乱が加わった場合でも、所
望の加速度での定加速度走行を実現でき、且つ速度調整
機構が安定に保たれる結果、良好な乗車フィーリングが
得られる。
第１図はこの発明の一実施例の車両用定速走行装置の構
成図、第２図はその動作を示すマイクロコンピュータの
フローチャート、第３図はクレーム対応図である。 ３……マイクロコンピュータ ７……スロットル（速度調整手段） 19……リジュームスイッチ（リジューム手段） 21……車速センサ（速度検出手段）
成図、第２図はその動作を示すマイクロコンピュータの
フローチャート、第３図はクレーム対応図である。 ３……マイクロコンピュータ ７……スロットル（速度調整手段） 19……リジュームスイッチ（リジューム手段） 21……車速センサ（速度検出手段）
Claims (1)
- 【請求項１】車両の速度を検出する速度検出手段と、定
速走行を行なうための所望の速度を記憶する記憶手段
と、前記速度検出手段により検出された速度と記憶手段
により記憶された記憶速度とを比較して速度調整手段を
作動させる機能を含む制御手段と、定速走行制御が一時
的に解除された状態から前記記憶速度に自動復帰させる
リジューム手段とを備えた車両用定速走行装置におい
て、時々刻々の走行抵抗を推定する推定手段と、この推
定手段により推定した走行抵抗のもとで前記記憶速度ま
で所望加速度にて復帰させ得る前記速度調整手段の所望
の状態を演算する演算手段と、前記速度調整手段をこの
演算手段により演算された所望の状態にさせる信号を発
生する信号発生手段とを有することを特徴とする車両用
定速走行装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61135009A JPH0712794B2 (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 車両用定速走行装置 |
| US07/061,295 US4870584A (en) | 1986-06-12 | 1987-06-12 | System and method for automatically running a vehicle at a desired cruising speed |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61135009A JPH0712794B2 (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 車両用定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62292533A JPS62292533A (ja) | 1987-12-19 |
| JPH0712794B2 true JPH0712794B2 (ja) | 1995-02-15 |
Family
ID=15141796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61135009A Expired - Lifetime JPH0712794B2 (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 車両用定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0712794B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5392215A (en) * | 1992-08-17 | 1995-02-21 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Automatic cruising speed controller for an automotive vehicle |
| CN115848386B (zh) * | 2022-11-28 | 2025-06-27 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 颠簸信息确定方法、车辆控制方法、系统、设备及介质 |
-
1986
- 1986-06-12 JP JP61135009A patent/JPH0712794B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62292533A (ja) | 1987-12-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3260190B2 (ja) | 自動車の出力軸トルク推定装置及び車重算出装置 | |
| JP4181746B2 (ja) | 車両のスタート時の車両駆動トルクの決定、車両を駆動または制動する外的値の決定および上り坂でのスタートの補助のための方法と装置 | |
| KR940001350B1 (ko) | 내연기관을 탑재한 차량의 출력을 제어하기 위한 장치 | |
| JPH08258588A (ja) | 車両における路面状態検出装置 | |
| JPH10114239A (ja) | 自動車の縦運動の制御方法及び装置 | |
| KR20200137061A (ko) | 차량의 크립 주행 제어 시스템 및 그 방법 | |
| JP2001157305A (ja) | ハイブリッド車両のオートクルーズ制御装置 | |
| JP3693097B2 (ja) | 車両重量検出装置 | |
| CN104105630B (zh) | 减速因子推定装置 | |
| JP4449873B2 (ja) | 車両の発進時段差乗り越え検出装置および段差乗り越え発進時駆動力制御装置 | |
| JPH11351864A (ja) | 道路勾配推定装置 | |
| JP3365064B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH0712794B2 (ja) | 車両用定速走行装置 | |
| JPH0141528B2 (ja) | ||
| CN116968704B (zh) | 车辆制动控制方法、装置、存储介质以及车辆 | |
| JPH1178818A (ja) | 車両のブレーキ制御装置 | |
| JPH0439790Y2 (ja) | ||
| JPH116448A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP6848781B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
| JPH0599014A (ja) | 路面摩擦係数の検出方法 | |
| JP3099725B2 (ja) | 車速制御装置 | |
| JP5017945B2 (ja) | 車両制駆動制御装置 | |
| JP3479174B2 (ja) | 変速機制御装置 | |
| JP2729745B2 (ja) | 自動車用乾式クラッチの締結制御方法及び装置 | |
| JP3189498B2 (ja) | 車両用定速走行装置 |