JPH07128079A - 管路計測方法 - Google Patents
管路計測方法Info
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- JPH07128079A JPH07128079A JP27471993A JP27471993A JPH07128079A JP H07128079 A JPH07128079 A JP H07128079A JP 27471993 A JP27471993 A JP 27471993A JP 27471993 A JP27471993 A JP 27471993A JP H07128079 A JPH07128079 A JP H07128079A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 角速度ドリフトによる計測誤差を低減させる
管路計測方法を提供する。 【構成】 計測プローブ７が管路通過１６中又は管路出
口１６ｂまで来たときに、この計測プローブ７を静止さ
せて地球の自転に基づく回転角速度を検出すると共にこ
の計測プローブ７の姿勢・方位を傾斜計及び方位計で計
測し、上記検出した回転角速度と姿勢・方位から算出し
た回転角速度との差を管路計測中のドリフトの補正に用
いる。
管路計測方法を提供する。 【構成】 計測プローブ７が管路通過１６中又は管路出
口１６ｂまで来たときに、この計測プローブ７を静止さ
せて地球の自転に基づく回転角速度を検出すると共にこ
の計測プローブ７の姿勢・方位を傾斜計及び方位計で計
測し、上記検出した回転角速度と姿勢・方位から算出し
た回転角速度との差を管路計測中のドリフトの補正に用
いる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、光ファイバジャイロ
（以下ＯＦＧという）を用いた管路計測方法に係り、特
に、角速度ドリフトによる計測誤差を低減させる管路計
測方法に関するものである。
（以下ＯＦＧという）を用いた管路計測方法に係り、特
に、角速度ドリフトによる計測誤差を低減させる管路計
測方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】都市部の地下にはガス管や水道管をはじ
めとして種々の管路が埋設されている。電力用のケーブ
ルを通すための管路も既に数多く埋設されている。これ
らの管路のルート形状については、竣工図が整理されて
管理されていないために、正確に判るものが少ない。こ
のため新しく管路を設けたり、古い管路を掘り出した
り、その他の工事で地面を掘り返したりする際に、過去
に埋設した管路に穴を開けてしまう事故が実際に発生し
ている。こうした事故を未然に防ぐために、ルート形状
が正確に判っていない既設の管路のルート形状を計測し
ておくことが要求されている。
めとして種々の管路が埋設されている。電力用のケーブ
ルを通すための管路も既に数多く埋設されている。これ
らの管路のルート形状については、竣工図が整理されて
管理されていないために、正確に判るものが少ない。こ
のため新しく管路を設けたり、古い管路を掘り出した
り、その他の工事で地面を掘り返したりする際に、過去
に埋設した管路に穴を開けてしまう事故が実際に発生し
ている。こうした事故を未然に防ぐために、ルート形状
が正確に判っていない既設の管路のルート形状を計測し
ておくことが要求されている。
【０００３】このような要求が高まる中、近年、ＯＦＧ
を用いた管路計測用の計測プローブが開発され、既設の
管路のルート形状を計測することが可能となった。
を用いた管路計測用の計測プローブが開発され、既設の
管路のルート形状を計測することが可能となった。
【０００４】この計測プローブは図２に示されるよう
に、管路内を進行される計測プローブ７の本体に３軸の
ＯＦＧ８、９、１０を内蔵し、進行方向を軸として、こ
の軸の周りの回転を表すロール角、軸の左右の回転を表
すヨー角、軸の上下の回転を表すピッチ角の３軸につい
て回転を計測することができる。この３軸の回転角を合
成することにより、計測プローブの３次元的な姿勢を求
めることができる。この計測プローブの姿勢の変化と計
測プローブが進行した距離とを組み合わせることにより
３次元的な計測プローブの軌跡、即ち管路のルート形状
を求めることができる。
に、管路内を進行される計測プローブ７の本体に３軸の
ＯＦＧ８、９、１０を内蔵し、進行方向を軸として、こ
の軸の周りの回転を表すロール角、軸の左右の回転を表
すヨー角、軸の上下の回転を表すピッチ角の３軸につい
て回転を計測することができる。この３軸の回転角を合
成することにより、計測プローブの３次元的な姿勢を求
めることができる。この計測プローブの姿勢の変化と計
測プローブが進行した距離とを組み合わせることにより
３次元的な計測プローブの軌跡、即ち管路のルート形状
を求めることができる。
【０００５】この計測プローブはオフセット解消の操作
が必要である。オフセットとは本来零であるべき計測値
に生じているズレの値のことであり、後述の角速度ドリ
フトの蓄積がオフセットとなる。角速度ドリフトには、
ＯＦＧ自体の光学系や電気系が原因で生じるものと、地
球の自転が原因で生じるものとがある。オフセット解消
の操作は、計測しようとする管路入口に計測プローブを
置いて、静止状態にする。このとき３軸のＯＦＧの角速
度検出値がいずれも０となるように調整する。これでオ
フセットが解消される。
が必要である。オフセットとは本来零であるべき計測値
に生じているズレの値のことであり、後述の角速度ドリ
フトの蓄積がオフセットとなる。角速度ドリフトには、
ＯＦＧ自体の光学系や電気系が原因で生じるものと、地
球の自転が原因で生じるものとがある。オフセット解消
の操作は、計測しようとする管路入口に計測プローブを
置いて、静止状態にする。このとき３軸のＯＦＧの角速
度検出値がいずれも０となるように調整する。これでオ
フセットが解消される。
【０００６】計測プローブを管路に通して計測を開始す
ると、計測プローブの姿勢変化に伴い、計測プローブに
対する地球の自転の影響も変化する。例えば、赤道上で
計測プローブが東を向いているとすると、ピッチ角のＯ
ＦＧにのみ０．００４１７°／秒の角速度が加わる。こ
の状態でオフセットを解消して３軸ともに角速度が０を
示すようにするから、爾後、ピッチ角のＯＦＧには０．
００４１７°／秒の角速度が加わっているにも拘らず、
オフセット解消の際の−０．００４１７°／秒が加算さ
れるので、角速度は零として検出される。管路が直線の
場合、計測プローブがロール回転せずに直進すれば、こ
のまま３軸共に角速度が検出されないが、計測プローブ
がロール回転すると地球の自転の影響が各軸で変化す
る。計測プローブが１８０°ロール回転するとピッチ角
のＯＦＧは上下反転したことになり、ピッチ角にはオフ
セット解消時とは逆向きに０．００４１７°／秒の角速
度が加わり、前記したようにオフセット解消によって０
点が移動しているので、−０．００８３°／秒の角速度
として検出される。このままでは正しいルート計測が行
えない。正しいルート計測を行うには、計測プローブと
地球の自転との相対関係を常に把握し、計測結果に地球
の自転により発生する角速度が含まれないようにしなけ
ればならない。そこで、計測プローブの緯度、経度、姿
勢に基づいて地球の自転により発生するであろう角速度
を計測結果から取り除くようにしている。
ると、計測プローブの姿勢変化に伴い、計測プローブに
対する地球の自転の影響も変化する。例えば、赤道上で
計測プローブが東を向いているとすると、ピッチ角のＯ
ＦＧにのみ０．００４１７°／秒の角速度が加わる。こ
の状態でオフセットを解消して３軸ともに角速度が０を
示すようにするから、爾後、ピッチ角のＯＦＧには０．
００４１７°／秒の角速度が加わっているにも拘らず、
オフセット解消の際の−０．００４１７°／秒が加算さ
れるので、角速度は零として検出される。管路が直線の
場合、計測プローブがロール回転せずに直進すれば、こ
のまま３軸共に角速度が検出されないが、計測プローブ
がロール回転すると地球の自転の影響が各軸で変化す
る。計測プローブが１８０°ロール回転するとピッチ角
のＯＦＧは上下反転したことになり、ピッチ角にはオフ
セット解消時とは逆向きに０．００４１７°／秒の角速
度が加わり、前記したようにオフセット解消によって０
点が移動しているので、−０．００８３°／秒の角速度
として検出される。このままでは正しいルート計測が行
えない。正しいルート計測を行うには、計測プローブと
地球の自転との相対関係を常に把握し、計測結果に地球
の自転により発生する角速度が含まれないようにしなけ
ればならない。そこで、計測プローブの緯度、経度、姿
勢に基づいて地球の自転により発生するであろう角速度
を計測結果から取り除くようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前記したよ
うにＯＦＧには光学系や電気系に由来する角速度ドリフ
トがあり、実際には角速度変化がないのに、角速度出力
に変化が現れる。一般の管路計測では、この角速度ドリ
フトの大きさは０．１°〜１°／時程度である。角速度
ドリフトは計測誤差の要因となっている。
うにＯＦＧには光学系や電気系に由来する角速度ドリフ
トがあり、実際には角速度変化がないのに、角速度出力
に変化が現れる。一般の管路計測では、この角速度ドリ
フトの大きさは０．１°〜１°／時程度である。角速度
ドリフトは計測誤差の要因となっている。
【０００８】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、角速度ドリフトによる計測誤差を低減させる管路計
測方法を提供することにある。
し、角速度ドリフトによる計測誤差を低減させる管路計
測方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の第１の方法は、計測プローブが管路通過中
又は管路出口まで来たときに、この計測プローブを静止
させて地球の自転に基づく回転角速度を検出すると共に
この計測プローブの姿勢・方位を傾斜計及び方位計で計
測し、上記検出した回転角速度と姿勢・方位から算出し
た回転角速度との差を管路計測中のドリフトの補正に用
いるものである。
に、本発明の第１の方法は、計測プローブが管路通過中
又は管路出口まで来たときに、この計測プローブを静止
させて地球の自転に基づく回転角速度を検出すると共に
この計測プローブの姿勢・方位を傾斜計及び方位計で計
測し、上記検出した回転角速度と姿勢・方位から算出し
た回転角速度との差を管路計測中のドリフトの補正に用
いるものである。
【００１０】本発明の第２の方法は、計測プローブが管
路通過中又は管路出口まで来たときに、この計測プロー
ブを静止させて地球の自転に基づく回転角速度を検出
し、この検出した回転角速度と上記計測プローブの計測
による計測プローブの姿勢・方位から算出した回転角速
度との差を管路計測中のドリフトの補正に用いるもので
ある。
路通過中又は管路出口まで来たときに、この計測プロー
ブを静止させて地球の自転に基づく回転角速度を検出
し、この検出した回転角速度と上記計測プローブの計測
による計測プローブの姿勢・方位から算出した回転角速
度との差を管路計測中のドリフトの補正に用いるもので
ある。
【００１１】
【作用】本発明の第１の方法によれば、計測プローブが
静止しているとき、地球の自転に基づく回転角速度が検
出される。この回転角速度には回転角速度検出手段のド
リフト成分が含まれている。一方、傾斜計及び方位計で
計測した姿勢・方位は回転角速度検出手段とは無関係で
あるから、その姿勢・方位から算出した回転角速度には
ドリフト成分が含まれていない。２つの回転角速度の差
はドリフト成分を表している。従って、この差を管路計
測中のドリフトの補正に用いることができる。例えば、
計測プローブを静止させるまでの間に、時間当たり一定
のドリフトがあったものとして、２つの回転角速度の差
をこの時間で割り、時間当たりのドリフト量を求めるこ
とができる。
静止しているとき、地球の自転に基づく回転角速度が検
出される。この回転角速度には回転角速度検出手段のド
リフト成分が含まれている。一方、傾斜計及び方位計で
計測した姿勢・方位は回転角速度検出手段とは無関係で
あるから、その姿勢・方位から算出した回転角速度には
ドリフト成分が含まれていない。２つの回転角速度の差
はドリフト成分を表している。従って、この差を管路計
測中のドリフトの補正に用いることができる。例えば、
計測プローブを静止させるまでの間に、時間当たり一定
のドリフトがあったものとして、２つの回転角速度の差
をこの時間で割り、時間当たりのドリフト量を求めるこ
とができる。
【００１２】本発明の第２の方法によれば、計測プロー
ブが静止しているとき、地球の自転に基づく回転角速度
が検出される。この回転角速度には回転角速度検出手段
のドリフト成分が含まれている。一方、上記計測プロー
ブの計測による計測プローブの姿勢・方位には、その時
点までのドリフトの影響が蓄積しているから、その姿勢
・方位から算出した回転角速度にはドリフト成分が平均
的に含まれている。２つの回転角速度の差はドリフト成
分の瞬時変動を表している。従って、この差を管路計測
中のドリフトの補正に用いることができる。例えば、計
測プローブを静止させる直前に、ステップ的なドリフト
が発生したものとして、２つの回転角速度の差からこの
ステップ的なドリフト量を求めることができる。
ブが静止しているとき、地球の自転に基づく回転角速度
が検出される。この回転角速度には回転角速度検出手段
のドリフト成分が含まれている。一方、上記計測プロー
ブの計測による計測プローブの姿勢・方位には、その時
点までのドリフトの影響が蓄積しているから、その姿勢
・方位から算出した回転角速度にはドリフト成分が平均
的に含まれている。２つの回転角速度の差はドリフト成
分の瞬時変動を表している。従って、この差を管路計測
中のドリフトの補正に用いることができる。例えば、計
測プローブを静止させる直前に、ステップ的なドリフト
が発生したものとして、２つの回転角速度の差からこの
ステップ的なドリフト量を求めることができる。
【００１３】
【実施例】以下本発明の一実施例を添付図面に基づいて
詳述する。
詳述する。
【００１４】計測プローブは、図２に示されるように、
ほぼ円筒形をなす計測プローブ７の本体内に、直交する
３軸の回転角速度を検出する回転角速度検出手段、即ち
ロール角検出ＯＦＧ８、ピッチ角検出ＯＦＧ９及び、ヨ
ー角検出ＯＦＧ１０が収容されている。
ほぼ円筒形をなす計測プローブ７の本体内に、直交する
３軸の回転角速度を検出する回転角速度検出手段、即ち
ロール角検出ＯＦＧ８、ピッチ角検出ＯＦＧ９及び、ヨ
ー角検出ＯＦＧ１０が収容されている。
【００１５】計測プローブ７は、図３で示すように使わ
れる。電力ケーブルが通されている或いはこれから通す
ための管路１６が、ルート形状を計測する対象である。
管路１６の起点及び終点の管路入口１６ａ、管路出口１
６ｂはそれぞれ地中に設けられた人孔１３内に開口して
いる。管路１６の終点側の地上に設置したケーブルリー
ル１５は、ワイヤ１１を巻き取ることにより、管路１６
に挿入された計測プローブ７をワイヤ１１に牽引させて
管路１６内を進ませるようになっている。管路１６の起
点側の地上に設置したケーブルリール１５は、計測プロ
ーブ７の信号線１２を繰り出すようになっている。信号
線１２は計測プローブ７の信号を処理する信号処理部１
４に接続されている。
れる。電力ケーブルが通されている或いはこれから通す
ための管路１６が、ルート形状を計測する対象である。
管路１６の起点及び終点の管路入口１６ａ、管路出口１
６ｂはそれぞれ地中に設けられた人孔１３内に開口して
いる。管路１６の終点側の地上に設置したケーブルリー
ル１５は、ワイヤ１１を巻き取ることにより、管路１６
に挿入された計測プローブ７をワイヤ１１に牽引させて
管路１６内を進ませるようになっている。管路１６の起
点側の地上に設置したケーブルリール１５は、計測プロ
ーブ７の信号線１２を繰り出すようになっている。信号
線１２は計測プローブ７の信号を処理する信号処理部１
４に接続されている。
【００１６】信号処理部１４を含む計測プローブ７の信
号処理系は、図１に示されるように、回転角速度検出手
段としてロール角検出手段２、ピッチ角検出手段３及び
ヨー角検出手段４を有している。ロール角検出手段２、
ピッチ角検出手段３及びヨー角検出手段４は、それぞれ
図２のロール角検出ＯＦＧ８、ピッチ角検出ＯＦＧ９及
び、ヨー角検出ＯＦＧ１０に対応している。信号処理部
１４において、各回転角速度検出手段２、３、４のオフ
セットを解消するオフセットキャンセル制御手段１は、
この例では２つの出力を有しており、１つの出力がロー
ル角検出手段２へ接続され、もう１つの出力がピッチ角
検出手段３及びヨー角検出手段４に接続されている。各
回転角速度検出手段２、３、４の出力は、補正量を算出
して出力する補正量算出手段６に接続されている。
号処理系は、図１に示されるように、回転角速度検出手
段としてロール角検出手段２、ピッチ角検出手段３及び
ヨー角検出手段４を有している。ロール角検出手段２、
ピッチ角検出手段３及びヨー角検出手段４は、それぞれ
図２のロール角検出ＯＦＧ８、ピッチ角検出ＯＦＧ９及
び、ヨー角検出ＯＦＧ１０に対応している。信号処理部
１４において、各回転角速度検出手段２、３、４のオフ
セットを解消するオフセットキャンセル制御手段１は、
この例では２つの出力を有しており、１つの出力がロー
ル角検出手段２へ接続され、もう１つの出力がピッチ角
検出手段３及びヨー角検出手段４に接続されている。各
回転角速度検出手段２、３、４の出力は、補正量を算出
して出力する補正量算出手段６に接続されている。
【００１７】信号処理部１４は、姿勢及び方位を入力と
し、姿勢・方位から計測プローブ７のロール角、ピッチ
角、ヨー角を算出するロール・ピッチ・ヨー角算出手段
５を有している。姿勢及び方位の入力には、傾斜計、方
位計等の計測結果が用いられる。ロール・ピッチ・ヨー
角算出手段５の出力は補正量算出手段６に接続されてい
る。
し、姿勢・方位から計測プローブ７のロール角、ピッチ
角、ヨー角を算出するロール・ピッチ・ヨー角算出手段
５を有している。姿勢及び方位の入力には、傾斜計、方
位計等の計測結果が用いられる。ロール・ピッチ・ヨー
角算出手段５の出力は補正量算出手段６に接続されてい
る。
【００１８】ルート形状の計測の手順を説明する。
【００１９】図３において、起点側の人孔１３から管路
１６に計測プローブ７を挿入し、そのとき従来例で説明
したように計測プローブ７のオフセットを解消する。そ
の後、管路計測を開始する。即ち、計測プローブ７をワ
イヤ１１で牽引して管路１６を通過させる。管路計測の
開始時点から時間が計測され、ワイヤ１１の巻取量又は
ケーブルの繰出し量ひより計測プローブ７の進行距離が
計測される。ケーブルリール１５の巻き取り速度が一定
の場合は、進行距離は時間と巻き取り速度とから求めて
もよい。計測プローブ７が管路１６を通過する間、管路
１６内での計測プローブ７の姿勢・方位を連続的に計測
することにより、管路１６のルート計測が行われる。
１６に計測プローブ７を挿入し、そのとき従来例で説明
したように計測プローブ７のオフセットを解消する。そ
の後、管路計測を開始する。即ち、計測プローブ７をワ
イヤ１１で牽引して管路１６を通過させる。管路計測の
開始時点から時間が計測され、ワイヤ１１の巻取量又は
ケーブルの繰出し量ひより計測プローブ７の進行距離が
計測される。ケーブルリール１５の巻き取り速度が一定
の場合は、進行距離は時間と巻き取り速度とから求めて
もよい。計測プローブ７が管路１６を通過する間、管路
１６内での計測プローブ７の姿勢・方位を連続的に計測
することにより、管路１６のルート計測が行われる。
【００２０】計測プローブ７が管路出口１６ｂに到着す
ると、管路１６のひととおりの計測が終了したことにな
り、管路計測に要した時間（管路計測所要時間Ｔ）が算
出される。この計測終了時に、管路出口１６ｂにおいて
計測プローブ７を静止させ、各軸の回転角速度検出手段
で地球の自転に基づく回転角速度を検出する。同時に、
傾斜計や方位計等を用いて計測プローブ７の姿勢及び方
位を計測する。
ると、管路１６のひととおりの計測が終了したことにな
り、管路計測に要した時間（管路計測所要時間Ｔ）が算
出される。この計測終了時に、管路出口１６ｂにおいて
計測プローブ７を静止させ、各軸の回転角速度検出手段
で地球の自転に基づく回転角速度を検出する。同時に、
傾斜計や方位計等を用いて計測プローブ７の姿勢及び方
位を計測する。
【００２１】ここで、例えば、オフセット解消時（計測
開始時）に計測プローブ７が赤道上で東を向いていて、
計測終了時に赤道上で北を向いていたとする。ピッチ角
検出ＯＦＧ９に−０．００４１７°／秒、ロール角検出
ＯＦＧ８に０．００４１７°／秒の回転角速度が加わる
ので、本来は、これらの値が検知されるはずである。上
記計測終了時に傾斜計や方位計等を用いて計測した計測
プローブ７の姿勢及び方位から、この本来検知されるは
ずの回転角速度を算出することができる。このとき、管
路出口１６ｂにおいて計測プローブ７で検出したロール
角が０．００３１７°／秒の回転角速度であったとする
と、ロール角検出ＯＦＧ８に−０．００１°／秒の角速
度ドリフトが発生していることがわかる。
開始時）に計測プローブ７が赤道上で東を向いていて、
計測終了時に赤道上で北を向いていたとする。ピッチ角
検出ＯＦＧ９に−０．００４１７°／秒、ロール角検出
ＯＦＧ８に０．００４１７°／秒の回転角速度が加わる
ので、本来は、これらの値が検知されるはずである。上
記計測終了時に傾斜計や方位計等を用いて計測した計測
プローブ７の姿勢及び方位から、この本来検知されるは
ずの回転角速度を算出することができる。このとき、管
路出口１６ｂにおいて計測プローブ７で検出したロール
角が０．００３１７°／秒の回転角速度であったとする
と、ロール角検出ＯＦＧ８に−０．００１°／秒の角速
度ドリフトが発生していることがわかる。
【００２２】そこで、この角速度ドリフトが計測中に時
間に対して一定の割合、即ち−０．００１／管路計測所
要時間Ｔで発生したとみなし、計測開始からｔだけ経過
した時点の角速度ドリフトは−０．００１×ｔ／Ｔであ
ったとする。ピッチ角、ヨー角についても同様の計算を
行い、計測開始からｔだけ経過した時点の３軸の角速度
ドリフトを求める。これにより管路計測中のすべての時
点での姿勢・方位の計測結果に対して、角速度ドリフト
に相応するだけの補正をすることができる。これにより
管路計測の結果から角速度ドリフトによる計測誤差が取
り除かれる。
間に対して一定の割合、即ち−０．００１／管路計測所
要時間Ｔで発生したとみなし、計測開始からｔだけ経過
した時点の角速度ドリフトは−０．００１×ｔ／Ｔであ
ったとする。ピッチ角、ヨー角についても同様の計算を
行い、計測開始からｔだけ経過した時点の３軸の角速度
ドリフトを求める。これにより管路計測中のすべての時
点での姿勢・方位の計測結果に対して、角速度ドリフト
に相応するだけの補正をすることができる。これにより
管路計測の結果から角速度ドリフトによる計測誤差が取
り除かれる。
【００２３】次に本発明の他の実施例を説明する。
【００２４】角速度ドリフトの補正を計測終了時に行う
のではなく、計測中に行うこともできる。この場合、傾
斜計や方位計を計測プローブ７に搭載して行う。計測プ
ローブ７が管路１６を通過中に計測プローブ７を静止さ
せる。その静止状態で、各ＯＦＧは地球の自転に基づく
回転角速度を検出し、傾斜計や方位計で姿勢・方位を計
測する。各ＯＦＧで検出した回転角速度と傾斜計や方位
計で計測した姿勢・方位から算出した回転角速度との差
を管路計測の補正に用いる。
のではなく、計測中に行うこともできる。この場合、傾
斜計や方位計を計測プローブ７に搭載して行う。計測プ
ローブ７が管路１６を通過中に計測プローブ７を静止さ
せる。その静止状態で、各ＯＦＧは地球の自転に基づく
回転角速度を検出し、傾斜計や方位計で姿勢・方位を計
測する。各ＯＦＧで検出した回転角速度と傾斜計や方位
計で計測した姿勢・方位から算出した回転角速度との差
を管路計測の補正に用いる。
【００２５】上記計測中の補正と、計測終了時の補正と
を組み合わせることにより、いっそう精度を向上させる
こともできる。
を組み合わせることにより、いっそう精度を向上させる
こともできる。
【００２６】角速度ドリフトは、時間に対して一定の割
合とは限らず、離散的な時間で段階的に発生することも
あるので、この段階を考慮し、ある時間から他のある時
間までは角速度ドリフトが一定として補正を行うように
してもよい。このためには計測中の補正を何度か行い、
その間隔毎の角速度ドリフトを求めればよい。
合とは限らず、離散的な時間で段階的に発生することも
あるので、この段階を考慮し、ある時間から他のある時
間までは角速度ドリフトが一定として補正を行うように
してもよい。このためには計測中の補正を何度か行い、
その間隔毎の角速度ドリフトを求めればよい。
【００２７】また、本発明の第２の方法にあっては、計
測プローブ７を静止させた際の姿勢・方位として、計測
プローブ７の計測による姿勢・方位を用いる。この場
合、姿勢・方位から算出される回転角速度はドリフト成
分を平均的に含んでいる。計測プローブで計測した回転
角速度との比較により、ステップ的なドリフト量を検知
することができる。
測プローブ７を静止させた際の姿勢・方位として、計測
プローブ７の計測による姿勢・方位を用いる。この場
合、姿勢・方位から算出される回転角速度はドリフト成
分を平均的に含んでいる。計測プローブで計測した回転
角速度との比較により、ステップ的なドリフト量を検知
することができる。
【００２８】計測終了時の計測プローブ７の姿勢・方位
の計測は、人孔１３で行うと近傍にある電力ケーブルの
活線による磁界の影響をうけることがあるので、計測プ
ローブ７を人孔１３の外に出してから行ってもよい。
の計測は、人孔１３で行うと近傍にある電力ケーブルの
活線による磁界の影響をうけることがあるので、計測プ
ローブ７を人孔１３の外に出してから行ってもよい。
【００２９】また、前記した実施例においては、計測プ
ローブ６に３軸のＯＦＧ８、９、１０を搭載したが、計
測プローブ６をロール回転しないような構造とすれば、
計測プローブ６には２軸のＯＦＧを搭載すれば管路計測
が可能である。
ローブ６に３軸のＯＦＧ８、９、１０を搭載したが、計
測プローブ６をロール回転しないような構造とすれば、
計測プローブ６には２軸のＯＦＧを搭載すれば管路計測
が可能である。
【００３０】さらに、ＯＦＧを１軸とし、左右方向の
み、或いは上下方向のみの管路計測を行ってもよい。左
右方向のみのＯＦＧによる管路計測は、方位のみが計測
されるので地図上に管路を示すことができる。また、上
下方向のみのＯＦＧによる管路計測は、管路の勾配の変
化を知るのに有利である。
み、或いは上下方向のみの管路計測を行ってもよい。左
右方向のみのＯＦＧによる管路計測は、方位のみが計測
されるので地図上に管路を示すことができる。また、上
下方向のみのＯＦＧによる管路計測は、管路の勾配の変
化を知るのに有利である。
【００３１】
【発明の効果】本発明は次の如き優れた効果を発揮す
る。
る。
【００３２】（１）計測誤差の要因である角速度ドリフ
トが取り除かれるので、計測精度が向上する。
トが取り除かれるので、計測精度が向上する。
【００３３】（２）角速度ドリフトが取り除かれるの
で、ＯＦＧがある程度の角速度ドリフトを生じても許容
できることになり、低価格のＯＦＧを計測プローブに使
用することができる。
で、ＯＦＧがある程度の角速度ドリフトを生じても許容
できることになり、低価格のＯＦＧを計測プローブに使
用することができる。
【図１】本発明の計測方法に用いる計測プローブの信号
処理部のブロック図である。
処理部のブロック図である。
【図２】３軸ＯＦＧを内蔵する計測プローブの概略説明
図である。
図である。
【図３】管路の計測方法の概略説明図である。
７ 計測プローブ ８ ロール角検出ＯＦＧ ９ ピッチ角検出ＯＦＧ １０ ヨー角検出ＯＦＧ １６ 管路 １６ｂ 管路出口
Claims (2)
- 【請求項１】 電力ケーブル等を通す管路を計測するた
めに、回転角速度を検出する回転角速度検出手段を内蔵
した計測プローブを管路内に通し、管路内での計測プロ
ーブの姿勢・方位を検出する管路計測方法において、上
記計測プローブが管路通過中又は管路出口まで来たとき
に、この計測プローブを静止させて地球の自転に基づく
回転角速度を検出すると共にこの計測プローブの姿勢・
方位を傾斜計及び方位計で計測し、上記検出した回転角
速度と姿勢・方位から算出した回転角速度との差を管路
計測中のドリフトの補正に用いることを特徴とする管路
計測方法。 - 【請求項２】 電力ケーブル等を通す管路を計測するた
めに、回転角速度を検出する回転角速度検出手段を内蔵
した計測プローブを管路内に通し、管路内での計測プロ
ーブの姿勢・方位を計測する管路計測方法において、上
記計測プローブが管路通過中又は管路出口まで来たとき
に、この計測プローブを静止させて地球の自転に基づく
回転角速度を検出し、この検出した回転角速度と上記計
測プローブの計測による計測プローブの姿勢・方位から
算出した回転角速度との差を管路計測中のドリフトの補
正に用いることを特徴とする管路計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27471993A JP3168789B2 (ja) | 1993-11-04 | 1993-11-04 | 管路計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27471993A JP3168789B2 (ja) | 1993-11-04 | 1993-11-04 | 管路計測方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07128079A true JPH07128079A (ja) | 1995-05-19 |
| JP3168789B2 JP3168789B2 (ja) | 2001-05-21 |
Family
ID=17545623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27471993A Expired - Fee Related JP3168789B2 (ja) | 1993-11-04 | 1993-11-04 | 管路計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3168789B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006507493A (ja) * | 2002-11-22 | 2006-03-02 | リダクト | 地理的軌道の軌跡を割り出すための方法 |
| JP2007155377A (ja) * | 2005-12-01 | 2007-06-21 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 孔路計測方法 |
| JP2007155583A (ja) * | 2005-12-07 | 2007-06-21 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 孔路計測方法及び装置 |
| CN113188493A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-07-30 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种确定在线测量点位的测量轨迹的方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4747317A (en) | 1986-12-18 | 1988-05-31 | Atlantic Richfield Company | System for surveying fluid transmission pipelines and the like |
-
1993
- 1993-11-04 JP JP27471993A patent/JP3168789B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006507493A (ja) * | 2002-11-22 | 2006-03-02 | リダクト | 地理的軌道の軌跡を割り出すための方法 |
| JP2007155377A (ja) * | 2005-12-01 | 2007-06-21 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 孔路計測方法 |
| JP2007155583A (ja) * | 2005-12-07 | 2007-06-21 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 孔路計測方法及び装置 |
| CN113188493A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-07-30 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种确定在线测量点位的测量轨迹的方法 |
| CN113188493B (zh) * | 2021-03-31 | 2022-04-08 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种确定在线测量点位的测量轨迹的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3168789B2 (ja) | 2001-05-21 |
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