JPH05189031A - 作業車の走行制御装置 - Google Patents
作業車の走行制御装置Info
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- JPH05189031A JPH05189031A JP4005360A JP536092A JPH05189031A JP H05189031 A JPH05189031 A JP H05189031A JP 4005360 A JP4005360 A JP 4005360A JP 536092 A JP536092 A JP 536092A JP H05189031 A JPH05189031 A JP H05189031A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/10—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in agriculture
- Y02A40/25—Greenhouse technology, e.g. cooling systems therefor
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Greenhouses (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業車の走行制御における作業通路の切換操
作を容易にし、或いは、全く人為操作を介さずに自動的
に行わせる。 【構成】 母通路の複数箇所から分岐する複数の作業通
路の夫々において、その作業通路に対する作業車の横方
向での位置を検出する操向用位置検出手段１６と、作業
通路の始端部及び終端部を検出する通路端部検出手段１
７と、作業通路の始端部から終端部に走行させ、次に走
行方向を切り換えて始端部に走行させるべく、両検出手
段１６，１７の検出情報に基づいて、作業車の走行及び
操向を制御する制御手段１５とが設けられた作業車の走
行制御装置において、作業車を作業通路の始端部から旋
回走行状態で母通路に復帰させ、次に、走行方向を切り
換えて母通路に沿って走行させた後、隣接する作業通路
の始端部に旋回走行状態で走行させる作業通路切換用の
走行パターンを記憶する記憶手段２０が設けられ、制御
手段１５が、起動指令に伴って記憶手段２０に記憶され
た走行パターンに基づいて走行制御及び操向制御を実行
する。
作を容易にし、或いは、全く人為操作を介さずに自動的
に行わせる。 【構成】 母通路の複数箇所から分岐する複数の作業通
路の夫々において、その作業通路に対する作業車の横方
向での位置を検出する操向用位置検出手段１６と、作業
通路の始端部及び終端部を検出する通路端部検出手段１
７と、作業通路の始端部から終端部に走行させ、次に走
行方向を切り換えて始端部に走行させるべく、両検出手
段１６，１７の検出情報に基づいて、作業車の走行及び
操向を制御する制御手段１５とが設けられた作業車の走
行制御装置において、作業車を作業通路の始端部から旋
回走行状態で母通路に復帰させ、次に、走行方向を切り
換えて母通路に沿って走行させた後、隣接する作業通路
の始端部に旋回走行状態で走行させる作業通路切換用の
走行パターンを記憶する記憶手段２０が設けられ、制御
手段１５が、起動指令に伴って記憶手段２０に記憶され
た走行パターンに基づいて走行制御及び操向制御を実行
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、母通路の複数箇所から
分岐する複数の作業通路の夫々において、その作業通路
に対する作業車の横方向での位置を検出する操向用位置
検出手段と、前記作業通路の始端部及び終端部を検出す
る通路端部検出手段と、前記作業通路の始端部から終端
部に走行させ、次に走行方向を切り換えて始端部に走行
させるべく、前記両検出手段の検出情報に基づいて、前
記作業車の走行及び操向を制御する制御手段とが設けら
れた作業車の走行制御装置に関する。
分岐する複数の作業通路の夫々において、その作業通路
に対する作業車の横方向での位置を検出する操向用位置
検出手段と、前記作業通路の始端部及び終端部を検出す
る通路端部検出手段と、前記作業通路の始端部から終端
部に走行させ、次に走行方向を切り換えて始端部に走行
させるべく、前記両検出手段の検出情報に基づいて、前
記作業車の走行及び操向を制御する制御手段とが設けら
れた作業車の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる作業車の誘導システムは、例え
ば、畝に沿って薬液散布等の作業を行なう農業用の作業
車を自動走行させるためのものである。この場合、一般
には畝間が作業通路に相当し、作業車が畝から畝へ移動
する際の通路が母通路に相当する。通常、作業車は作業
通路を往復走行して作業を行い、作業通路の端部で旋回
するのではなく走行方向を前進から後進へ切り換える。
旋回のスペースを確保するのが難しい場合が多く、又、
例えば薬液散布用作業車の場合、薬液供給用のホースが
邪魔になって旋回しにくいからである。
ば、畝に沿って薬液散布等の作業を行なう農業用の作業
車を自動走行させるためのものである。この場合、一般
には畝間が作業通路に相当し、作業車が畝から畝へ移動
する際の通路が母通路に相当する。通常、作業車は作業
通路を往復走行して作業を行い、作業通路の端部で旋回
するのではなく走行方向を前進から後進へ切り換える。
旋回のスペースを確保するのが難しい場合が多く、又、
例えば薬液散布用作業車の場合、薬液供給用のホースが
邪魔になって旋回しにくいからである。
【０００３】本出願人が先に出願した特願平２−２６２
２２３号においては、作業車の左右に超音波センサを取
り付け、それらの検出信号に基づいて操向制御を行なう
ことにより、作業車は畝間（作業通路）を自立走行する
ように構成していた。又、薬液供給用ホースの繰り出し
量から走行距離を算出し、これによって作業通路の終端
部を判別して走行方向を切り換えると共に、作業通路の
始端部まで戻ると一旦停止し、人為操作によって次の作
業通路の始端部まで移動させるようにしていた。
２２３号においては、作業車の左右に超音波センサを取
り付け、それらの検出信号に基づいて操向制御を行なう
ことにより、作業車は畝間（作業通路）を自立走行する
ように構成していた。又、薬液供給用ホースの繰り出し
量から走行距離を算出し、これによって作業通路の終端
部を判別して走行方向を切り換えると共に、作業通路の
始端部まで戻ると一旦停止し、人為操作によって次の作
業通路の始端部まで移動させるようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記の作業通路の切換
における人為操作は、ハンドルを操作して作業車を旋回
させ、又は前後進させることによって行うが、作業車が
重くなると人の力によって直接行なうのがむずかしい。
旋回や前後進を手動スイッチの操作により電動で行なう
ことも考えられるが、母通路の狭いスペースでの旋回操
作は決して容易ではない。
における人為操作は、ハンドルを操作して作業車を旋回
させ、又は前後進させることによって行うが、作業車が
重くなると人の力によって直接行なうのがむずかしい。
旋回や前後進を手動スイッチの操作により電動で行なう
ことも考えられるが、母通路の狭いスペースでの旋回操
作は決して容易ではない。
【０００５】本発明は、かかる実情に鑑みて為されたも
のであって、その目的は、作業車の走行制御における作
業通路の切換操作を容易にし、或いは、全く人為操作を
介さずに自動的に行わせることにある。
のであって、その目的は、作業車の走行制御における作
業通路の切換操作を容易にし、或いは、全く人為操作を
介さずに自動的に行わせることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の作業車の走行制
御装置は、母通路の複数箇所から分岐する複数の作業通
路の夫々において、その作業通路に対する作業車の横方
向での位置を検出する操向用位置検出手段と、前記作業
通路の始端部及び終端部を検出する通路端部検出手段
と、前記作業通路の始端部から終端部に走行させ、次に
走行方向を切り換えて始端部に走行させるべく、前記両
検出手段の検出情報に基づいて、前記作業車の走行及び
操向を制御する制御手段とが設けられたものであって、
その特徴構成は、前記作業車を前記作業通路の始端部か
ら旋回走行状態で前記母通路に復帰させ、次に、走行方
向を切り換えて前記母通路に沿って走行させた後、隣接
する作業通路の始端部に旋回走行状態で走行させる作業
通路切換用の走行パターンを記憶する記憶手段が設けら
れ、前記制御手段が、起動指令に伴って前記記憶手段に
記憶された走行パターンに基づいて走行制御及び操向制
御を実行するように構成されている点にある。
御装置は、母通路の複数箇所から分岐する複数の作業通
路の夫々において、その作業通路に対する作業車の横方
向での位置を検出する操向用位置検出手段と、前記作業
通路の始端部及び終端部を検出する通路端部検出手段
と、前記作業通路の始端部から終端部に走行させ、次に
走行方向を切り換えて始端部に走行させるべく、前記両
検出手段の検出情報に基づいて、前記作業車の走行及び
操向を制御する制御手段とが設けられたものであって、
その特徴構成は、前記作業車を前記作業通路の始端部か
ら旋回走行状態で前記母通路に復帰させ、次に、走行方
向を切り換えて前記母通路に沿って走行させた後、隣接
する作業通路の始端部に旋回走行状態で走行させる作業
通路切換用の走行パターンを記憶する記憶手段が設けら
れ、前記制御手段が、起動指令に伴って前記記憶手段に
記憶された走行パターンに基づいて走行制御及び操向制
御を実行するように構成されている点にある。
【０００７】
【作用】上記の特徴構成によれば、操向用位置検出手段
及び通路端部検出手段の検出情報に基づく制御手段の走
行制御及び操向制御によって、作業車が作業通路を往復
走行して始端部に戻って来た時に、起動指令が与えられ
ると、制御手段は、記憶手段に記憶された作業通路切換
用の走行パターンに基づく走行制御及び操向制御を実行
する。即ち、作業車を作業通路の始端部から旋回走行状
態で前記母通路に復帰させ、次に、走行方向を切り換え
て前記母通路に沿って走行させた後、隣接する作業通路
の始端部に旋回走行状態で走行させる。
及び通路端部検出手段の検出情報に基づく制御手段の走
行制御及び操向制御によって、作業車が作業通路を往復
走行して始端部に戻って来た時に、起動指令が与えられ
ると、制御手段は、記憶手段に記憶された作業通路切換
用の走行パターンに基づく走行制御及び操向制御を実行
する。即ち、作業車を作業通路の始端部から旋回走行状
態で前記母通路に復帰させ、次に、走行方向を切り換え
て前記母通路に沿って走行させた後、隣接する作業通路
の始端部に旋回走行状態で走行させる。
【０００８】尚、起動指令を制御手段に与えるに際して
は、作業車が作業通路を往復走行して始端部に戻って来
た時に、通路端部検出手段が作業通路の始端部を検出す
るに伴って制御手段が作業車を一旦停止させ、人為操作
による起動指令を待つように構成すればよい。或いは、
通路端部検出手段による作業通路の始端部の検出信号を
起動指令として、作業車を一旦停止させずに、続けて作
業通路切換用の走行パターンに基づく走行制御及び操向
制御を実行するように構成してもよい。
は、作業車が作業通路を往復走行して始端部に戻って来
た時に、通路端部検出手段が作業通路の始端部を検出す
るに伴って制御手段が作業車を一旦停止させ、人為操作
による起動指令を待つように構成すればよい。或いは、
通路端部検出手段による作業通路の始端部の検出信号を
起動指令として、作業車を一旦停止させずに、続けて作
業通路切換用の走行パターンに基づく走行制御及び操向
制御を実行するように構成してもよい。
【０００９】
【発明の効果】従って、作業通路の始端部に戻って来て
一旦停止している作業車に起動指令を与えるだけで、或
いは、全く人為操作を介さずに、自動的に作業車を隣接
する作業通路の始端部まで走行させることができる便利
なものとなった。
一旦停止している作業車に起動指令を与えるだけで、或
いは、全く人為操作を介さずに、自動的に作業車を隣接
する作業通路の始端部まで走行させることができる便利
なものとなった。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。本実施例の作業車は、主としてハウス内で作物に
薬液散布を行なうためのものである。図２に示すよう
に、ハウス１の外部に設置された薬液供給装置２と作業
車Ａとが薬液供給用のホース３で接続され、作業車Ａ
は、複数の畝間、即ち作業通路４を往復走行しながら左
右の畝に植えられている作物に薬液を散布する。又、一
つの作業通路４から隣接する作業通路４に移動する際の
通路として母通路５が設けられている。換言すれば、母
通路５の複数箇所から複数の作業通路４が分岐してい
る。
する。本実施例の作業車は、主としてハウス内で作物に
薬液散布を行なうためのものである。図２に示すよう
に、ハウス１の外部に設置された薬液供給装置２と作業
車Ａとが薬液供給用のホース３で接続され、作業車Ａ
は、複数の畝間、即ち作業通路４を往復走行しながら左
右の畝に植えられている作物に薬液を散布する。又、一
つの作業通路４から隣接する作業通路４に移動する際の
通路として母通路５が設けられている。換言すれば、母
通路５の複数箇所から複数の作業通路４が分岐してい
る。
【００１１】作業車Ａは、図３及び図４に示すように、
１つのキャスター型遊転輪である前輪６、及び左右一対
の駆動輪である後輪７、操縦ハンドル８等を備える走行
機体の前部に薬液散布用の噴霧ブーム９が立設されてい
る。後輪７の車軸と回転軸が重なる状態でホースリール
１０が設けられ、作業車Ａは、前記ホース３をホースリ
ール１０によって巻き取りながら後進し、繰り出しなが
ら前進する。このために、リール巻取モータ１１が設け
られ、作業車Ａが後進時にのみ回転駆動される。巻取モ
ータ１１とホースリール１０は、ホース巻き取り方向で
は摩擦板で接続され、ホース繰り出し方向ではフリーに
なるクラッチ機構（図示せず）、スプロケット及びチェ
ーン１２を介して連結されている。
１つのキャスター型遊転輪である前輪６、及び左右一対
の駆動輪である後輪７、操縦ハンドル８等を備える走行
機体の前部に薬液散布用の噴霧ブーム９が立設されてい
る。後輪７の車軸と回転軸が重なる状態でホースリール
１０が設けられ、作業車Ａは、前記ホース３をホースリ
ール１０によって巻き取りながら後進し、繰り出しなが
ら前進する。このために、リール巻取モータ１１が設け
られ、作業車Ａが後進時にのみ回転駆動される。巻取モ
ータ１１とホースリール１０は、ホース巻き取り方向で
は摩擦板で接続され、ホース繰り出し方向ではフリーに
なるクラッチ機構（図示せず）、スプロケット及びチェ
ーン１２を介して連結されている。
【００１２】又、作業車Ａは薬液供給装置２からホース
３を通して供給される薬液を噴霧ブーム９に設けられた
複数の噴霧ノズル９ａから左右に噴射しながら作業通路
を往復走行する。このために、薬液散布用のポンプモー
タ１３が設けられ、作業通路を走行中に回転駆動され
る。尚、作業通路を後進中にのみ散布するか、前進及び
後進（往復走行）で散布するかを切り換えられるように
構成されている。
３を通して供給される薬液を噴霧ブーム９に設けられた
複数の噴霧ノズル９ａから左右に噴射しながら作業通路
を往復走行する。このために、薬液散布用のポンプモー
タ１３が設けられ、作業通路を走行中に回転駆動され
る。尚、作業通路を後進中にのみ散布するか、前進及び
後進（往復走行）で散布するかを切り換えられるように
構成されている。
【００１３】前記駆動輪（後輪）７は左右各別に回転駆
動される。このために、左右一対の走行モータ１４が設
けられ、夫々が、スプロケット及びチェーン１５を介し
て左右の駆動輪７を各別に駆動する。そして、左右の駆
動輪７を同一回転速度で駆動することにより作業車Ａを
直進させ、回転速度に差をつけることにより作業車Ａを
操向させる。又、正逆転させることにより作業車Ａを前
後進させる。
動される。このために、左右一対の走行モータ１４が設
けられ、夫々が、スプロケット及びチェーン１５を介し
て左右の駆動輪７を各別に駆動する。そして、左右の駆
動輪７を同一回転速度で駆動することにより作業車Ａを
直進させ、回転速度に差をつけることにより作業車Ａを
操向させる。又、正逆転させることにより作業車Ａを前
後進させる。
【００１４】図１に示すように、上記各モータ１１，１
３，１４は、夫々の駆動回路１１ａ，１３ａ，１４ａに
よって駆動され、各駆動回路はマイクロコンピュータを
用いて構成された制御手段１５によって制御される。制
御手段１５は、走行中に点灯する走行ランプや後進中に
点灯する後進ランプ等をも制御する。又、作業車Ａの作
業通路４等に対する横方向での位置を検出する操向用位
置検出手段としての超音波センサ１６の検出信号や、作
業通路４の始端部及び終端部等を検出する通路端部検出
手段としてのマークセンサ１７の検出信号等も入力され
ている。
３，１４は、夫々の駆動回路１１ａ，１３ａ，１４ａに
よって駆動され、各駆動回路はマイクロコンピュータを
用いて構成された制御手段１５によって制御される。制
御手段１５は、走行中に点灯する走行ランプや後進中に
点灯する後進ランプ等をも制御する。又、作業車Ａの作
業通路４等に対する横方向での位置を検出する操向用位
置検出手段としての超音波センサ１６の検出信号や、作
業通路４の始端部及び終端部等を検出する通路端部検出
手段としてのマークセンサ１７の検出信号等も入力され
ている。
【００１５】超音波センサ１６は、左右の畝と作業車Ａ
との距離を測定するためのもので、図３及び図４に示す
ように、走行機体の前後左右４箇所に取り付けられてい
る。制御手段１５は、前進時には前側の左右一対の超音
波センサ１６を有効とし、後進時には後側の左右一対の
超音波センサ１６を有効とする。そして、左右の超音波
センサ１６の検出信号に基づいて操向制御を行ない、も
って作業車Ａを作業通路に沿って、走行させる。
との距離を測定するためのもので、図３及び図４に示す
ように、走行機体の前後左右４箇所に取り付けられてい
る。制御手段１５は、前進時には前側の左右一対の超音
波センサ１６を有効とし、後進時には後側の左右一対の
超音波センサ１６を有効とする。そして、左右の超音波
センサ１６の検出信号に基づいて操向制御を行ない、も
って作業車Ａを作業通路に沿って、走行させる。
【００１６】上記操向制御は、左右の超音波センサ１６
によって検出される左側の畝までの距離と右側の畝まで
の距離との差に基づいて左側又は右側の駆動輪７の回転
速度を下げることにより行なう。例えば、作業車Ａが左
右の畝のセンターから右にずれていることが左右の超音
波センサ１６の検出信号から判別されれば、制御手段１
５は、左側の駆動輪７の回転速度を下げることにより作
業車Ａを左へ操向させ、もって左右の畝のセンターに復
帰させる。
によって検出される左側の畝までの距離と右側の畝まで
の距離との差に基づいて左側又は右側の駆動輪７の回転
速度を下げることにより行なう。例えば、作業車Ａが左
右の畝のセンターから右にずれていることが左右の超音
波センサ１６の検出信号から判別されれば、制御手段１
５は、左側の駆動輪７の回転速度を下げることにより作
業車Ａを左へ操向させ、もって左右の畝のセンターに復
帰させる。
【００１７】駆動輪７を駆動する走行モータ１４の回転
速度は、デューティ制御によって段階的に下げられる。
即ち、制御手段１５は、作業車Ａと左右の畝のセンター
とのずれ量に応じてデューティ比が変化するパルス信号
を走行モータ１４の駆動回路１４ａに与え、駆動回路１
４ａは、そのデューティ比に応じた回転速度で走行モー
タ１４を回転駆動する。尚、ずれ量がゼロのときは、左
右の駆動回路１４ａ共にデューティ比は１００パーセン
トである。
速度は、デューティ制御によって段階的に下げられる。
即ち、制御手段１５は、作業車Ａと左右の畝のセンター
とのずれ量に応じてデューティ比が変化するパルス信号
を走行モータ１４の駆動回路１４ａに与え、駆動回路１
４ａは、そのデューティ比に応じた回転速度で走行モー
タ１４を回転駆動する。尚、ずれ量がゼロのときは、左
右の駆動回路１４ａ共にデューティ比は１００パーセン
トである。
【００１８】マークセンサ１７は図３及び図４に示すよ
うに、作業車Ａの走行機体の右前箇所に設けられた一種
の磁気センサであって、図２に示すように作業通路４の
始端部及び終端部に設置された磁性体プレート（以下、
マークという）１８を検出するためのものである。制御
手段１５は、このマークセンサ１７の検出信号に基づい
て、作業車Ａが作業通路４の終端部に達するに伴って、
その走行方向を前進から後進に切り換え、作業車Ａが作
業通路４の始端部に達するに伴って、作業車Ａを一旦停
止させる。尚、マーク１８は鋼板等を磁化させたもの
で、表面がＮ極又はＳ極のいずれになるように置くかに
より、マークセンサ１７が２通りの情報（始端部又は終
端部）を識別することができる。
うに、作業車Ａの走行機体の右前箇所に設けられた一種
の磁気センサであって、図２に示すように作業通路４の
始端部及び終端部に設置された磁性体プレート（以下、
マークという）１８を検出するためのものである。制御
手段１５は、このマークセンサ１７の検出信号に基づい
て、作業車Ａが作業通路４の終端部に達するに伴って、
その走行方向を前進から後進に切り換え、作業車Ａが作
業通路４の始端部に達するに伴って、作業車Ａを一旦停
止させる。尚、マーク１８は鋼板等を磁化させたもの
で、表面がＮ極又はＳ極のいずれになるように置くかに
より、マークセンサ１７が２通りの情報（始端部又は終
端部）を識別することができる。
【００１９】始端部で一旦停止している作業車Ａに切換
走行起動スイッチ１９を押して起動指令を与えると、制
御手段１５は、記憶手段２０に記憶されている作業通路
切換用パターンを読み出し、それに従って作業車Ａの走
行制御及び操向制御を実行する。即ち、後進右旋回状態
で母通路５に復帰させ、次に、走行方向を切り換えて母
通路５に沿って所定距離前進させた後、隣接する作業通
路４の始端部まで前進右旋回状態で走行させる。その
後、作業車Ａは作業通路４の往復走行を繰り返す。尚、
上記所定距離は畝間隔に相当する距離であって、走行モ
ータ１４を駆動する時間として別途設定できる。
走行起動スイッチ１９を押して起動指令を与えると、制
御手段１５は、記憶手段２０に記憶されている作業通路
切換用パターンを読み出し、それに従って作業車Ａの走
行制御及び操向制御を実行する。即ち、後進右旋回状態
で母通路５に復帰させ、次に、走行方向を切り換えて母
通路５に沿って所定距離前進させた後、隣接する作業通
路４の始端部まで前進右旋回状態で走行させる。その
後、作業車Ａは作業通路４の往復走行を繰り返す。尚、
上記所定距離は畝間隔に相当する距離であって、走行モ
ータ１４を駆動する時間として別途設定できる。
【００２０】図１において、「液圧スイッチ」はポンプ
からブーム９までの薬液の液圧が異常低下したときにオ
ンになり、作業車Ａを停止させるスイッチである。その
他、ブーム９が異常に傾いたときにオンになり作業車Ａ
を停止させるスイッチや、手動操作により作業車Ａを前
後進させたり旋回させるための手動スイッチ等も設けら
れている（図示は省略する）。
からブーム９までの薬液の液圧が異常低下したときにオ
ンになり、作業車Ａを停止させるスイッチである。その
他、ブーム９が異常に傾いたときにオンになり作業車Ａ
を停止させるスイッチや、手動操作により作業車Ａを前
後進させたり旋回させるための手動スイッチ等も設けら
れている（図示は省略する）。
【００２１】以下別実施例について列記する。 作業経路４の始端部及び終端部を検出する通路端部
検出手段としては、上記実施例のようなマークとしての
磁化プレートを検出する磁気センサに限らず、例えば、
マークとして単なる金属板を始端部及び終端部に設置
し、これを検出する近接センサを作業車Ａに備えさせて
もよい。同じ機能のマークであっても、作業車Ａの制御
手段は、作業車Ａが前進中か後進中かによって始端部か
終端部かを判別することができる。或いは、作業経路４
の終端部に行き止まりのポール等を設置し、作業車Ａの
先端部にポールに接触すればオンになるスイッチを設け
て終端部検出手段としてもよい。その他、種々の通路端
部検出手段が考えられる。
検出手段としては、上記実施例のようなマークとしての
磁化プレートを検出する磁気センサに限らず、例えば、
マークとして単なる金属板を始端部及び終端部に設置
し、これを検出する近接センサを作業車Ａに備えさせて
もよい。同じ機能のマークであっても、作業車Ａの制御
手段は、作業車Ａが前進中か後進中かによって始端部か
終端部かを判別することができる。或いは、作業経路４
の終端部に行き止まりのポール等を設置し、作業車Ａの
先端部にポールに接触すればオンになるスイッチを設け
て終端部検出手段としてもよい。その他、種々の通路端
部検出手段が考えられる。
【００２２】 上記実施例のように、作業車Ａが作業
経路４の始端部まで戻った時に一旦停止させるのではな
く、通路端部検出手段が作業経路４の始端部を検出した
ときの検出信号を起動指令として、続けて作業通路切換
用の走行パターンに基づく走行制御及び操向制御を自動
的に実行するように構成してもよい。
経路４の始端部まで戻った時に一旦停止させるのではな
く、通路端部検出手段が作業経路４の始端部を検出した
ときの検出信号を起動指令として、続けて作業通路切換
用の走行パターンに基づく走行制御及び操向制御を自動
的に実行するように構成してもよい。
【００２３】 母通路５の作業経路４への分岐点手前
箇所にもマークを設け、作業車Ａが母通路５から前進右
旋回して作業経路４へ分岐する際の基準点とし、或いは
作業経路４から後進右旋回して母通路５に復帰した後、
前進に切り換える際の基準点とするように構成してもよ
い。この場合、記憶手段２０に記憶される作業通路切換
用の走行パターンに含まれる前進距離（時間）情報は不
要となり、マーク検出情報を切換条件に含む走行パター
ンとなる。
箇所にもマークを設け、作業車Ａが母通路５から前進右
旋回して作業経路４へ分岐する際の基準点とし、或いは
作業経路４から後進右旋回して母通路５に復帰した後、
前進に切り換える際の基準点とするように構成してもよ
い。この場合、記憶手段２０に記憶される作業通路切換
用の走行パターンに含まれる前進距離（時間）情報は不
要となり、マーク検出情報を切換条件に含む走行パター
ンとなる。
【００２４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】本発明の実施例に係る作業車の走行制御装置の
ブロック図
ブロック図
【図２】作業車の走行経路等を示すの平面レイアウト図
【図３】作業車の側面図
【図４】作業車の底面図
４ 作業通路 ５ 母通路 １５ 制御手段 １６ 操向用位置検出手段 １７ 通路端部検出手段 ２０ 記憶手段 Ａ 作業車
Claims (1)
- 【請求項１】 母通路（５）の複数箇所から分岐する複
数の作業通路（４）の夫々において、その作業通路
（４）に対する作業車（Ａ）の横方向での位置を検出す
る操向用位置検出手段（１６）と、 前記作業通路（４）の始端部及び終端部を検出する通路
端部検出手段（１７）と、 前記作業通路（４）の始端部から終端部に走行させ、次
に走行方向を切り換えて始端部に走行させるべく、前記
両検出手段（１６，１７）の検出情報に基づいて、前記
作業車（Ａ）の走行及び操向を制御する制御手段（１
５）とが設けられた作業車の走行制御装置であって、 前記作業車（Ａ）を前記作業通路（４）の始端部から旋
回走行状態で前記母通路に復帰させ、次に、走行方向を
切り換えて前記母通路（５）に沿って走行させた後、隣
接する作業通路（４）の始端部に旋回走行状態で走行さ
せる作業通路切換用の走行パターンを記憶する記憶手段
（２０）が設けられ、 前記制御手段（１５）が、起動指令に伴って前記記憶手
段（２０）に記憶された走行パターンに基づいて走行制
御及び操向制御を実行するように構成されている作業車
の走行制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4005360A JPH05189031A (ja) | 1992-01-16 | 1992-01-16 | 作業車の走行制御装置 |
| TW082105264A TW219884B (en) | 1992-01-16 | 1993-07-02 | Navigation control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4005360A JPH05189031A (ja) | 1992-01-16 | 1992-01-16 | 作業車の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05189031A true JPH05189031A (ja) | 1993-07-30 |
Family
ID=11609012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4005360A Pending JPH05189031A (ja) | 1992-01-16 | 1992-01-16 | 作業車の走行制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05189031A (ja) |
| TW (1) | TW219884B (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006223216A (ja) * | 2005-02-18 | 2006-08-31 | Iseki & Co Ltd | 栽培施設 |
| JP2013247886A (ja) * | 2012-05-30 | 2013-12-12 | Minoru Industrial Co Ltd | 噴霧システム |
| JP2016085575A (ja) * | 2014-10-24 | 2016-05-19 | みのる産業株式会社 | 自律走行システム |
| JP2017163927A (ja) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 井関農機株式会社 | 農作業ロボット |
| JP2022508625A (ja) * | 2018-10-08 | 2022-01-19 | アドヴァンスド ファーム テクノロジーズ インコーポレイテッド | 自律的作物収穫機 |
| JP2022029732A (ja) * | 2020-08-05 | 2022-02-18 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 農作業車両の自律走行システム |
| JP2023182809A (ja) * | 2019-12-24 | 2023-12-26 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
-
1992
- 1992-01-16 JP JP4005360A patent/JPH05189031A/ja active Pending
-
1993
- 1993-07-02 TW TW082105264A patent/TW219884B/zh active
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006223216A (ja) * | 2005-02-18 | 2006-08-31 | Iseki & Co Ltd | 栽培施設 |
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| US12004451B2 (en) | 2018-10-08 | 2024-06-11 | Advanced Farm Technologies, Inc. | Autonomous crop harvester |
| JP2023182809A (ja) * | 2019-12-24 | 2023-12-26 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2022029732A (ja) * | 2020-08-05 | 2022-02-18 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 農作業車両の自律走行システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TW219884B (en) | 1994-02-01 |
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