JPH07132475A - ロボット位置教示装置 - Google Patents
ロボット位置教示装置Info
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- JPH07132475A JPH07132475A JP5278728A JP27872893A JPH07132475A JP H07132475 A JPH07132475 A JP H07132475A JP 5278728 A JP5278728 A JP 5278728A JP 27872893 A JP27872893 A JP 27872893A JP H07132475 A JPH07132475 A JP H07132475A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットおよびロボット位置教示装置を作業
現場に持ち込まなくても教示動作を指示することがで
き、また、全ての作業対象物の物品が揃わなくても教示
動作を始めることができるロボット位置教示装置を提供
する。 【構成】 ディジタイザ１１上に、ワーク５などの図面
１６を載置し、タブレット１１ａ上の図面１６におい
て、ロボット１を移動させる際の始点および移動点をペ
ン型入力手段１１ｂにより順次入力する。これらのディ
ジタイザ１１における入力データがパーソナルコンピュ
ータ１２に入力されてロボット１の移動点が認識される
とともに移動点のデータがロボット駆動用プログラムに
変換され、このロボット駆動用プログラムはロボット制
御装置２に内蔵された記憶装置に記憶され、このロボッ
ト駆動用プログラムによりロボット１が駆動される。
現場に持ち込まなくても教示動作を指示することがで
き、また、全ての作業対象物の物品が揃わなくても教示
動作を始めることができるロボット位置教示装置を提供
する。 【構成】 ディジタイザ１１上に、ワーク５などの図面
１６を載置し、タブレット１１ａ上の図面１６におい
て、ロボット１を移動させる際の始点および移動点をペ
ン型入力手段１１ｂにより順次入力する。これらのディ
ジタイザ１１における入力データがパーソナルコンピュ
ータ１２に入力されてロボット１の移動点が認識される
とともに移動点のデータがロボット駆動用プログラムに
変換され、このロボット駆動用プログラムはロボット制
御装置２に内蔵された記憶装置に記憶され、このロボッ
ト駆動用プログラムによりロボット１が駆動される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットに移動位置を教
示するロボット位置教示装置に関するものである。
示するロボット位置教示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ロボットに移動位置を教示する従来のロ
ボット位置教示装置は、図２に示すように、ロボット１
の動作を制御するロボット制御装置２と、ロボット１の
移動方向を入力するティーチングボックス３と、パーソ
ナルコンピュータなどからなるプログラム変換装置４と
から構成されている。ロボット１の一例としては５軸
（回転方向Ｊ１〜Ｊ５）の垂直多関節型のものが使用さ
れ、先端に、作業目的に応じた各種ツール（図２におい
ては作業対象物であるワーク５を挟持するツール）６が
装備される。
ボット位置教示装置は、図２に示すように、ロボット１
の動作を制御するロボット制御装置２と、ロボット１の
移動方向を入力するティーチングボックス３と、パーソ
ナルコンピュータなどからなるプログラム変換装置４と
から構成されている。ロボット１の一例としては５軸
（回転方向Ｊ１〜Ｊ５）の垂直多関節型のものが使用さ
れ、先端に、作業目的に応じた各種ツール（図２におい
ては作業対象物であるワーク５を挟持するツール）６が
装備される。
【０００３】ロボット１への位置教示作業は、以下のよ
うに行われる。まず、このロボット１およびロボット位
置教示装置を、ロボット１の作業対象物であるワーク５
が設けられた作業現場に設置する。次に、ロボット１の
移動動作を視認しながら、ティーチングボックス３の操
作スイッチ７を操作して、ロボット１を目的の位置まで
移動させる。たとえば、ティーチングボックス３におけ
る移動方向を指定するスイッチ７ａ，７ｂ，７ｃ（図３
参照）を順次操作して、Ｘ方向，Ｙ方向，Ｚ方向または
Ｊ１方向，Ｊ２方向，Ｊ３方向にロボット１を順次移動
させて目的の位置まで移動させる。ロボット１における
各軸には回転角度を検知するエンコーダ（図示せず）が
設けられており、このエンコーダから各軸の回転角度に
対応するデータがロボット制御装置２に出力される。次
に、これらの動作軸や移動角度などのデータがプログラ
ム変換装置４によりロボット駆動用プログラムに変換さ
れ、このロボット駆動用プログラムがロボット制御装置
２に内蔵された記憶装置（図示せず）に記憶される。そ
して、このロボット駆動用プログラムに基づいてロボッ
ト１が駆動される。
うに行われる。まず、このロボット１およびロボット位
置教示装置を、ロボット１の作業対象物であるワーク５
が設けられた作業現場に設置する。次に、ロボット１の
移動動作を視認しながら、ティーチングボックス３の操
作スイッチ７を操作して、ロボット１を目的の位置まで
移動させる。たとえば、ティーチングボックス３におけ
る移動方向を指定するスイッチ７ａ，７ｂ，７ｃ（図３
参照）を順次操作して、Ｘ方向，Ｙ方向，Ｚ方向または
Ｊ１方向，Ｊ２方向，Ｊ３方向にロボット１を順次移動
させて目的の位置まで移動させる。ロボット１における
各軸には回転角度を検知するエンコーダ（図示せず）が
設けられており、このエンコーダから各軸の回転角度に
対応するデータがロボット制御装置２に出力される。次
に、これらの動作軸や移動角度などのデータがプログラ
ム変換装置４によりロボット駆動用プログラムに変換さ
れ、このロボット駆動用プログラムがロボット制御装置
２に内蔵された記憶装置（図示せず）に記憶される。そ
して、このロボット駆動用プログラムに基づいてロボッ
ト１が駆動される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成のロボット位置教示装置によれば、ワーク５に対
してロボット１を移動させて教示させるため、ロボット
１およびロボット位置教示装置を、ワーク５が存在する
作業現場に持ち込まなければ教示動作を指示することが
できず、また、ワーク５が複数の物品よりなる場合には
全てのワーク５が揃わなければ、教示動作の指示を始め
ることができないという問題があった。
来構成のロボット位置教示装置によれば、ワーク５に対
してロボット１を移動させて教示させるため、ロボット
１およびロボット位置教示装置を、ワーク５が存在する
作業現場に持ち込まなければ教示動作を指示することが
できず、また、ワーク５が複数の物品よりなる場合には
全てのワーク５が揃わなければ、教示動作の指示を始め
ることができないという問題があった。
【０００５】本発明は上記課題を解決するもので、ロボ
ットおよびロボット位置教示装置を作業現場に持ち込ま
なくても教示動作を指示することができ、また、全ての
作業対象物物品が揃わなくても教示動作を始めることが
できるロボット位置教示装置を提供することを目的とす
るものである。
ットおよびロボット位置教示装置を作業現場に持ち込ま
なくても教示動作を指示することができ、また、全ての
作業対象物物品が揃わなくても教示動作を始めることが
できるロボット位置教示装置を提供することを目的とす
るものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明の第１の手段は、ロボットの動作を制御するロ
ボット制御装置と、作業対象物またはこの作業環境の配
設物に対応したデータが示されている図面などの対応表
示物体において点を指示してロボットの移動位置を入力
する位置入力装置と、この位置入力装置における入力デ
ータをロボット駆動用データに変換する駆動用データ変
換装置とを備えたものである。
に本発明の第１の手段は、ロボットの動作を制御するロ
ボット制御装置と、作業対象物またはこの作業環境の配
設物に対応したデータが示されている図面などの対応表
示物体において点を指示してロボットの移動位置を入力
する位置入力装置と、この位置入力装置における入力デ
ータをロボット駆動用データに変換する駆動用データ変
換装置とを備えたものである。
【０００７】また、本発明の第２の手段は、上記第１の
手段に加えて、ロボットに取り付けた撮像装置と、この
撮像装置の撮像データを表示する表示装置と、この表示
装置により表示された撮像画像における点を指示してロ
ボットの移動位置を入力する位置入力補助装置とを備え
たものである。
手段に加えて、ロボットに取り付けた撮像装置と、この
撮像装置の撮像データを表示する表示装置と、この表示
装置により表示された撮像画像における点を指示してロ
ボットの移動位置を入力する位置入力補助装置とを備え
たものである。
【０００８】
【作用】上記第１の手段により、位置入力装置にて図面
などの対応表示物体における点を指示してロボットの移
動位置を入力するため、図面などの対応表示物体があれ
ば教示動作を指示することができ、ロボットおよびロボ
ット位置教示装置を作業現場に持ち込まなくても教示作
業を行うことができる。
などの対応表示物体における点を指示してロボットの移
動位置を入力するため、図面などの対応表示物体があれ
ば教示動作を指示することができ、ロボットおよびロボ
ット位置教示装置を作業現場に持ち込まなくても教示作
業を行うことができる。
【０００９】また、上記のように位置教示をしてロボッ
トを移動させながら、上記第２の手段にて、ロボット側
視点からの作業対象物などの撮像画像を表示装置により
表示させ、この撮像画像上の点を位置入力補助装置によ
り指示してロボットの移動位置を修正することにより、
さらに精度の良い移動位置をロボットに教示することが
できる。
トを移動させながら、上記第２の手段にて、ロボット側
視点からの作業対象物などの撮像画像を表示装置により
表示させ、この撮像画像上の点を位置入力補助装置によ
り指示してロボットの移動位置を修正することにより、
さらに精度の良い移動位置をロボットに教示することが
できる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。なお、従来のロボット位置教示装置と同機能のもの
には同符号を付してその説明は省略する。
る。なお、従来のロボット位置教示装置と同機能のもの
には同符号を付してその説明は省略する。
【００１１】図１に示すように、ロボット位置教示装置
は、ロボット１の動作を制御するロボット制御装置２
と、タブレット１１ａ上の点をペン型入力手段１１ｂに
より入力する位置入力装置としてのディジタイザ１１
と、ディジタイザ１１における入力データをロボット駆
動用データに変換する駆動用データ変換装置としてのパ
ーソナルコンピュータ１２と、ロボット１の先端部近傍
に取り付けられてワーク５などを撮像する撮像手段とし
てのビデオカメラ１３と、ビデオカメラ１３により撮像
された画像を表示する表示装置１４と、パーソナルコン
ピュータ１２に接続された位置入力補助装置としてのマ
ウス１５とを備えている。
は、ロボット１の動作を制御するロボット制御装置２
と、タブレット１１ａ上の点をペン型入力手段１１ｂに
より入力する位置入力装置としてのディジタイザ１１
と、ディジタイザ１１における入力データをロボット駆
動用データに変換する駆動用データ変換装置としてのパ
ーソナルコンピュータ１２と、ロボット１の先端部近傍
に取り付けられてワーク５などを撮像する撮像手段とし
てのビデオカメラ１３と、ビデオカメラ１３により撮像
された画像を表示する表示装置１４と、パーソナルコン
ピュータ１２に接続された位置入力補助装置としてのマ
ウス１５とを備えている。
【００１２】ここで、ディジタイザ１１には、作業対象
物であるワーク５またはこの作業対象の配設物（ワーク
５を含む配設物でもよい）が書かれた図面１６が載置さ
れるとともに、図面１６の種類（正面図，側面図などの
２次元座標系や斜視図などの３次元座標系などの種類や
縮尺倍率など）を選択する複数の選択欄が記載された選
択欄記載用紙１７が予め固定されている。また、１２ａ
はパーソナルコンピュータ１２に接続されたキーボード
である。
物であるワーク５またはこの作業対象の配設物（ワーク
５を含む配設物でもよい）が書かれた図面１６が載置さ
れるとともに、図面１６の種類（正面図，側面図などの
２次元座標系や斜視図などの３次元座標系などの種類や
縮尺倍率など）を選択する複数の選択欄が記載された選
択欄記載用紙１７が予め固定されている。また、１２ａ
はパーソナルコンピュータ１２に接続されたキーボード
である。
【００１３】上記構成におけるロボット１への位置教示
作業は以下のように行われる。まず、ディジタイザ１１
上に、ワーク５または作業対象配設物の図面１６を載置
するとともに、この図面１６の種類や縮尺倍率などに該
当するタブレット１１ａ上の選択欄記載用紙１７の選択
欄をペン型入力手段１１ｂにより押圧して図面１６の種
類や縮尺倍率などを指定する。
作業は以下のように行われる。まず、ディジタイザ１１
上に、ワーク５または作業対象配設物の図面１６を載置
するとともに、この図面１６の種類や縮尺倍率などに該
当するタブレット１１ａ上の選択欄記載用紙１７の選択
欄をペン型入力手段１１ｂにより押圧して図面１６の種
類や縮尺倍率などを指定する。
【００１４】次に、タブレット１１ａ上の図面１６にお
いて、ロボット１を移動させる際の始点ａおよび移動点
ｂ，ｃをペン型入力手段１１ｂにより順次入力する。ま
た、必要に応じて図面１６を入れ換えて複数の図面にお
いて、同様に、ロボット１を移動させる際の始点および
移動点を順次入力する。
いて、ロボット１を移動させる際の始点ａおよび移動点
ｂ，ｃをペン型入力手段１１ｂにより順次入力する。ま
た、必要に応じて図面１６を入れ換えて複数の図面にお
いて、同様に、ロボット１を移動させる際の始点および
移動点を順次入力する。
【００１５】これらのディジタイザ１１における入力デ
ータはパーソナルコンピュータ１２に入力され、パーソ
ナルコンピュータ１２によりロボット１の移動点が認識
されるとともに移動点のデータがロボット駆動用プログ
ラムに変換される。このロボット駆動用プログラムはロ
ボット制御装置２に内蔵された記憶装置（図示せず）に
記憶され、このロボット駆動用プログラムによりロボッ
ト１が駆動される。
ータはパーソナルコンピュータ１２に入力され、パーソ
ナルコンピュータ１２によりロボット１の移動点が認識
されるとともに移動点のデータがロボット駆動用プログ
ラムに変換される。このロボット駆動用プログラムはロ
ボット制御装置２に内蔵された記憶装置（図示せず）に
記憶され、このロボット駆動用プログラムによりロボッ
ト１が駆動される。
【００１６】次に、ワーク５やワーク５に対応した模型
などがある環境において、前記ロボット駆動用プログラ
ムによりロボット１を駆動させる。そして、ビデオカメ
ラ１３によりロボット側視点からのワーク５などの撮像
画像１８を表示装置１４に表示させ、この撮像画像１８
上の点をマウス１５により指示してロボット１の移動位
置を修正する。これにより、さらに精度の良い移動位置
をロボット１に教示することができる。
などがある環境において、前記ロボット駆動用プログラ
ムによりロボット１を駆動させる。そして、ビデオカメ
ラ１３によりロボット側視点からのワーク５などの撮像
画像１８を表示装置１４に表示させ、この撮像画像１８
上の点をマウス１５により指示してロボット１の移動位
置を修正する。これにより、さらに精度の良い移動位置
をロボット１に教示することができる。
【００１７】このように、ディジタイザ１１にて図面１
６上の点を指示してロボット１の移動位置を入力するた
め、図面１６があれば教示動作を指示することができ、
ロボット１およびロボット位置教示装置を作業現場に持
ち込む前に、予め教示動作を入力することができる。ま
た、ワーク５や作業環境の配設物の一部などが未完成で
あったり設置されていなかったりする場合であっても、
設計用などの図面１６さえあれば、予め教示動作を入力
することができる。また、上記のように、位置教示をし
てロボット１を移動させた状態で、ロボット側視点から
の撮像画像１８を表示させ、この撮像画像１８上の点を
指示してロボット１の移動位置を修正することにより、
移動位置の精度を向上させることができる。
６上の点を指示してロボット１の移動位置を入力するた
め、図面１６があれば教示動作を指示することができ、
ロボット１およびロボット位置教示装置を作業現場に持
ち込む前に、予め教示動作を入力することができる。ま
た、ワーク５や作業環境の配設物の一部などが未完成で
あったり設置されていなかったりする場合であっても、
設計用などの図面１６さえあれば、予め教示動作を入力
することができる。また、上記のように、位置教示をし
てロボット１を移動させた状態で、ロボット側視点から
の撮像画像１８を表示させ、この撮像画像１８上の点を
指示してロボット１の移動位置を修正することにより、
移動位置の精度を向上させることができる。
【００１８】なお、マウス１５の代わりにキーボード１
２ａを用いて撮像画像１８上の点を指示してもよい。ま
た、ディジタイザ１１に固定された選択欄記載用紙１７
の選択欄より図面１６の種類などを選択する場合を示し
たが、図面１６の種類などを選択する選択欄を表示装置
１４に表示させてキーボード１２ａやマウス１５で図面
１６の種類などを入力してもよい。また、ロボット駆動
用プログラムは従来と同様にロボット制御装置２に設け
られた記憶装置に記憶され、教示後は駆動用データ変換
装置（パーソナルコンピュータ１２）を必要としない構
成とされているが、駆動用データ変換装置（パーソナル
コンピュータ１２）側の記憶装置を利用したり、別途記
憶装置を設けてもよく、さらにはロボット制御装置２と
駆動用データ変換装置（パーソナルコンピュータ１２）
とを一体化することも可能である。また、位置入力装置
や位置入力補助装置として、ディジタイザ１１やマウス
１５を用いた場合を示したが、これに限るものではな
く、位置を入力してその位置を検出できるものであれば
よい。さらに、ビデオカメラ１３やマウス１５などの位
置入力補助装置を設けることなく、ディジタイザ１１な
どの位置入力装置だけにより教示動作を行うことも可能
である。
２ａを用いて撮像画像１８上の点を指示してもよい。ま
た、ディジタイザ１１に固定された選択欄記載用紙１７
の選択欄より図面１６の種類などを選択する場合を示し
たが、図面１６の種類などを選択する選択欄を表示装置
１４に表示させてキーボード１２ａやマウス１５で図面
１６の種類などを入力してもよい。また、ロボット駆動
用プログラムは従来と同様にロボット制御装置２に設け
られた記憶装置に記憶され、教示後は駆動用データ変換
装置（パーソナルコンピュータ１２）を必要としない構
成とされているが、駆動用データ変換装置（パーソナル
コンピュータ１２）側の記憶装置を利用したり、別途記
憶装置を設けてもよく、さらにはロボット制御装置２と
駆動用データ変換装置（パーソナルコンピュータ１２）
とを一体化することも可能である。また、位置入力装置
や位置入力補助装置として、ディジタイザ１１やマウス
１５を用いた場合を示したが、これに限るものではな
く、位置を入力してその位置を検出できるものであれば
よい。さらに、ビデオカメラ１３やマウス１５などの位
置入力補助装置を設けることなく、ディジタイザ１１な
どの位置入力装置だけにより教示動作を行うことも可能
である。
【００１９】また、上記実施例においては図面１６にお
ける点を入力して移動位置を指定する場合を述べたが、
作業対象物またはこの作業環境の配設物をバーチャルリ
アリティ（仮想実現）画面により３次元的に示し、この
バーチャルリアリティ画面において仮想的に示された対
応表示物体としての作業対象物または作業環境配設物に
おいて始点および移動点を３次元的に指示して教示動作
を行うことも可能である。
ける点を入力して移動位置を指定する場合を述べたが、
作業対象物またはこの作業環境の配設物をバーチャルリ
アリティ（仮想実現）画面により３次元的に示し、この
バーチャルリアリティ画面において仮想的に示された対
応表示物体としての作業対象物または作業環境配設物に
おいて始点および移動点を３次元的に指示して教示動作
を行うことも可能である。
【００２０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、位置入力
装置にて図面などの対応表示物体における点を指示して
ロボットの移動位置を入力することにより、図面などの
対応表示物体だけで教示動作を指示することができる。
この結果、ロボットおよびロボット位置教示装置を作業
現場に持ち込む前に、予め教示動作を入力することがで
き、また、作業対象物またはこの作業環境の配設物の一
部などが未完成であったり設置されていなかったりする
場合であっても、予め教示動作を入力することができ、
教示動作をより早期に行うことができる。
装置にて図面などの対応表示物体における点を指示して
ロボットの移動位置を入力することにより、図面などの
対応表示物体だけで教示動作を指示することができる。
この結果、ロボットおよびロボット位置教示装置を作業
現場に持ち込む前に、予め教示動作を入力することがで
き、また、作業対象物またはこの作業環境の配設物の一
部などが未完成であったり設置されていなかったりする
場合であっても、予め教示動作を入力することができ、
教示動作をより早期に行うことができる。
【００２１】また、位置教示をしてロボットを移動させ
ながら、ロボット側視点からの作業対象物などの撮像画
像を表示装置により表示させ、この撮像画像上の点を位
置入力補助装置により指示してロボットの移動位置を修
正することにより、さらに精度の良い移動位置をロボッ
トに教示することができ、ロボット位置教示装置として
の信頼性を向上させることができる。
ながら、ロボット側視点からの作業対象物などの撮像画
像を表示装置により表示させ、この撮像画像上の点を位
置入力補助装置により指示してロボットの移動位置を修
正することにより、さらに精度の良い移動位置をロボッ
トに教示することができ、ロボット位置教示装置として
の信頼性を向上させることができる。
【図１】本発明の一実施例にかかるロボット位置教示装
置の斜視図である。
置の斜視図である。
【図２】従来のロボット位置教示装置の斜視図である。
【図３】従来のロボット位置教示装置のティーチングボ
ックスの平面図である。
ックスの平面図である。
１ ロボット ２ ロボット制御装置 ５ ワーク（作業対象物） １１ ディジタイザ（位置入力装置） １２ パーソナルコンピュータ（駆動用データ
変換装置） １２ａ キーボード １３ ビデオカメラ（撮像手段） １４ 表示装置 １５ マウス（位置入力補助装置） １６ 図面（対応表示物体） １８ 撮像画像
変換装置） １２ａ キーボード １３ ビデオカメラ（撮像手段） １４ 表示装置 １５ マウス（位置入力補助装置） １６ 図面（対応表示物体） １８ 撮像画像
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットの動作を制御するロボット制御
装置と、作業対象物またはこの作業環境の配設物に対応
したデータが示されている対応表示物体において点を指
示してロボットの移動位置を入力する位置入力装置と、
この位置入力装置における入力データをロボット駆動用
データに変換する駆動用データ変換装置とを備えたロボ
ット位置教示装置。 - 【請求項２】 ロボットに取り付けた撮像装置と、この
撮像装置の撮像データを表示する表示装置と、この表示
装置により表示された撮像画像における点を指示してロ
ボットの移動位置を入力する位置入力補助装置とを備え
た請求項１記載のロボット位置教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5278728A JPH07132475A (ja) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | ロボット位置教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5278728A JPH07132475A (ja) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | ロボット位置教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07132475A true JPH07132475A (ja) | 1995-05-23 |
Family
ID=17601377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5278728A Pending JPH07132475A (ja) | 1993-11-09 | 1993-11-09 | ロボット位置教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07132475A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09103978A (ja) * | 1995-10-04 | 1997-04-22 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの制御装置 |
| JP2009000782A (ja) * | 2007-06-21 | 2009-01-08 | Idec Corp | ロボット制御システムおよびロボットハンド |
| WO2014083695A1 (ja) * | 2012-11-30 | 2014-06-05 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
Citations (5)
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| JPS56140414A (en) * | 1981-03-23 | 1981-11-02 | Agency Of Ind Science & Technol | Teaching method for robot control |
| JPS59205610A (ja) * | 1983-05-06 | 1984-11-21 | Amada Co Ltd | 三角法等図形を利用したロボツト教示方法 |
| JPS59229619A (ja) * | 1983-06-10 | 1984-12-24 | Hitachi Ltd | ロボツトの作業教示システムおよびその使用方法 |
| JPS61199108A (ja) * | 1985-03-01 | 1986-09-03 | Kobe Steel Ltd | ロボツトの教示方法および装置 |
| JPS61279480A (ja) * | 1985-06-04 | 1986-12-10 | 株式会社不二越 | ロボツトの作業点教示方法 |
-
1993
- 1993-11-09 JP JP5278728A patent/JPH07132475A/ja active Pending
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