JPS61279480A - ロボツトの作業点教示方法 - Google Patents
ロボツトの作業点教示方法Info
- Publication number
- JPS61279480A JPS61279480A JP60119831A JP11983185A JPS61279480A JP S61279480 A JPS61279480 A JP S61279480A JP 60119831 A JP60119831 A JP 60119831A JP 11983185 A JP11983185 A JP 11983185A JP S61279480 A JPS61279480 A JP S61279480A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- monitor screen
- teaching
- work
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボットに作業を教示するシステムに係シ、
対象ワークｆｔＴＶカメラで撮像しモニター画面上にワ
ーク図形を表示し、モニター画面上で位置を指定する事
により、動作点を教示するロボット動作教示方法に関す
る。
対象ワークｆｔＴＶカメラで撮像しモニター画面上にワ
ーク図形を表示し、モニター画面上で位置を指定する事
により、動作点を教示するロボット動作教示方法に関す
る。
（従来の技術）
従来のティーチング・プレイバック式のロボットにおい
て教示を行う場合、ティーチングボックスからの指令に
よってロボットのアームヲ容動させるか、アーム全直接
人間の手で移動させ各位置を記憶させる方法が採用され
ている。この方法は、操作が面倒であり、作業にきわめ
て多くの手数及び時間を要し、しかも危険が伴なうとい
う欠点がある。これを克服するために種々の提案がなさ
れておシ、例えば特開昭５９−２１６２１０号では０８
１画面で投影図を表示し、タフレットあるいはデジタイ
ザをライトペンで押下して、対応するＣＲＴ画面上の点
を指定する方法であるが、０８１画面に表示する投影図
をどの様に作成するかが明確にされていない。さらに特
開昭６０−１６３８４号では、デジタイザとスタイラス
ペンを用いて位置情報を入力する手段を述べているが、
まずロボットアーム先端部を作動させたい軌跡を描き、
その原画を使い、デジタイザ上で軌跡をなぞることによ
り、座標値を求め、ロボッ）Ｋ教示する方法である。こ
の方法では、１変態画を作成して、その後、デジタイズ
するという２段階の工程を経な−ければならずやはり問
題があっ九。
て教示を行う場合、ティーチングボックスからの指令に
よってロボットのアームヲ容動させるか、アーム全直接
人間の手で移動させ各位置を記憶させる方法が採用され
ている。この方法は、操作が面倒であり、作業にきわめ
て多くの手数及び時間を要し、しかも危険が伴なうとい
う欠点がある。これを克服するために種々の提案がなさ
れておシ、例えば特開昭５９−２１６２１０号では０８
１画面で投影図を表示し、タフレットあるいはデジタイ
ザをライトペンで押下して、対応するＣＲＴ画面上の点
を指定する方法であるが、０８１画面に表示する投影図
をどの様に作成するかが明確にされていない。さらに特
開昭６０−１６３８４号では、デジタイザとスタイラス
ペンを用いて位置情報を入力する手段を述べているが、
まずロボットアーム先端部を作動させたい軌跡を描き、
その原画を使い、デジタイザ上で軌跡をなぞることによ
り、座標値を求め、ロボッ）Ｋ教示する方法である。こ
の方法では、１変態画を作成して、その後、デジタイズ
するという２段階の工程を経な−ければならずやはり問
題があっ九。
（本発明が解決しようとする問題点）
本発明は特別なロボッｉ言語を用いずにロボットの動作
軌跡’ｉ Ｃ！ＲＴ画面上との対話方式で容易に入力し
、ＣＲＴ画面上にはスタイラスペン、ディジタイザとい
った特別なワーク図形を必要とせず単にＴＶカメラでワ
ーク図形を撮像するだけでワーク図形を表示する事によ
り、ロボットの動作をロボットに教示し、かつ動作の確
認を容易に行ないうるロボットの作業点教示方法を提供
する事にある。
軌跡’ｉ Ｃ！ＲＴ画面上との対話方式で容易に入力し
、ＣＲＴ画面上にはスタイラスペン、ディジタイザとい
った特別なワーク図形を必要とせず単にＴＶカメラでワ
ーク図形を撮像するだけでワーク図形を表示する事によ
り、ロボットの動作をロボットに教示し、かつ動作の確
認を容易に行ないうるロボットの作業点教示方法を提供
する事にある。
（問題点を解決するための手段）
少なくとも１台以上のＴＶカメラと、少なくとも１台以
上のＣＲＴモニターと画像処理装置、計算機とからなる
教示装置において、ＣＲＴモニター画面上にＴＶカメラ
にて撮像されたワーク図形を表示し、ライトペンを押下
するか又はキーボードよりカ−ツル操作する事によりモ
ニター画面上ワークの教示すべき点を指定し、モニター
画面上で指定された点の２次元空間座標値より、計算機
によりロボットの２次元空間座標値を求め、これをロボ
ットの作業点として記憶するという操作を繰シ返す事に
よりロボットの作業点を教示する事を特徴とするロボッ
トの作業点教示方法としたものである。
上のＣＲＴモニターと画像処理装置、計算機とからなる
教示装置において、ＣＲＴモニター画面上にＴＶカメラ
にて撮像されたワーク図形を表示し、ライトペンを押下
するか又はキーボードよりカ−ツル操作する事によりモ
ニター画面上ワークの教示すべき点を指定し、モニター
画面上で指定された点の２次元空間座標値より、計算機
によりロボットの２次元空間座標値を求め、これをロボ
ットの作業点として記憶するという操作を繰シ返す事に
よりロボットの作業点を教示する事を特徴とするロボッ
トの作業点教示方法としたものである。
（作用効果）
かかる構成によフ、測定器で教示点の位置を求めること
なく、テレビカメラから入力される映像をディジタル化
し、画像表示画面上での座標位置全変換処理して、教示
点の位置を求めるため、机上での教示が可能。ディジタ
ル化画像と、生画像とを重ねて画面表示するため、ディ
ジタル化画像だに案内して教示するといったわずられし
い操作が全く不要であシ、又ＣＲＴモニター上での対話
方式でプロゲラ“ム作成する場合のワーク図形入力の面
倒さが無く単ＫＴＶカメラでワーク図形を表示し、モニ
ター上のワーク図形上の位置を教示するのみでプログラ
ム作成が可能である。
なく、テレビカメラから入力される映像をディジタル化
し、画像表示画面上での座標位置全変換処理して、教示
点の位置を求めるため、机上での教示が可能。ディジタ
ル化画像と、生画像とを重ねて画面表示するため、ディ
ジタル化画像だに案内して教示するといったわずられし
い操作が全く不要であシ、又ＣＲＴモニター上での対話
方式でプロゲラ“ム作成する場合のワーク図形入力の面
倒さが無く単ＫＴＶカメラでワーク図形を表示し、モニ
ター上のワーク図形上の位置を教示するのみでプログラ
ム作成が可能である。
（実施例）
欠如本発明の実施例につき図面を参照して説明すると、
第１図に本発明を実施するシステムの構成を示し、■カ
メラ（１１、画像処理装置（２１２計算５機（３）ＣＲ
Ｔモニター（４）からなり他に、モニター画面上の位置
を入力するライトペン（５）又はキーボード（６）が有
る。画像処理装置（２）はモニター画面上の位置全決定
するＸ、Ｙアドレス発生部（７）及び該アドレス発生部
（７）からの信号を受け、ＴＶカメラ（１）及びモニタ
ー（４）を動作させる同期信号発生部（８）、モニター
画面上のワーク映像に重ねて位置を表示するカーソルマ
ークを表示した多動作軌跡を表示したり、モニター画面
上で対話方式で作業を進めるメツセージ表示という用途
に用いる画像メモリ（９）、画像ね合わせてモニター画
面に表示する加算回路力・らへ なる。Ｘ、Ｙアドレス発生部（７）ではライトペン（５
）から入力信号が有った時のＸ、Ｙアドレスを記憶し、
ントロール回路も含まれている。計算乳はライトペン（
５）で指定された位置’ｉ Ｘ、Ｙアドレス発生部（７
）から読み出したシ、キーボード（６）ヲ介して指定さ
れた位置ｆ、ｊＸ、Ｙアドレス発生部（７発生弁して画
像メモリ（９）上にカーソルマークとして書き込む他、
画像処理装置（２）より得られたモニター画面上の二次
元座標値より座標変換計算によりロボッ）Ｃ１υの座標
値を得、ロボットαルの作業点として記憶する事を行な
う。計算機（３）にて作成されたロボットαυの作業プ
ログラムはテープ又はフロッピーディスケットといった
磁気記憶媒体を通じて取り出し、ロボット制御装置（２
）に供給したり通信回線全通じてロボット制御装置（６
）に転送する事により、ロボット制御装置（２）に格納
する。
第１図に本発明を実施するシステムの構成を示し、■カ
メラ（１１、画像処理装置（２１２計算５機（３）ＣＲ
Ｔモニター（４）からなり他に、モニター画面上の位置
を入力するライトペン（５）又はキーボード（６）が有
る。画像処理装置（２）はモニター画面上の位置全決定
するＸ、Ｙアドレス発生部（７）及び該アドレス発生部
（７）からの信号を受け、ＴＶカメラ（１）及びモニタ
ー（４）を動作させる同期信号発生部（８）、モニター
画面上のワーク映像に重ねて位置を表示するカーソルマ
ークを表示した多動作軌跡を表示したり、モニター画面
上で対話方式で作業を進めるメツセージ表示という用途
に用いる画像メモリ（９）、画像ね合わせてモニター画
面に表示する加算回路力・らへ なる。Ｘ、Ｙアドレス発生部（７）ではライトペン（５
）から入力信号が有った時のＸ、Ｙアドレスを記憶し、
ントロール回路も含まれている。計算乳はライトペン（
５）で指定された位置’ｉ Ｘ、Ｙアドレス発生部（７
）から読み出したシ、キーボード（６）ヲ介して指定さ
れた位置ｆ、ｊＸ、Ｙアドレス発生部（７発生弁して画
像メモリ（９）上にカーソルマークとして書き込む他、
画像処理装置（２）より得られたモニター画面上の二次
元座標値より座標変換計算によりロボッ）Ｃ１υの座標
値を得、ロボットαルの作業点として記憶する事を行な
う。計算機（３）にて作成されたロボットαυの作業プ
ログラムはテープ又はフロッピーディスケットといった
磁気記憶媒体を通じて取り出し、ロボット制御装置（２
）に供給したり通信回線全通じてロボット制御装置（６
）に転送する事により、ロボット制御装置（２）に格納
する。
第２図に示す様にワークα３＝ｚＴＶカメラ（１）にて
撮像する。映像は第３図に示すごとくモニター画面αφ
上に得られる。第３図に示す＋マークの位置全ライトペ
ン（５）で押下した場合、画像処理装置（２）は、計算
機（３）にそのＸ、Ｙアドレスを出力する。キーボード
（６）より第３図に示す＋マークを操作・移動させて指
定し几場合、画像処理装置（２）は計算機（３）によっ
て指定されるＸ、Ｙアドレスにカーソルマークを表示す
る動作を行なう。こうして得られたＸ、Ｙアドレスから
、座標変換計算にようロボットの二次元座標に変換し、
それを作業点として記憶する。こうして上記作業を次々
と繰返す事により一連の作業プログラム全作成する。一
台のカメラにワークの全景が入らない場合は複数個のカ
メラを用い、次々とカメラを切換えてワークを局部的に
撮像するか１台のカメラを次々と移動させて教示を行な
う。
撮像する。映像は第３図に示すごとくモニター画面αφ
上に得られる。第３図に示す＋マークの位置全ライトペ
ン（５）で押下した場合、画像処理装置（２）は、計算
機（３）にそのＸ、Ｙアドレスを出力する。キーボード
（６）より第３図に示す＋マークを操作・移動させて指
定し几場合、画像処理装置（２）は計算機（３）によっ
て指定されるＸ、Ｙアドレスにカーソルマークを表示す
る動作を行なう。こうして得られたＸ、Ｙアドレスから
、座標変換計算にようロボットの二次元座標に変換し、
それを作業点として記憶する。こうして上記作業を次々
と繰返す事により一連の作業プログラム全作成する。一
台のカメラにワークの全景が入らない場合は複数個のカ
メラを用い、次々とカメラを切換えてワークを局部的に
撮像するか１台のカメラを次々と移動させて教示を行な
う。
たワーク図形の得られるモニター画面上で１点の作業点
ｆＣついて、それぞれのモニター画面上で位置を指定す
ることにより２つの２次元座標値を得、これらのデータ
から座標変換計算によりロボットの３次元座標を得、こ
れ全作業点として記憶してゆく事により作業プログラム
を作成する事も可能である。
ｆＣついて、それぞれのモニター画面上で位置を指定す
ることにより２つの２次元座標値を得、これらのデータ
から座標変換計算によりロボットの３次元座標を得、こ
れ全作業点として記憶してゆく事により作業プログラム
を作成する事も可能である。
移動するワーク等の教示においては第１図に示した映像
信号をモニター画面に表示するかわりに該映像信号を２
値化あるいは多値化ディジタル画像として一旦画像メモ
リに記憶し、画像メモリ内の映像をモニター上に表示し
前記方法により作業プログラムを作成する事も可能であ
る。
信号をモニター画面に表示するかわりに該映像信号を２
値化あるいは多値化ディジタル画像として一旦画像メモ
リに記憶し、画像メモリ内の映像をモニター上に表示し
前記方法により作業プログラムを作成する事も可能であ
る。
第１図は本発明全実施するシステムの構成を示すブロッ
ク図、第２図は第１図に示すＴＶカメラを使用してワー
クを撮影する状態を示す概略側面図、第３図は第２図に
よって撮影したモニター画面を示す正面図、第４図は第
２図と異る２台のＴＶカメラを使用した別の実施例を示
す概略側面図である。 １・・・ＴＶカメラ ２・・・画像処理装置３・・
・計算機 ４・・・ＣＲＴモニター５・・・ラ
イトペン ６・・・キーボード１１・・・ロボット
１３・・・ワーク１４・・・モニター画面 代理人 弁理士 河 内 潤 二 第１ 図 ２図 ４図
ク図、第２図は第１図に示すＴＶカメラを使用してワー
クを撮影する状態を示す概略側面図、第３図は第２図に
よって撮影したモニター画面を示す正面図、第４図は第
２図と異る２台のＴＶカメラを使用した別の実施例を示
す概略側面図である。 １・・・ＴＶカメラ ２・・・画像処理装置３・・
・計算機 ４・・・ＣＲＴモニター５・・・ラ
イトペン ６・・・キーボード１１・・・ロボット
１３・・・ワーク１４・・・モニター画面 代理人 弁理士 河 内 潤 二 第１ 図 ２図 ４図
Claims (2)
- （１）少なくとも１台以上のＴＶカメラと少なくとも１
台以上のＣＲＴモニターと画像処理装置、計算機とから
なる教示装置において、ＯＲＴモニター画面上にＴＶカ
メラにて撮像されたワーク図形を表示し、ライトペンを
押下するか又はキーボードよりカーソル操作する事によ
りモニター画面上ワークの教示すべき点を指定し、モニ
ター画面上で指定された点の２次元空間座標値より、計
算機により、ロボットの２次元空間座標値を求めこれを
ロボットの作業点として記憶するという操作を繰り返す
事により、ロボットの作業点を教示する事を特徴とする
、ロボットの作業点教示方法。 - （２）特許請求の範囲第１項に記載の方法において二方
向よりワークを撮像し、同一ワークを異なる方向から見
たワーク図形がモニター画面上に得る場合において１つ
の作業点について異なる方向より見た２つのモニター画
面上でそれぞれ対応する位置を指定し、各モニター画面
上の２つの２次元空間座標値より計算機によりロボット
の３次元空間座標値を求めこれをロボットの作業点とし
て記憶する事を特徴とするロボットの作業点教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60119831A JPS61279480A (ja) | 1985-06-04 | 1985-06-04 | ロボツトの作業点教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60119831A JPS61279480A (ja) | 1985-06-04 | 1985-06-04 | ロボツトの作業点教示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61279480A true JPS61279480A (ja) | 1986-12-10 |
Family
ID=14771338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60119831A Pending JPS61279480A (ja) | 1985-06-04 | 1985-06-04 | ロボツトの作業点教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61279480A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63255706A (ja) * | 1987-04-14 | 1988-10-24 | Fanuc Ltd | ビジヨンシステムのプログラム作成方法 |
| WO1990000109A1 (fr) * | 1988-07-01 | 1990-01-11 | Fanuc Ltd | Procede automatique d'etablissement de donnees nominales pour un systeme de capteur visuel |
| JPH06110544A (ja) * | 1992-09-25 | 1994-04-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボットの遠隔操作装置 |
| JPH07132475A (ja) * | 1993-11-09 | 1995-05-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット位置教示装置 |
| WO2017037931A1 (ja) * | 2015-09-03 | 2017-03-09 | 株式会社安川電機 | 処理軌跡編集装置、ロボット、物品処理システム、及び物品製造方法 |
| JP2017148908A (ja) * | 2016-02-25 | 2017-08-31 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
-
1985
- 1985-06-04 JP JP60119831A patent/JPS61279480A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63255706A (ja) * | 1987-04-14 | 1988-10-24 | Fanuc Ltd | ビジヨンシステムのプログラム作成方法 |
| WO1990000109A1 (fr) * | 1988-07-01 | 1990-01-11 | Fanuc Ltd | Procede automatique d'etablissement de donnees nominales pour un systeme de capteur visuel |
| JPH06110544A (ja) * | 1992-09-25 | 1994-04-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボットの遠隔操作装置 |
| JPH07132475A (ja) * | 1993-11-09 | 1995-05-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット位置教示装置 |
| WO2017037931A1 (ja) * | 2015-09-03 | 2017-03-09 | 株式会社安川電機 | 処理軌跡編集装置、ロボット、物品処理システム、及び物品製造方法 |
| JPWO2017037931A1 (ja) * | 2015-09-03 | 2018-04-26 | 株式会社安川電機 | 処理軌跡編集装置、ロボット、物品処理システム、及び物品製造方法 |
| JP2017148908A (ja) * | 2016-02-25 | 2017-08-31 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
| US10857675B2 (en) | 2016-02-25 | 2020-12-08 | Seiko Epson Corporation | Control device, robot, and robot system |
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