JPH0713588U - 後方確認装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本考案は、連結車両において、運行中にその
車両の後方の状況をキャビン内に画像として表示する後
方確認装置に関し、旋回方向と反対側の後方の状況を確
実に把握できる後方確認装置を提供することを目的とす
る。 【構成】 トラクタの左右の後端部に個別に設けられ、
そのトラクタによって牽引されるトレーラの後方の画像
をとらえるテレビカメラと、トラクタのキャビンに配置
され、テレビカメラによってとらえられた画像を表示す
る画像表示手段と、トラクタが旋回し得る方向にテレビ
カメラを回動させる回動手段と、トレーラのトラクタに
対する屈曲角に旋回に応じて生じる変動分を検出する検
出手段と、検出手段によって検出された変動分を取り込
み、テレビカメラの撮影方向について回動手段を介しそ
の変動分の補正を行う方向制御手段とを備えて構成され
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、連結車両において、旋回時におけるその車両の後方の状況をキャビ ン内に画像として表示する後方確認装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

トラクタおよびそのトラクタによって牽引されるトレーラから構成される連結 車両では、車体が旋回時にトラクタとトレーラとの連結部（カプラ）で屈曲し、 かつその屈曲角は刻々と変化する。したがって、運転者は、直進および旋回の何 れの場合にもトレーラの側面および後側（以下、単に「後方」という。）を視覚 によって確認可能な角度にバックミラーの方向角を予め設定し、さらに、旋回時 に上述した屈曲角の変化に応じてそのバックミラーに対する目の位置を適宜調整 することにより、後方の状況確認に必要な視界を確保していた。

【０００３】 従来、このような連結車両については、運行時における円滑な後方確認を可能 とするために、種々の運行援助機器が提案されている。例えば、実開昭６４−４ ２９４９号公報に開示されたバックミラー装置では、運行中の旋回に伴うトラク タとトレーラとの屈曲角に連動させてバックミラーの方向角を逐次補正すること により、運転者が旋回方向の後方の状況を確認する視界が確保される。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、このような従来例構成では、旋回時にトラクタとトレーラとの間の連 結部が屈曲するために、運転者の視界が遮られ、旋回方向と反対側の後方の状況 を確認することができなかった。

【０００５】 また、後退時には、運転者は車両の左右について後方の状況を確認しなければ ならず、特に、牽引されるトレーラが大型であったり、後退時に並行して方向を 修正する場合には十分に視界を確保することが難しかった。

【０００６】 本考案は、トラクタの旋回方向と反対側の後方の状況を確実に把握できる後方 確認装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

本考案は、トラクタの左右の後端部に個別に設けられ、そのトラクタによって 牽引されるトレーラの後方の画像をとらえるテレビカメラと、トラクタのキャビ ンに配置され、テレビカメラによってとらえられた画像を表示する画像表示手段 と、トラクタが旋回し得る方向にテレビカメラを回動させる回動手段と、トレー ラのトラクタに対する屈曲角に旋回に応じて生じる変動分を検出する検出手段と 、検出手段によって検出された変動分を取り込み、テレビカメラの撮影方向につ いて回動手段を介しその変動分の補正を行う方向制御手段とを備えたことを特徴 とする。

【０００８】

【作用】

本考案にかかわる後方確認装置では、検出手段は、トレーラの旋回に伴ってそ のトレーラとトラクタとの間の屈曲角に生じた変動分を検出する。方向制御手段 は、トラクタの左右の後端部に個別に設けられたテレビカメラの撮影方向につい て、回動手段を介して上述した変動分の補正を行う。

【０００９】 すなわち、テレビカメラの撮影方向はトラクタの旋回中に常にトレーラの後方 に保たれるので、画像表示手段には旋回方向と反対側の後方の状況が確実に画像 として表示される。

【００１０】

【実施例】

以下、図に基づいて本考案の実施例について詳細に説明する。 図１は、本考案の一実施例を示す図である。

【００１１】 図において、トラクタ１１の最後部の両端には、そのトラクタ１１に連結され たトレーラ１２の底面から一定の間隙を確保してそれぞれテレビカメラ（以下、 単に「カメラ」という。）１３₁ 、１３₂ が取付られる。トラクタ１１とトレー ラ１２との連結部の近傍には、例えば、非接触式変位センサであるレーザ式の変 位センサ１４が取付られる。

【００１２】 図２は、テレビカメラの取付構造を示す図である。 図において、テレビカメラ１３₁ 、１３₂ は、それぞれステッピングモータ２ １₁ 、２１₂ を介してトラクタ１１に水平方向に回動可能に取付られる。

【００１３】 図３は、変位センサの取付構造を示す図である。 図において、変位センサ１４は、トレーラ１２とトラクタ１１との連結部にそ のトレーラ１２の底面から一定の間隙を確保してトラクタ１１の上面に取付られ る。このような変位センサ１４のレーザ光の出射口の延長線上には、トラクタ１ １の上面から一定の間隙を確保して反射板３１が垂直に突設される。

【００１４】 図４は、本実施例の回路構成を示す図である。 図において、変位センサ１４の出力は処理装置（ＣＰＵ）４１の入力に接続さ れ、その出力はステッピングモータ２１₁ 、２１₂ の駆動入力に接続される。ス テッピングモータ２１₁ 、２１₂ によって回動されるカメラ１３₁ 、１３₂ の出 力は、それぞれトラクタ１１のキャビン（図示されない。）内に設けられた画像 モニタ４２₁ 、４２₂ の入力に接続される。

【００１５】 なお、本実施例と請求項１に記載の考案との対応関係については、図４に示す ように、テレビカメラ１３₁、１３₂はテレビカメラに対応し、画像モニタ４２₁ 、４２₂ は画像表示手段に対応し、ステッピングモニタ２１₁ 、２１₂ は回動手 段に対応し、変位センサ１４および制御装置４１は検出手段に対応し、制御手段 ４１は方向制御手段に対応する。

【００１６】 図５は、本実施例の動作フローチャートである。 図６は、本実施例の動作を説明する図である。 以下、図１〜図６を参照して本実施例の動作を説明する。

【００１７】 変位センサ１４は、所定の信号で変調されたレーザ光を出射し、そのレーザ光 と反射板３１によって反射されたレーザ光との位相差を検出することにより、反 射板３１と変位ヘンサ１４との間の相対的な距離Ｄを検出する。

【００１８】 処理装置４１は、このような距離Ｄについて、変位センサ１４および反射板３ １の取付位置とトラクタ１１とトレーラ１２との屈曲角とに応じて得られる値を 予め取得し、距離Ｄに基づいて参照可能なテーブルとして記憶する。このような 処理装置４１は、変位センサ１４によって検出された距離Ｄを取り込み、その距 離に基づいて上述したテーブルを参照することにより屈曲角φを求める（図５ 、図６、′）。

【００１９】 また、処理装置４１は、トラクタ１１の真後ろ方向に対する相対的な方位角（ 以下、「カレント方位角」という。）θ₁ 、θ₂ により、ステッピングモータ２ １₁ 、２１₂ によって設定されたカメラ１３₁ 、１３₂ の撮影可能な方向を逐次 把握し、かつこれらのカレント方位角を記憶する。

【００２０】 処理装置４１は、上述した方法によって求められた屈曲角φの値に基づいてト ラクタ１１が左右の何れの方向（図６、′）に旋回しているかを判定し（図 ５）、カメラ１３₁ 、１３₂ の内、このような判定によって得られた旋回方向 と反対側に取付られたカメラ（例えば、図１に示すように、右に旋回中であれば 左側にあるカメラ１３₂ ）を選択する。また、処理装置４１は、上述したカレン ト方位角（右に旋回中であればθ₁ ）と屈曲角φとの差分（図６、′）を求 める（図５）。さらに、制御装置４１は、このような差分の符号に対応した極 性（図６、′）を有し、かつその差分の絶対値に比例した数(図６、′) のステップパルスを該当するステッピングモータ（右に旋回中であればステッピ ングモータ２１₂ ）に与えると共に、このような屈曲角φを新たなカレント方位 角として記憶する。

【００２１】 ステッピングモータは、該当するカメラ（右に旋回中であればカメラ１３₂ ） を上述したステップパルスの極性に対応した方向に、そのパルスの数に相当する 角度だけ回動させることにより、そのカメラの撮影可能な方向を調整する（図５ ）。

【００２２】 このように本実施例によれば、旋回中におけるトラクタ１１とトレーラ１２と の屈曲角φの変化に連動させて、旋回方向と反対側に取付られたカメラの撮影方 向が常に後方に保たれるので、キャビン内では、このようなカメラに接続された 画像モニタ４２₁(４２₂)の表示画面を介して、旋回方向と反対側の後方の状況が 確実に画像として表示される。

【００２３】 なお、本実施例では、屈曲角φの値に応じて旋回方向と反対側に取付られたカ メラ１３₁(１３₂)を選択し、その屈曲角に応じて回動制御を行っているが、本考 案では、このような方法に限定されず、例えば、カメラ１３₁ 、１３₂ の双方に 並行して同様の回動制御を行ってもよい。

【００２４】 また、本実施例では、カメラ１３₁ 、１３₂ に個別に接続された２台の画像モ ニタ４２₁ 、４２₂ を備えるが、本考案では、このような構成に限定されず、例 えば、単一の画像モニタを搭載し、屈曲角φの値に基づいてその画像モニタと旋 回方向の反対側に取付られたカメラ１３₁(１３₂)との接続を切り換える切り換え 器を搭載したり、単一の画像モニタの表示画面を分割してカメラ１３₁ 、１３₂ によってとらえられた画像を並行して表示してもよい。

【００２５】 さらに、本実施例では、直進時にカメラ１３₁ 、１３₂ がトレーラ１２の側面 から突出することを無視したが、本考案では、このような突出分が無視できない 場合には、例えば、上述したカレント方位角やステップパルスの数にその突出分 に相当する補正演算を施すことにより、これらのカメラの撮影方向の誤差を吸収 することができる。

【００２６】 また、本実施例では、変位センサ１４によって検出されるトラクタ１１とトレ ーラ１２との間の相対的な変位量に基づいて制御装置４１が間接的に屈曲角φを 算出しているが、本考案では、このような方法に限定されず、例えば、トラクタ １１の旋回に応じて抵抗値が可変するポテンショメータのような素子を用いて屈 曲角φを直接求めてもよい。

【００２７】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案では、旋回中にトラクタの左右の後端部に個別に 設けられたテレビカメラの撮影方向をトレーラの後方に保ち、そのテレビカメラ によってとらえられた画像をキャビン内に表示する。

【００２８】 すなわち、旋回中にトラクタに対して屈曲した状態で牽引されるトレーラの後 方の内、その旋回方向と反対側の状況が画像として運転者等に伝達されるので、 本考案にかかわる後方確認装置が搭載された連結車両では、旋回時における後方 確認の作業が容易にかつ確実に行われ、運行の安全性が高められる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す図である。

【図２】テレビカメラの取付構造を示す図である。

【図３】変位センサの取付構造を示す図である。

【図４】本実施例の回路構成を示す図である。

【図５】本実施例の動作フローチャートである。

【図６】本実施例の動作を説明する図である。

【符号の説明】

１１ トラクタ １２ トレーラ １３ テレビカメラ １４ 変位センサ ２１ ステッピングモータ ３１ 反射板 ４１ 処理装置（ＣＰＵ） ４２ 画像モニタ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 トラクタの左右の後端部に個別に設けら
   れ、そのトラクタによって牽引されるトレーラの後方の
   画像をとらえるテレビカメラと、 前記トラクタのキャビンに配置され、前記テレビカメラ
   によってとらえられた画像を表示する画像表示手段と、 前記トラクタが旋回し得る方向に前記テレビカメラを回
   動させる回動手段と、 前記トレーラの前記トラクタに対する屈曲角に前記旋回
   に応じて生じる変動分を検出する検出手段と、 前記検出手段によって検出された変動分を取り込み、前
   記テレビカメラの撮影方向について前記回動手段を介し
   その変動分の補正を行う方向制御手段とを備えたことを
   特徴とする後方確認装置。