JPH07136968A - ワークの把持装置及びその方法並びにワークの位置決め装置及びその方法並びにワークの位置決め移送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 偏った把持力を作用させることなくワークを
把持可能なワークの把持装置及びその方法、並びに、安
価に製作可能で且つ能率的にワークを位置決め可能なワ
ークの位置決め装置及びその方法並びにワークの位置決
め移送方法を提供する。 【構成】 マグネットロール１を把持可能な相互に接近
・離間する少なくとも１対の把持爪２１を有する把持装
置本体１４と、把持爪２１の移動軌跡を含む面と直交方
向向きに配置され、把持装置本体１４を回動自在に支持
する支軸１２と、把持装置本体１４の回動を規制可能な
クラッチ手段２６と、を備えた把持装置１０と、クラッ
チ手段２６のクラッチを分断した状態で、マグネットロ
ール１のシャフト２の両端近傍部が上方より装着可能な
位置決めスリットを有する位置決め部材とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、相互に接近・離間する
少なくとも１対の把持爪を備えたワークの把持装置及び
その方法並びにこのワークの把持装置を用いたワークの
位置決め装置及びその方法並びにワークの位置決め移送
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、ワークの把持装置として、相
互に接近・離間する少なくとも１対の把持爪を備えたも
のが各種提案されており、例えば、移送装置の移送部に
この把持装置を取付けて、ワークを把持して移送するよ
うに構成したものが広く実用化されている。ところで、
前記移送装置では、予めパレット上にセットされた複数
のワークを、順々に把持して移送することになるが、通
常、前記把持装置は、１対の把持爪が同じ距離だけ相互
に接近・離間するように構成されているので、両把持爪
間の中央部にワークが位置するように把持装置を移動さ
せ、１対の把持爪間にワークを把持して移送するように
構成されている。

【０００３】一方、前記ワークとして、例えば、複写機
やファクシミリやレーザープリンタなどの電子写真方式
の現像装置に用いられるマグネットロールにおいては、
その中心部に設けられたシャフトの両端部をパレットに
セットし、外周部のマグネットを把持爪で把持して移送
する移送方法が広く採用されている。また、前記マグネ
ットロールとしては、シャフトの外周に円筒状にマグネ
ットを配置させたものや、材料を節減するとともにシャ
ープな磁界を形成するため、シャフトの外周に扇状や半
円筒状にマグネットを配置させたものが広く採用されて
いる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記移送装
置により円柱状のマグネットロールを移送する場合に
は、マグネットがシャフトと同心状に設けられるので、
シャフトを基準に把持装置をパレットの上方へ移動させ
てマグネットロールを把持することが出来るが、扇状や
半円筒状のマグネットロールを移送する場合には、シャ
フトを基準に把持装置を移動させると、マグネットがシ
ャフト回りに位置決めされていないので、マグネットロ
ールまでの距離が１対の把持爪で異なることがあり、距
離の短い方の把持爪がマグネットに食い込んでその表面
部に把持痕が形成され、製品欠陥になることがある。

【０００５】また、このようにして把持したマグネット
ロールを所定の位置に位置決めセットする場合には、両
把持爪の中央部にシャフトが位置するとは限らず、両把
持爪間にマグネットロールを把持した状態で光センサな
どを用いてシャフトを基準にマグネットロールを位置決
めする必要があり、位置決め装置の製作コストが高くな
るとともに、フィードバック制御などによりマグネット
ロールを位置決めする必要があり、位置決め作業の作業
能率が大幅に低下するという問題がある。

【０００６】本発明の目的は、把持爪間の中央部にワー
クが配置されていない場合でも、ワークに対して偏った
把持力を作用させることなくワークを把持可能なワーク
の把持装置及びワークの把持方法並びに、把持爪間に把
持されたワークを容易且つ能率的に位置決め可能な位置
決め装置及びその方法並びにワークの位置決め移送方法
を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に係るワークの
把持装置は、相互に接近・離間する少なくとも１対の把
持爪を有し、この把持爪により載置手段に対して少なく
とも把持爪の把持方向に位置規制されたワークを把持可
能な把持装置本体と、前記把持爪の移動軌跡を含む面と
直交方向向きに配置され、把持装置本体を回動自在に支
持する支軸と、前記把持装置本体の回動を規制可能なク
ラッチ手段とを備えたものである。

【０００８】請求項２に係るワークの移送方法は、相互
に接近・離間する少なくとも１対の把持爪を有し、把持
爪の移動軌跡を含む面と直交方向向きの支軸を介して回
動自在に支持されるとともに、クラッチ手段を介して支
軸を中心とした回動を規制可能な把持装置本体を、載置
手段にセットされたワークの上方へ移動させ、次に、ク
ラッチ手段のクラッチを分断して支軸を中心に把持装置
本体を回動自在な状態にし、次に、把持爪を相互に離間
する方向に移動させて把持爪を開くとともに把持装置本
体を下降させ、次に、把持爪を相互に接近する方向へ移
動させて把持爪間にワークを把持し、次に、クラッチ手
段のクラッチを接続して把持装置本体の支軸を中心とし
た回動を規制させた状態で、把持装置本体とともにワー
クを移送するものである。

【０００９】請求項３に係るワークの位置決め装置は、
請求項１に記載のワークの把持装置と、前記把持装置と
ともにワークを移送する移送手段と、前記把持装置に把
持されたワークの基準軸部が上方より装着される上端開
放の位置決めスリットを有する位置決め部材とを備えた
ものである。ここで、請求項４のように、前記ワークが
マグネットロールであり、把持装置本体を載置手段にセ
ットされたマグネットロールの軸心と同方向向きの支軸
を介して回動自在に支持してもよい。

【００１０】請求項５に係るワークの位置決め方法は、
相互に接近・離間する少なくとも１対の把持爪を有し、
把持爪の移動軌跡を含む面と直交方向向きの支軸を介し
て回動自在に支持されるとともに、クラッチ手段を介し
て支軸を中心とした回動を規制可能な把持装置本体の両
把持爪間にワークを保持させた状態で、把持装置本体を
位置決め部材の上方へ移動させ、次に、クラッチ手段の
クラッチを分断して支軸を中心に把持装置本体を回動自
在な状態にし、次に、把持装置本体をワークとともに下
降させてワークに設けられた基準軸部を位置決め部材の
上端開放の位置決めスリットに上方より装着し、次に、
クラッチ手段のクラッチを接続して把持装置本体ととも
にワークを支軸回りに位置決めするものである。

【００１１】請求項６に係るワークの位置決め移送方法
は、請求項２に記載のワークの移送方法でワークを移送
する途中で、請求項５に記載のワークの位置決め方法で
ワークを位置決めするものである。

【００１２】

【作用】請求項１に係るワークの把持装置においては、
相互に接近・離間する少なくとも１対の把持爪を有する
把持装置本体が、把持爪の移動軌跡を含む面と直交方向
向きの支軸を介して回動自在に且つクラッチ手段を介し
て回動規制可能に支持されており、ワークを把持すると
きには、クラッチ手段のクラッチを分断して支軸を中心
に把持装置本体を回動自在にした状態で、把持爪間にワ
ークを把持させることになる。つまり、１対の把持爪の
ワークまでの距離が夫々異なる場合でも、ワークを把持
するときには、把持装置本体が支軸を中心回動してワー
クまでの距離の差を吸収するので、偏った把持力がワー
クに作用することはない。

【００１３】請求項２に係るワークの移送方法において
は、クラッチ手段のクラッチを分断して支軸を中心に把
持装置本体を回動自在にした状態で、把持装置本体に設
けられた把持爪を開くとともに把持装置本体を下降させ
て把持爪間にワークを把持するので、１対の把持爪のワ
ークまでの距離が夫々異なる場合でも、ワークを把持す
るときには、把持装置本体が支軸を中心に回動してワー
クまでの距離の差を吸収するので、偏った把持力がワー
クに対して作用することはない。そして、ワークを把持
した後、クラッチ手段のクラッチを接続させて支軸を中
心とした把持装置本体の回動を規制させた状態で、把持
装置本体とともにワークを移送するので、移送途中にお
ける把持装置本体の振動や揺動を低減してワークの脱落
を防止することが可能となる。

【００１４】請求項３に係るワークの位置決め装置にお
いては、両把持爪間にワークを保持した状態でクラッチ
手段のクラッチを分断して、把持装置本体を支軸回りに
回動自在にした状態で、ワークの基準軸部を位置決め部
材の位置決めスリットに上方より装着し、把持装置本体
とともにワークを支軸回りに回動させた状態でクラッチ
手段のクラッチを接続することで、位置決めスリットに
対してワークを位置決めすることになる。

【００１５】ここで、請求項４においては、載置手段に
セットされたマグネットロールの軸心と同方向向きの支
軸を介して把持装置本体を回動自在に支持してあるの
で、マグネットが偏肉状に形成されている場合でも、支
軸を中心に把持装置本体が回動することでマグネットロ
ールに偏った把持力を作用させることなく、マグネット
ロールを把持することが可能になるとともに、両把持爪
で把持したマグネットロールを支軸を中心に回動させ
て、位置決めスリットに対してマグネットロールを位置
決めすることが可能となる。

【００１６】請求項５に係るワークの位置決め方法にお
いては、両把持爪間にワークを保持させた状態で、把持
装置本体を位置決め部材の上方へ移動させ、クラッチ手
段のクラッチを分断して支軸を中心に把持装置本体を回
動自在な状態にし、把持装置本体をワークとともに下降
させてワークに設けられた基準軸部を位置決め部材の上
端開放の位置決めスリットに上方より装着し、把持装置
本体とともにワークを支軸回りに回動させた状態でクラ
ッチ手段のクラッチを接続することで、位置決めスリッ
トに対してワークを位置決めすることになる。

【００１７】請求項６に係るワークの位置決め移送方法
においては、請求項２のように、把持爪間にワークを保
持して移送する途中で、請求項５のように、位置決めス
リットを介してワークを位置決めすることになる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。本実施例は、マグネットロールの表面
磁力を測定する磁力測定ステーションで用いられるマグ
ネットロールの移送装置及び移送方法に本発明を適用し
た場合のものである。図１に示すように、マグネットロ
ール製造ラインで製作されたマグネットロール（これが
ワークに相当する）１は、その表面磁力を測定するた
め、複数本を１組としてパレット（これが載置手段に相
当する）Ｐ上にセットされて磁力測定ステーションＳに
搬入され、磁力測定ステーションＳに設けられた移送装
置（図示略）のＸ方向とＹ方向とＺ方向とに駆動される
把持装置１０に１本ずつ把持されて、先ず１対の位置決
め部材４の上方へ移送され、把持装置１０に把持した状
態でシャフト２の両端部が位置決め部材４の位置決めス
リット５に上方より装着されて位置決めされ、次に磁力
測定装置の１組の受手段６Ａ・６Ｂ間へ移送されて把持
装置１０から受手段６Ａ・６Ｂに受け渡され、受手段６
Ａ・６Ｂ間に位置決めセットされた状態で図示外の測定
手段によりその表面磁力が測定される。尚、前記把持装
置１０をＸ、Ｙ、Ｚ方向に駆動する移送装置の駆動機構
自体は、周知のものと同様の構成なのでその詳細な説明
を省略する。

【００１９】前記マグネットロール１は、図６に示すよ
うに、シャフト２の外周部に半円筒状のマグネット３を
設けたものであり、シャフト２の両端部（これが基準軸
部に相当する）をパレットＰのＶ溝７に装着させてパレ
ットＰにセットされている。。但し、前記マグネットロ
ール１としては、シャフト２の外周部に円筒状や扇状の
マグネットを設けたものや、マグネットロールの両端部
にのみシャフト部を形成したものでもよい。

【００２０】前記把持装置１０は、マグネットロール１
のマグネット３の部分を保持して移送するため、次のよ
うに構成されている。図１〜図４に示すように、Ｘ、
Ｙ、Ｚ方向に駆動される移送装置の可動プレート８の前
面には左右１対のブラケット部材１１が前方へ向けて突
出状に設けられ、両ブラケット部材１１間には左右方向
向き（パレットＰにセットされたマグネットロール１の
軸心と同方向向き）の支軸１２がベアリングを介して回
転自在に支持され、支軸１２の左右両端部には下方へ延
びるベースプレート１３が夫々固定され、左右のベース
プレート１３の外側面には把持装置本体１４が夫々取付
けられている。

【００２１】前記左右の把持装置本体１４は、基本的に
同じ構成なので左側の把持装置本体１４について説明す
ると、図４に示すように、ベースプレート１３の左面に
はブロック状のハウジング１５が設けられ、ハウジング
１５の中央部には上下方向向きのシリンダ孔１６が形成
され、シリンダ孔１６の上端部は蓋部材１７により気密
状に閉鎖され、シリンダ孔１６の下部内には第１ピスト
ン部材１８が気密摺動自在に装着され、シリンダ孔１６
の上部内には第１ピストン部材１８を気密状に貫通して
下方へ延びる第２ピストン部材１９が気密摺動自在に装
着され、第２ピストン部材１９のピストン部１９ａの下
段部にはラバーマグネット２０が外嵌状に装着されてい
る。尚、このラバーマグネット２０は、ハウジング１５
に固定された図示外の検出手段との協働で、第２ピスト
ン部材１９の上限位置と下限位置とを検出するためのも
のである。

【００２２】前記第１ピストン部材１８の下端部には前
後両側へ延びる受部１８ａが形成され、シリンダ孔１６
の下方には前後１対の把持爪２１が左右方向向きの枢支
軸２２を中心に回動自在に枢支され、把持爪２１の上端
部は第２ピストン部材１９の下端部に左右方向向きの連
結軸２３を介して回動自在に連結され、枢支軸２２の斜
め上方位置において把持爪２１には受部１８ａの下面に
当接する遊転輪２４が設けられ、１対の把持爪２１の下
端部の内側には柔軟性を有するラバー部材２５が固定さ
れている。

【００２３】前記把持装置本体１４においては、ポート
Ａに対して加圧エアを供給するとともにポートＢを大気
開放すると、第２ピストン部材１９が下降して、両把持
爪２１が枢支軸２２を中心に相互に離間する方向に回動
して把持爪２１が開作動するとともに、遊転輪２４で受
部１８ａが上方へ押されて第１ピストンが上昇する。一
方、ポートＢに加圧エアを供給するとともにポートＡを
大気開放すると、第１ピストン部材１８が下降するとと
もに第２ピストン部材１９が上昇し、受部１８ａの下面
で遊転輪２４が下方へ押されるとともに連結軸２３が上
方へ引っ張られ、両把持爪２１が枢支軸２２を中心に相
互に接近する方向へ回動して把持爪２１が閉作動する。
尚、前記把持爪２１は、油圧シリンダやソレノイドや電
動モータなどで開閉させてもよい。

【００２４】前記支軸１２と可動プレート８間には両把
持装置本体１４の支軸１２を中心とした回動を規制可能
な次のような構成のクラッチ手段２６が設けられてい
る。図２・図３・図５に示すように、左右のブラケット
部材１１間において可動プレート８には支持ブラケット
２７が前方へ突出状に設けられ、支軸１２の途中部は支
持ブラケット２７の前端部を貫通して配置され、支持ブ
ラケット２７の右面には厚肉円板状の本体フレーム２８
が固定され、本体フレーム２８の右部内には電磁磁石２
９が支軸１２と同心状に設けられ、本体フレーム２８の
右方には固定板３０が本体フレーム２８と所定距離隔て
て平行に設けられ、本体フレーム２８及び固定板３０は
複数のボルト部材３１を介して支持ブラケット２７に固
定され、本体フレーム２８と固定板３０間には受圧ディ
スク３２とクラッチディスク３３とが設けられ、受圧デ
ィスク３２は複数のボルト部材３１を介して支軸１２の
軸方向に移動自在で且つ本体フレーム２８に相対回転不
能に設けられ、クラッチディスク３３は支軸１２に固定
されたクラッチボス３４を介して支軸１２の軸方向に移
動自在で且つ支軸１２に相対回転不能に連結され、クラ
ッチディスク３３の左右両面にはクラッチシュー３５が
取付けられている。

【００２５】前記受手段６Ａ・６Ｂは、図１に示すよう
に、ベース台９に対して相互に接近・離間可能に設けら
れ、受手段６Ａにはシャフト２の一端部を保持するため
の３つ爪チャック（図示略）が設けられ、受手段６Ｂに
はシャフト２の他端部を回転自在に支持するための支持
手段（図示略）が設けられ、マグネットロール１はその
シャフト２の軸心が図１に１点鎖線で示すセット位置Ｌ
になるように移送装置により移送されて受手段６Ａ・６
Ｂ間に保持される。

【００２６】前記位置決め部材４は、図１・図９に示す
ように、マグネットロール１のシャフト２の両端部に対
応させて１対設けられ、位置決め部材４の上半部には上
下方向向きの位置決めスリット５が形成され、位置決め
スリット５の上端部には上方へ行くにしたがって幅広に
なる案内部が形成され、上段部は下段部よりも幅広に形
成され、シャフト２の直径の大きなものは位置決めスリ
ット５の上段部で前後方向に位置決めされ、シャフト２
の直径の小さなものは位置決めスリット５の下段部で前
後方向に位置決め保持される。

【００２７】次に、前記移送装置を用いたマグネットロ
ール１の移送方法について説明する。先ず、図６に示す
ように、パレットＰにセットされたマグネットロール１
の上方へ把持装置１０を移動させ、支軸１２の軸心がマ
グネットロール１の軸心と平行になるように把持装置１
０を位置させる。尚、前記マグネットロール１は、Ｖ溝
４を介してパレットＰにセットされており、シャフト２
の軸回りには位置決めされていないので、図６に示すよ
うに、マグネット３の位置は夫々異なったものとなる。

【００２８】次に、電磁磁石２９への通電を遮断して受
圧ディスク３２とクラッチディスク３３とを切離すこと
でクラッチ手段２６のクラッチを分断し、支持ブラケッ
ト２７に対する支軸１２の回転拘束を解除して、左右の
把持装置本体１４を支軸１２を中心に回動自在な状態に
する。次に、図７に示すように、ポートＡに加圧エアを
供給するとともにポートＢを大気開放し、把持爪２１を
相互に離間する方向に移動させて把持爪２１を開作動さ
せてから、把持爪２１のラバー部材２５がマグネットロ
ール１のマグネット３に対向する位置まで把持装置１０
を下降させる。

【００２９】次に、図８に示すように、ポートＢに加圧
エアを供給するとともにポートＡを大気開放し、把持爪
２１を相互に接近する方向へ移動させてラバー部材２５
間にマグネットロール１を把持する。このとき、クラッ
チ手段２６のクラッチが分断されて左右の把持装置本体
１４は支軸１２とともに回転自在な状態になっているの
で、把持装置本体１４の前後の把持爪２１は同じ距離だ
け相互に接近することになるが、左右の把持装置本体１
４が支軸１２とともに所定角度θだけ回動してマグネッ
トロール１に無理な荷重を作用させることなく、マグネ
ットロール１を保持することが可能となる。

【００３０】次に、電磁磁石２９を通電して受圧ディス
ク３２にクラッチディスク３３を圧接させることでクラ
ッチ手段２６のクラッチを接続し、把持装置本体１４が
支軸１２とともに回動するのを規制させた状態で、移送
装置により把持装置本体１４とともにマグネットロール
１を上昇させてからＸ方向及びＹ方向に移動させて、図
９に示すように、位置決め部材４の上方位置にマグネッ
トロール１を移送する。このように、マグネットロール
１の移送途中において、クラッチ手段２６のクラッチを
接続してあるので、移送途中における把持装置本体１４
の振動や揺動を低減することが可能となり、マグネット
ロール１の脱落を効果的に防止することが出来る。

【００３１】次に、図９に示すように、クラッチ手段２
６のクラッチを分断した状態で、マグネットロール１を
把持装置本体１４とともに下降させ、シャフト２の両端
近傍部を１対の位置決め部材４の位置決めスリット５に
夫々装着させ、この状態でクラッチ手段２６のクラッチ
を接続してマグネットロール１を前後方向に位置決めす
る。つまり、クラッチ手段２６のクラッチを分断するこ
とで、マグネットロール１を左右の把持装置本体１４と
ともに支軸１２を中心に回動自在な状態にし、この状態
でシャフト２の両端近傍部を位置決めスリット５に装着
することで、マグネットロール１を前後方向に位置決め
する。

【００３２】次に、移送装置により把持装置本体１４と
ともにマグネットロール１を上昇させてから受手段６Ａ
・６Ｂのセット位置Ｌの上方へ移動させ、セット位置Ｌ
まで下降させた状態で、受手段６Ａ・６Ｂを相互に接近
する方向へ移動させてマグネットロール１のシャフト２
の両端部を保持させ、その後把持爪２１を開作動させて
マグネットロール１を放し、マグネットロール１を受手
段６Ａ・６Ｂに受け渡し、その表面磁力を測定すること
になる。尚、前記マグネットロール１はその高さ方向に
位置決めされていないので、図示外の光センサなどを用
いて位置決めすることになるが、シャフト２の端部に形
成されたＤカット部を検出してマグネットロール１のシ
ャフト２の回りの基準位置を検出するＤカット検出セン
サなどを活用して高さ方向に位置決めしてもよい。

【００３３】次に、表面磁力が測定されたマグネットロ
ール１は、前記把持装置１０或いは前記把持装置１０と
は別の把持装置で前記と同様に、クラッチ手段２６のク
ラッチを分断した状態で把持した後、クラッチ手段２６
のクラッチを接続して受手段６Ａ・６Ｂから取り外され
る。

【００３４】尚、本実施例ではマグネットロール１の移
送装置及びマグネットロール１の移送方法に本発明を適
用したが、マグネットロール１以外の棒状ワークやブロ
ック状ワークを把持して移送する移送装置やこれらワー
クの移送方法に対しても本発明を同様に適用することが
可能である。

【００３５】

【発明の効果】請求項１に係るワークの把持装置によれ
ば、少なくともワークを把持するときに、クラッチ手段
のクラッチを分断して把持装置本体を支軸回りに回動自
在にするという簡単な構成で、１対の把持爪のワークま
での距離が夫々異なる場合でも、把持装置本体が支軸を
中心に回動することで、把持爪のワークまでの距離の差
を吸収することが可能となり、偏った把持力がワークに
対して作用することを防止して、把持時におけるワーク
の破損を効果的に防止することが可能となる。

【００３６】請求項２に係るワークの移送方法によれ
ば、クラッチ手段のクラッチを分断した状態で、把持爪
間にワークを把持するので、１対の把持爪のワークまで
の距離が夫々異なる場合でも、偏った把持力がワークに
対して作用することを効果的に防止出来ること、ワーク
を把持した後、クラッチ手段のクラッチを接続した状態
で把持装置本体とともにワークを移送するので、移送途
中における把持装置本体の振動や揺動を低減してワーク
の脱落を効果的に防止出来ること、などの効果が得られ
る。

【００３７】請求項３に係るワークの位置決め装置によ
れば、請求項１と同様の効果が得られるとともに、ワー
クの基準軸部を位置決め部材の位置決めスリットに上方
より装着するという簡単な操作で、ワークを位置決めす
ることが可能なり、高価なセンサなどを用いることなく
能率的にワークを位置決めすることが可能となる。

【００３８】請求項４に係るワークの把持装置によれ
ば、マグネットロールのマグネットが偏肉状に形成され
ている場合でも、把持時におけるマグネットロールの破
損を効果的に防止出来るとともに、簡単な構成の位置決
め部材で能率的にマグネットロールを位置決めすること
が可能となる。

【００３９】請求項５に係るワークの位置決め方法によ
れば、ワークの基準軸部を位置決め部材の位置決めスリ
ットに上方より装着するという簡単な操作で、ワークを
位置決めすることが可能なり、高価なセンサなどを用い
ることなく能率的にワークを位置決めすることが可能と
なる。

【００４０】請求項６に係るワークの位置決め移送方法
によれば、請求項２及び請求項５と同様の効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 磁力測定ステーションの概略斜視図

【図２】 把持装置の平面図

【図３】 把持装置の正面図

【図４】 把持装置の縦断面図

【図５】 クラッチ手段の横断面図

【図６】 パレットの上方へ移動させたときにおける把
持装置の作動説明図

【図７】 マグネットロールを保持するときにおける把
持装置の作動説明図

【図８】 マグネットロールの保持状態での把持装置の
作動説明図

【図９】 位置決め部材の上方位置に移送したときにお
ける把持装置の作動説明図

【符号の説明】

Ｐ パレット Ｓ 磁気測定ステーション １ マグネットロール ２ シャフト ３ マグネット ４ 位置決め部材 ５ 位置決めスリット ６Ａ 受手段 ６Ｂ 受手段 ７ Ｖ溝 ８ 可動プレート ９ ベース台 １０ 把持装置 １１ ブラケット部材 １２ 支軸 １３ ベースプレート １４ 把持装置本体 １５ ハウジング １６ シリンダ孔 １７ 蓋部材 １８ 第１ピストン部材 １８ａ 受部 １９ 第２ピストン部材 １９ａ ピストン部 ２０ ラバーマグネット ２１ 把持爪 ２２ 枢支軸 ２３ 連結軸 ２４ 遊転輪 ２５ ラバー部材 ２６ クラッチ手段 ２７ 支持ブラケット ２８ 本体フレーム ２９ 電磁磁石 ３０ 固定板 ３１ ボルト部材 ３２ 受圧ディスク ３３ クラッチディスク ３４ クラッチボス ３５ クラッチシュー

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 相互に接近・離間する少なくとも１対の
   把持爪を有し、この把持爪により載置手段に対して少な
   くとも把持爪の把持方向に位置規制されたワークを把持
   可能な把持装置本体と、 前記把持爪の移動軌跡を含む面と直交方向向きに配置さ
   れ、把持装置本体を回動自在に支持する支軸と、 前記把持装置本体の回動を規制可能なクラッチ手段と、 を備えたことを特徴とするワークの把持装置。
2. 【請求項２】 相互に接近・離間する少なくとも１対の
   把持爪を有し、把持爪の移動軌跡を含む面と直交方向向
   きの支軸を介して回動自在に支持されるとともに、クラ
   ッチ手段を介して支軸を中心とした回動を規制可能な把
   持装置本体を、載置手段にセットされたワークの上方へ
   移動させ、 次に、クラッチ手段のクラッチを分断して支軸を中心に
   把持装置本体を回動自在な状態にし、 次に、把持爪を相互に離間する方向に移動させて把持爪
   を開くとともに把持装置本体を下降させ、 次に、把持爪を相互に接近する方向へ移動させて把持爪
   間にワークを把持し、 次に、クラッチ手段のクラッチを接続して把持装置本体
   の支軸を中心とした回動を規制させた状態で、把持装置
   本体とともにワークを移送する、 ことを特徴とするワークの移送方法。
3. 【請求項３】 請求項１に記載のワークの把持装置と、 前記把持装置とともにワークを移送する移送手段と、 前記把持装置に把持されたワークの基準軸部が上方より
   装着される上端開放の位置決めスリットを有する位置決
   め部材と、 を備えたことを特徴とするワークの位置決め装置。
4. 【請求項４】 前記ワークがマグネットロールであり、
   把持装置本体が載置手段にセットされたマグネットロー
   ルの軸心と同方向向きの支軸を介して回動自在に支持さ
   れていることを特徴とする請求項３に記載のワークの位
   置決め装置。
5. 【請求項５】 相互に接近・離間する少なくとも１対の
   把持爪を有し、把持爪の移動軌跡を含む面と直交方向向
   きの支軸を介して回動自在に支持されるとともに、クラ
   ッチ手段を介して支軸を中心とした回動を規制可能な把
   持装置本体の両把持爪間にワークを保持させた状態で、
   把持装置本体を位置決め部材の上方へ移動させ、 次に、クラッチ手段のクラッチを分断して支軸を中心に
   把持装置本体を回動自在な状態にし、 次に、把持装置本体をワークとともに下降させてワーク
   に設けられた基準軸部を位置決め部材の上端開放の位置
   決めスリットに上方より装着し、 次に、クラッチ手段のクラッチを接続して把持装置本体
   とともにワークを支軸回りに位置決めする、 ことを特徴とするワークの位置決め方法。
6. 【請求項６】 請求項２に記載のワークの移送方法でワ
   ークを移送する途中で、請求項５に記載のワークの位置
   決め方法でワークを位置決めすることを特徴とするワー
   クの位置決め移送方法。