JPH0714326A - 磁気ディスク装置 - Google Patents
磁気ディスク装置Info
- Publication number
- JPH0714326A JPH0714326A JP15853793A JP15853793A JPH0714326A JP H0714326 A JPH0714326 A JP H0714326A JP 15853793 A JP15853793 A JP 15853793A JP 15853793 A JP15853793 A JP 15853793A JP H0714326 A JPH0714326 A JP H0714326A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- converter
- offset
- error signal
- magnetic disk
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】ｎ番目のトラックにおける二相（ｎ相，ｑ相）
の位置信号の大きさが等しい位置でのｎ相あるいはｑ相
のＡ／Ｄ変換データをＤａとする。また、ｎ＋１番目の
トラックにおける二相（ｎ相，ｑ相）の位置信号の大き
さが等しい位置でのｎ相あるいはｑ相のＡ／Ｄ変換デー
タをＤｂとする。このときＡ／Ｄ変換器のオフセット
は、（１／２）（Ｄａ＋Ｄｂ）として求まる。 【効果】位置誤差信号が正確に検出されるので、トラッ
ク中心に高精度位置決めすることができる。
の位置信号の大きさが等しい位置でのｎ相あるいはｑ相
のＡ／Ｄ変換データをＤａとする。また、ｎ＋１番目の
トラックにおける二相（ｎ相，ｑ相）の位置信号の大き
さが等しい位置でのｎ相あるいはｑ相のＡ／Ｄ変換デー
タをＤｂとする。このときＡ／Ｄ変換器のオフセット
は、（１／２）（Ｄａ＋Ｄｂ）として求まる。 【効果】位置誤差信号が正確に検出されるので、トラッ
ク中心に高精度位置決めすることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、間欠的に検出される位
置誤差信号に基づき、ディジタルコントロ−ラを用いて
磁気ヘッドの位置決め制御を行うディジタル制御方式の
磁気ディスク装置に関する。
置誤差信号に基づき、ディジタルコントロ−ラを用いて
磁気ヘッドの位置決め制御を行うディジタル制御方式の
磁気ディスク装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】磁気ヘッドの位置決め制御方式は、たと
えばシー，デニス，ミー アンド エリック ディー，
ダニエル“マグネティック リコーデング マックグロ
ーヒル（C.Denis Mee and Eric D. Daniel“Magnetic R
ecording”McGraw-Hill)に示されているように、制御系
の構造を切り換えながら位置決め制御を行う、いわゆ
る、モード切り換え型の可変構造制御系である。従来、
この制御系を実現するために磁気ヘッド位置決め制御器
は、アナログ回路により構成されていた。この時、制御
回路の部品点数が増大し、磁気ディスク装置の小型化が
困難となる。そこで、近年、制御回路としてマイクロプ
ロセッサを用いるディジタル制御方式を採用し小型化に
対応している。この方式においては、図２に示すよう
に、Ｄ／Ａ変換器およびＡ／Ｄ変換器を介してマイクロ
プロセッサと磁気ヘッド駆動系等が接続される。この
時、Ｄ／Ａ変換器，Ａ／Ｄ変換器に発生するオフセット
は、制御系に外乱として印加され制御性能を低下させ
る。
えばシー，デニス，ミー アンド エリック ディー，
ダニエル“マグネティック リコーデング マックグロ
ーヒル（C.Denis Mee and Eric D. Daniel“Magnetic R
ecording”McGraw-Hill)に示されているように、制御系
の構造を切り換えながら位置決め制御を行う、いわゆ
る、モード切り換え型の可変構造制御系である。従来、
この制御系を実現するために磁気ヘッド位置決め制御器
は、アナログ回路により構成されていた。この時、制御
回路の部品点数が増大し、磁気ディスク装置の小型化が
困難となる。そこで、近年、制御回路としてマイクロプ
ロセッサを用いるディジタル制御方式を採用し小型化に
対応している。この方式においては、図２に示すよう
に、Ｄ／Ａ変換器およびＡ／Ｄ変換器を介してマイクロ
プロセッサと磁気ヘッド駆動系等が接続される。この
時、Ｄ／Ａ変換器，Ａ／Ｄ変換器に発生するオフセット
は、制御系に外乱として印加され制御性能を低下させ
る。
【０００３】この問題を解決するために、特開平2−154
378 号公報ではＤ／Ａ変換器のオフセット電圧を検出し
補正する方式が開示されている。
378 号公報ではＤ／Ａ変換器のオフセット電圧を検出し
補正する方式が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、速
度制御系に入力する速度指令値をＤ／Ａ変換器を介して
出力する場合のＤ／Ａ変換器のオフセット補正する方法
を開示している。しかし、Ａ／Ｄ変換器の測定値がオフ
セットを持つ場合について考慮されていない。Ａ／Ｄ変
換器の測定値がオフセットを持つ場合、このオフセット
値に対応して磁気ヘッドはトラック中心からずれて位置
決めされる。このため位置決め精度が低下する。
度制御系に入力する速度指令値をＤ／Ａ変換器を介して
出力する場合のＤ／Ａ変換器のオフセット補正する方法
を開示している。しかし、Ａ／Ｄ変換器の測定値がオフ
セットを持つ場合について考慮されていない。Ａ／Ｄ変
換器の測定値がオフセットを持つ場合、このオフセット
値に対応して磁気ヘッドはトラック中心からずれて位置
決めされる。このため位置決め精度が低下する。
【０００５】本発明はＡ／Ｄ変換器のオフセットを検出
し、これに基づいてＡ／Ｄ変換器の測定値を補正する。
これにより位置オフセットを除去し、高精度の位置決め
を実現する。
し、これに基づいてＡ／Ｄ変換器の測定値を補正する。
これにより位置オフセットを除去し、高精度の位置決め
を実現する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明では隣接する二つのトラック各々で、二相の
位置誤差信号（ｎ相，ｑ相；ｎ相はｑ相に対し１／２ト
ラック進んでいる。）の大きさが等しくなる位置に磁気
ヘッドを位置決めし、このときの、位置誤差信号の大き
さよりＡ／Ｄ変換器のオフセットを算出する手段を備え
ている。
に、本発明では隣接する二つのトラック各々で、二相の
位置誤差信号（ｎ相，ｑ相；ｎ相はｑ相に対し１／２ト
ラック進んでいる。）の大きさが等しくなる位置に磁気
ヘッドを位置決めし、このときの、位置誤差信号の大き
さよりＡ／Ｄ変換器のオフセットを算出する手段を備え
ている。
【０００７】
【作用】ｎ番目のトラックにおけるｎ相，ｑ相の大きさ
が等しい位置でのｎ相の大きさをＤａとする。また、ｎ
＋１番目のトラックでのｎ相，ｑ相の大きさが等しい位
置でのｎ相の大きさをＤｂとする。このとき、Ａ／Ｄ変
換器のオフセットは（１／２）（Ｄａ＋Ｄｂ）として算
出される。従って、Ａ／Ｄ変換器による位置誤差信号の
測定値よりこのオフセット値を引くことにより、オフセ
ットの影響を除去し高精度の位置決めをすることができ
る。
が等しい位置でのｎ相の大きさをＤａとする。また、ｎ
＋１番目のトラックでのｎ相，ｑ相の大きさが等しい位
置でのｎ相の大きさをＤｂとする。このとき、Ａ／Ｄ変
換器のオフセットは（１／２）（Ｄａ＋Ｄｂ）として算
出される。従って、Ａ／Ｄ変換器による位置誤差信号の
測定値よりこのオフセット値を引くことにより、オフセ
ットの影響を除去し高精度の位置決めをすることができ
る。
【０００８】
【実施例】以下では、本発明の一実施例を示す。図１は
本発明の磁気ディスク装置の構成を示す図である。以下
では図１に従い実施例の装置構成について説明する。
本発明の磁気ディスク装置の構成を示す図である。以下
では図１に従い実施例の装置構成について説明する。
【０００９】磁気ヘッド１の位置を示す位置誤差信号４
は、磁気ディスク２に記録されたサーボ情報（図示せ
ず）を磁気ヘッド１により読みだすことにより得られ
る。この位置誤差信号４はＡ／Ｄ変換器５によりディジ
タル情報に変換される。このディジタル情報は切り換え
スイッチ８をオンすることによりオフセット検出部６に
入力される。オフセット検出部６では、位置誤差信号４
の基準電圧とＡ／Ｄ変換器５のデータ変換の基準値が一
致しないために生じる一定の大きさの検出誤差を検出す
る。オフセット検出部６により検出された検出誤差は、
オフセット記憶部７に記憶される。Ａ／Ｄ変換器５によ
り変換されたデータより、オフセット記憶部７に記憶さ
れたオフセットデータを加算器９により減じることによ
り検出誤差を除去した位置情報が得られる。この検出誤
差を除去した位置情報は制御回路３に入力される。制御
回路３では、駆動系１１への指令値が算出されＤ／Ａ変
換器１０によりアナログ情報に変換されて駆動系１１に
入力される。駆動系１１ではこの指令値に基づき磁気ヘ
ッド１が位置決めされる。
は、磁気ディスク２に記録されたサーボ情報（図示せ
ず）を磁気ヘッド１により読みだすことにより得られ
る。この位置誤差信号４はＡ／Ｄ変換器５によりディジ
タル情報に変換される。このディジタル情報は切り換え
スイッチ８をオンすることによりオフセット検出部６に
入力される。オフセット検出部６では、位置誤差信号４
の基準電圧とＡ／Ｄ変換器５のデータ変換の基準値が一
致しないために生じる一定の大きさの検出誤差を検出す
る。オフセット検出部６により検出された検出誤差は、
オフセット記憶部７に記憶される。Ａ／Ｄ変換器５によ
り変換されたデータより、オフセット記憶部７に記憶さ
れたオフセットデータを加算器９により減じることによ
り検出誤差を除去した位置情報が得られる。この検出誤
差を除去した位置情報は制御回路３に入力される。制御
回路３では、駆動系１１への指令値が算出されＤ／Ａ変
換器１０によりアナログ情報に変換されて駆動系１１に
入力される。駆動系１１ではこの指令値に基づき磁気ヘ
ッド１が位置決めされる。
【００１０】図３は、本発明の磁気ディスク装置の動作
状態の遷移を示す状態遷移図である。本磁気ディスク装
置に電源が供給され動作を開始すると（Ｓ１）、磁気ヘ
ッド１は目標の位置に追従制御され情報の記録／再生が
可能な状態に動作状態が遷移する（Ｓ２）。この状態を
ドライブレディ状態と呼ぶ。動作状態がドライブレディ
状態に遷移することに引き続き切り換えスイッチ８をオ
ンとして前記の一定の大きさの検出誤差を測定する(Ｓ
３)。この状態をオフセット補正状態と呼ぶ。オフセッ
ト補正状態が終了すると、引き続きコマンド待ち状態に
遷移する(Ｓ４)。コマンド待ち状態では、磁気ヘッドの
移動命令などのコマンドが指令されるまで本状態を維持
する。コマンド待ち状態でコマンドを受け取るとコマン
ド処理状態へ遷移する（Ｓ５）。コマンド処理状態で
は、コマンドにより指示された処理が終了するまで本状
態を維持する。コマンドにより指示された処理が終了す
ると、再びコマンド待ち状態に遷移する。
状態の遷移を示す状態遷移図である。本磁気ディスク装
置に電源が供給され動作を開始すると（Ｓ１）、磁気ヘ
ッド１は目標の位置に追従制御され情報の記録／再生が
可能な状態に動作状態が遷移する（Ｓ２）。この状態を
ドライブレディ状態と呼ぶ。動作状態がドライブレディ
状態に遷移することに引き続き切り換えスイッチ８をオ
ンとして前記の一定の大きさの検出誤差を測定する(Ｓ
３)。この状態をオフセット補正状態と呼ぶ。オフセッ
ト補正状態が終了すると、引き続きコマンド待ち状態に
遷移する(Ｓ４)。コマンド待ち状態では、磁気ヘッドの
移動命令などのコマンドが指令されるまで本状態を維持
する。コマンド待ち状態でコマンドを受け取るとコマン
ド処理状態へ遷移する（Ｓ５）。コマンド処理状態で
は、コマンドにより指示された処理が終了するまで本状
態を維持する。コマンドにより指示された処理が終了す
ると、再びコマンド待ち状態に遷移する。
【００１１】次に、オフセット補正状態において実行さ
れる検出誤差の測定について示す。この検出誤差の測定
は、位置誤差信号４に基づいて行われる。そこで、始め
に位置誤差信号４について示す。図４は位置誤差信号４
を示している。位置誤差信号４はトラック（磁気ディス
ク面上の同心円状の記録領域、図示せず）の中心でゼロ
となり、トラック中心から離れトラック境界に近づくに
従い絶対値が大きくなるｎ相１６と、トラックの境界で
ゼロとなりトラック中心に近づくに従い絶対値が大きく
なるｑ相１７とからなる。また、ｎ相１６及びｑ相１７
は偶数トラックと奇数トラックで極性が反転している。
れる検出誤差の測定について示す。この検出誤差の測定
は、位置誤差信号４に基づいて行われる。そこで、始め
に位置誤差信号４について示す。図４は位置誤差信号４
を示している。位置誤差信号４はトラック（磁気ディス
ク面上の同心円状の記録領域、図示せず）の中心でゼロ
となり、トラック中心から離れトラック境界に近づくに
従い絶対値が大きくなるｎ相１６と、トラックの境界で
ゼロとなりトラック中心に近づくに従い絶対値が大きく
なるｑ相１７とからなる。また、ｎ相１６及びｑ相１７
は偶数トラックと奇数トラックで極性が反転している。
【００１２】次に位置誤差信号４を用いてＡ／Ｄ変換器
５のオフセットを検出する処理について説明する。図５
にこの検出処理のフローチャートを示す。始めに磁気ヘ
ッド１をｎ番目のトラック１４の中心に位置決めし追従
制御する（Ｆ１１）。次に磁気ヘッド１をｎ相１６の大
きさとｑ相１７の大きさが等しくなる位置Ａ１９に移動
し追従制御する(Ｆ１２)。この位置に位置決めするため
には、(ｎ相−ｑ相)として得られる信号について偏差が
ゼロとなるように追従制御すればよい。このときＡ／Ｄ
変換器５により検出されるｎ相１６の大きさをＤａ２０
とする(Ｆ１３)。ここで、Ａ／Ｄ変換器５がオフセット
を持たないと仮定した場合に磁気ヘッドがＡ位置１９に
追従制御されているときのＡ／Ｄ変換データをＤｎ１２
とする。また、Ａ／Ｄ変換器５のオフセット、すなわ
ち、Ａ／Ｄ変換器５におけるデータ変換のダイナミック
レンジの中心電圧１８と、トラック中心に磁気ヘッドを
追従制御したときの位置誤差信号の電圧２１（ゼロとす
る）との差をＤｏｆｆとする。このとき、
５のオフセットを検出する処理について説明する。図５
にこの検出処理のフローチャートを示す。始めに磁気ヘ
ッド１をｎ番目のトラック１４の中心に位置決めし追従
制御する（Ｆ１１）。次に磁気ヘッド１をｎ相１６の大
きさとｑ相１７の大きさが等しくなる位置Ａ１９に移動
し追従制御する(Ｆ１２)。この位置に位置決めするため
には、(ｎ相−ｑ相)として得られる信号について偏差が
ゼロとなるように追従制御すればよい。このときＡ／Ｄ
変換器５により検出されるｎ相１６の大きさをＤａ２０
とする(Ｆ１３)。ここで、Ａ／Ｄ変換器５がオフセット
を持たないと仮定した場合に磁気ヘッドがＡ位置１９に
追従制御されているときのＡ／Ｄ変換データをＤｎ１２
とする。また、Ａ／Ｄ変換器５のオフセット、すなわ
ち、Ａ／Ｄ変換器５におけるデータ変換のダイナミック
レンジの中心電圧１８と、トラック中心に磁気ヘッドを
追従制御したときの位置誤差信号の電圧２１（ゼロとす
る）との差をＤｏｆｆとする。このとき、
【００１３】
【数１】 Ｄａ＝Ｄｎ＋Ｄｏｆｆ …（数１） の関係で表現される。次に、ｎ＋１番目のトラック１５
の中心に磁気ヘッド１を移動し追従制御する（Ｆ１
４）。さらに、磁気ヘッド１をｎ相１６の大きさとｑ相
１７の大きさが等しくなるＢ位置２３に追従制御する
（Ｆ１５）。このとき、Ａ／Ｄ変換器５より検出される
ｎ相１６の大きさをＤｂ２２とする。ここで、磁気ディ
スク装置においては、位置誤差信号４の対称性よりすべ
てのトラックでＤｎ１２は等しい大きさである。従っ
て、
の中心に磁気ヘッド１を移動し追従制御する（Ｆ１
４）。さらに、磁気ヘッド１をｎ相１６の大きさとｑ相
１７の大きさが等しくなるＢ位置２３に追従制御する
（Ｆ１５）。このとき、Ａ／Ｄ変換器５より検出される
ｎ相１６の大きさをＤｂ２２とする。ここで、磁気ディ
スク装置においては、位置誤差信号４の対称性よりすべ
てのトラックでＤｎ１２は等しい大きさである。従っ
て、
【００１４】
【数２】 Ｄｂ＝−Ｄｎ＋Ｄｏｆｆ …（数２） となる。これより、Ａ／Ｄ変換器５のオフセットは、
【００１５】
【数３】 Ｄｏｆｆ＝（１／２）（Ｄａ＋Ｄｂ） …（数３） として算出することができる（Ｆ１６）。
【００１６】磁気ヘッド１の位置決め制御では、Ａ／Ｄ
変換器５によりディジタル情報に変換された位置誤差信
号より数３のＤｏｆｆを減じると良い。これによりＡ／
Ｄ変換器５のオフセットの影響を補正し高精度の位置決
めを実現できる。
変換器５によりディジタル情報に変換された位置誤差信
号より数３のＤｏｆｆを減じると良い。これによりＡ／
Ｄ変換器５のオフセットの影響を補正し高精度の位置決
めを実現できる。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、Ａ／Ｄ変換器のオフセ
ットを除去し正確な位置誤差信号を検出することがで
き、位置決め精度を向上することができる。
ットを除去し正確な位置誤差信号を検出することがで
き、位置決め精度を向上することができる。
【図１】本発明の磁気ディスク装置の構成を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図２】ディジタル制御方式磁気ディスク装置のブロッ
ク図。
ク図。
【図３】本発明の磁気ディスク装置の動作状態の遷移を
示すフローチャート。
示すフローチャート。
【図４】位置誤差信号を示す説明図。
【図５】本発明のオフセット検出方式の処理の流れを示
すフローチャート。
すフローチャート。
１…磁気ヘッド、２…磁気ディスク、３…制御回路、４
…位置誤差信号、５…Ａ／Ｄ変換器、６…オフセット検
出部、７…オフセット記憶部、８…切り換えスイッチ、
９…加算器、１０…Ｄ／Ａ変換器。
…位置誤差信号、５…Ａ／Ｄ変換器、６…オフセット検
出部、７…オフセット記憶部、８…切り換えスイッチ、
９…加算器、１０…Ｄ／Ａ変換器。
Claims (1)
- 【請求項１】磁気ヘッドの位置を示すｎ相及びｑ相の位
置誤差信号と、前記位置誤差信号をＡ／Ｄ変換器を介し
前記磁気ヘッドの位置決め制御器に取り込む位置誤差信
号検出回路を有する磁気ディスク装置において、前記位
置誤差信号検出回路に生じる一定の大きさの検出誤差を
検出するオフセット検出回路と前記オフセット検出回路
により検出した前記検出誤差を記憶し前記Ａ／Ｄ変換器
の出力に加算する手段を有することを特徴とする磁気デ
ィスク装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15853793A JPH0714326A (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 磁気ディスク装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15853793A JPH0714326A (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 磁気ディスク装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0714326A true JPH0714326A (ja) | 1995-01-17 |
Family
ID=15673886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15853793A Pending JPH0714326A (ja) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | 磁気ディスク装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0714326A (ja) |
-
1993
- 1993-06-29 JP JP15853793A patent/JPH0714326A/ja active Pending
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