JPH0714819Y2 - 自律走行車両用の標識間角度の検出装置 - Google Patents
自律走行車両用の標識間角度の検出装置Info
- Publication number
- JPH0714819Y2 JPH0714819Y2 JP1988043406U JP4340688U JPH0714819Y2 JP H0714819 Y2 JPH0714819 Y2 JP H0714819Y2 JP 1988043406 U JP1988043406 U JP 1988043406U JP 4340688 U JP4340688 U JP 4340688U JP H0714819 Y2 JPH0714819 Y2 JP H0714819Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- detecting
- optical sensor
- light
- bon
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
本考案は、自律走行車両が外部に設置された標識によっ
て自律走行する場合の標識間角度の検出装置に関するも
のである。
て自律走行する場合の標識間角度の検出装置に関するも
のである。
従来、コーナーキューブプリズム型の反射板からなる幅
のある複数の標識を用い、広がりのある光ビームを投光
する投光部と、標識からの反射光を検出する受光部とか
らなり、受光によりオンとなる等感度曲線とオフとなる
等感度曲線とが異なる特性を有する光センサ、及びエン
コーダ等の光センサの回転角度を検出する角度センサを
備える自律走行車両が周知である。
のある複数の標識を用い、広がりのある光ビームを投光
する投光部と、標識からの反射光を検出する受光部とか
らなり、受光によりオンとなる等感度曲線とオフとなる
等感度曲線とが異なる特性を有する光センサ、及びエン
コーダ等の光センサの回転角度を検出する角度センサを
備える自律走行車両が周知である。
光センサの標識（反射板）検出特性は、標識までの距離
が遠くなるにつれて検出角度幅が狭くなっている。この
ため、異なる距離にある２つの標識間の角度を光センサ
が反射板を検出する瞬間、即ちトリガパルスの立ち上が
りの時点の角度差で検出しては誤差が大きくなるという
問題点がある。 本考案は上記の課題を解決すべくなされたもので、標識
間の角度を誤差を少くして測定する自律走行車両の標識
間角度の検出装置を提供することを目的とする。
が遠くなるにつれて検出角度幅が狭くなっている。この
ため、異なる距離にある２つの標識間の角度を光センサ
が反射板を検出する瞬間、即ちトリガパルスの立ち上が
りの時点の角度差で検出しては誤差が大きくなるという
問題点がある。 本考案は上記の課題を解決すべくなされたもので、標識
間の角度を誤差を少くして測定する自律走行車両の標識
間角度の検出装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために本考案は、コーナーキューブ
プリズム型の反射板からなる幅のある複数の標識を用
い、広がりのある光ビームを投光する投光部と、標識か
らの反射光を検出する受光部とからなり、受光によりオ
ンとなる等感度曲線とオフとなる等感度曲線とが異なる
特性を有する光センサ、及びエンコーダ等の光センサの
回転角度を検出する角度センサを備える自律走行車両に
おいて、 異なる距離にある２つの標識A,B間の光センサを中心と
する開き角θを、光センサが標識Ａを検出し始めてオン
となる角度Aon、検出し終わってオフとなる角度Aoff
と、標識Ｂを検出し始めてオンとなる角度Bon、検出し
終わってオフとなる角度Boffとから、 式：θ＝（Aon＋Aoff）/2−（Bon＋Boff）/2 により検出するようにしたことを特徴とする。
プリズム型の反射板からなる幅のある複数の標識を用
い、広がりのある光ビームを投光する投光部と、標識か
らの反射光を検出する受光部とからなり、受光によりオ
ンとなる等感度曲線とオフとなる等感度曲線とが異なる
特性を有する光センサ、及びエンコーダ等の光センサの
回転角度を検出する角度センサを備える自律走行車両に
おいて、 異なる距離にある２つの標識A,B間の光センサを中心と
する開き角θを、光センサが標識Ａを検出し始めてオン
となる角度Aon、検出し終わってオフとなる角度Aoff
と、標識Ｂを検出し始めてオンとなる角度Bon、検出し
終わってオフとなる角度Boffとから、 式：θ＝（Aon＋Aoff）/2−（Bon＋Boff）/2 により検出するようにしたことを特徴とする。
上記の構成によって、本考案による自律走行車両の標識
間角度の検出装置は、２つの距離の異なる標識A,B間の
角度を精度よく測定できる。
間角度の検出装置は、２つの距離の異なる標識A,B間の
角度を精度よく測定できる。
以下、図面を参照して本考案の実施例について説明す
る。 第１図において、符号１は、図示省略した農用トラクタ
のような車両に自律走行機能を持たせ、この車両に搭載
されたロータリエンコーダ（光電センサ）であり、この
エンコーダ１は垂直軸回りで回転可能の投光部２および
受光部３を具備している。ロータリエンコーダ１と対応
させるコーナーキューブプリズム型の反射板からなる幅
のある標識４が、図示しない例えば一定区画の圃場の隅
部A,B,Cの３カ所に設けられている。上記投光部２から
放射される光線は光ビームの比較的太い（広がりのあ
る）ものであり、標識検出には車両のゆれを許容できる
ようになっている。 光電センサ１の標識（反射板）４の検出特性は、第２図
（イ），（ロ）および第３図（イ），（ロ）に示すよう
に、標識４までの距離が遠くなるにつれて異なる距離に
ある標識A,B間の角度を光電センサ１が反射板を検出す
るトリガパルス立ち上がりの時点（第３図でAon点とBon
点）の角度差で検出しては誤差が大きくなる。そこで、
その誤差を少くするために、光電センサ１がonとなる等
感度曲線とoffとなる等感度曲線が全検出距離にわたっ
てほぼ平行であることに着目し、標識間角度を下式によ
り近似して求める。 θ＝（Aon＋Aoff）/2−（Bon＋Boff）/2 なお、上記ロータリエンコーダ１による計測データは、
車両に搭載されたマイコンに入力されて読込み、三角測
量の原理により自己位置を計算するようにしてある。 このような構成の標識間角度の検出装置において、ロー
タリエンコーダ１の投，受光部2,3は光ビーム立体角が
約５度で、ともに回転しながら標識（反射板）４に光ビ
ームを当て、その反射光を受けたときに信号を発する。
このトリガ信号により複数の標識間（例えばA,B間）の
角度データをロータリエンコーダ１からマイコンに読込
み、上記計算式により自己位置を検出する。角度データ
の精度については、光ビームの強さは検出距離とともに
減衰するので、異なる距離にある標識A,B間角度をトリ
ガパルスの立ち上がり（on）の時点で測定しては前述の
ように誤差を生じることになり、これを最小とするため
に上記計算式で計算して正確な自己位置を検出するので
ある。
る。 第１図において、符号１は、図示省略した農用トラクタ
のような車両に自律走行機能を持たせ、この車両に搭載
されたロータリエンコーダ（光電センサ）であり、この
エンコーダ１は垂直軸回りで回転可能の投光部２および
受光部３を具備している。ロータリエンコーダ１と対応
させるコーナーキューブプリズム型の反射板からなる幅
のある標識４が、図示しない例えば一定区画の圃場の隅
部A,B,Cの３カ所に設けられている。上記投光部２から
放射される光線は光ビームの比較的太い（広がりのあ
る）ものであり、標識検出には車両のゆれを許容できる
ようになっている。 光電センサ１の標識（反射板）４の検出特性は、第２図
（イ），（ロ）および第３図（イ），（ロ）に示すよう
に、標識４までの距離が遠くなるにつれて異なる距離に
ある標識A,B間の角度を光電センサ１が反射板を検出す
るトリガパルス立ち上がりの時点（第３図でAon点とBon
点）の角度差で検出しては誤差が大きくなる。そこで、
その誤差を少くするために、光電センサ１がonとなる等
感度曲線とoffとなる等感度曲線が全検出距離にわたっ
てほぼ平行であることに着目し、標識間角度を下式によ
り近似して求める。 θ＝（Aon＋Aoff）/2−（Bon＋Boff）/2 なお、上記ロータリエンコーダ１による計測データは、
車両に搭載されたマイコンに入力されて読込み、三角測
量の原理により自己位置を計算するようにしてある。 このような構成の標識間角度の検出装置において、ロー
タリエンコーダ１の投，受光部2,3は光ビーム立体角が
約５度で、ともに回転しながら標識（反射板）４に光ビ
ームを当て、その反射光を受けたときに信号を発する。
このトリガ信号により複数の標識間（例えばA,B間）の
角度データをロータリエンコーダ１からマイコンに読込
み、上記計算式により自己位置を検出する。角度データ
の精度については、光ビームの強さは検出距離とともに
減衰するので、異なる距離にある標識A,B間角度をトリ
ガパルスの立ち上がり（on）の時点で測定しては前述の
ように誤差を生じることになり、これを最小とするため
に上記計算式で計算して正確な自己位置を検出するので
ある。
以上説明したように、本考案の自律走行車両の標識間角
度の検出装置によれば、異なる距離にある２つの標識A,
B間の光センサを中心とする開き角θを、光センサが標
識Ａを検出し始めてオンとなる角度Aon、検出し終わっ
てオフとなる角度Aoffと、標識Ｂを検出し始めてオンと
なる角度Bon、検出し終わってオフとなる角度Boffとか
ら、 式：θ＝（Aon＋Aoff）/2−（Bon＋Boff）/2 により検出するようにしたので、誤差の少い正確な位置
が検出できて、自律走行車両の制御装置として有効に働
く。
度の検出装置によれば、異なる距離にある２つの標識A,
B間の光センサを中心とする開き角θを、光センサが標
識Ａを検出し始めてオンとなる角度Aon、検出し終わっ
てオフとなる角度Aoffと、標識Ｂを検出し始めてオンと
なる角度Bon、検出し終わってオフとなる角度Boffとか
ら、 式：θ＝（Aon＋Aoff）/2−（Bon＋Boff）/2 により検出するようにしたので、誤差の少い正確な位置
が検出できて、自律走行車両の制御装置として有効に働
く。
第１図は光電センサによる外部標識の検出状態を示す斜
視図、第２図（イ），（ロ）および第３図（イ），
（ロ）は光電センサの標識検出特性を示すグラフであ
る。 １…ロータリエンコーダ、２…投光部、３…受光部、４
…標識、θ…標識A,B間の正しい角度。
視図、第２図（イ），（ロ）および第３図（イ），
（ロ）は光電センサの標識検出特性を示すグラフであ
る。 １…ロータリエンコーダ、２…投光部、３…受光部、４
…標識、θ…標識A,B間の正しい角度。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 平田 晃 埼玉県大宮市日進町１―40―２ 生物系特 定産業技術研究推進機構宿舎内 (72)考案者 松尾 陽介 埼玉県大宮市日進町１―40―２ 生物系特 定産業技術研究推進機構宿舎内 (56)参考文献 特開 昭59−67476（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−211506（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】コーナーキューブプリズム型の反射板から
なる幅のある複数の標識を用い、広がりのある光ビーム
を投光する投光部と、標識からの反射光を検出する受光
部とからなり、受光によりオンとなる等感度曲線とオフ
となる等感度曲線とが異なる特性を有する光センサ、及
びエンコーダ等の光センサの回転角度を検出する角度セ
ンサを備える自律走行車両において、 異なる距離にある２つの標識（A,B）間の光センサを中
心とする開き角（θ）を、光センサが標識（Ａ）を検出
し始めてオンとなる角度（Aon）、検出し終わってオフ
となる角度（Aoff）と、標識（Ｂ）を検出し始めてオン
となる角度（Bon）、検出し終わってオフとなる角度（B
off）とから、 式：θ＝（Aon＋Aoff）/2−（Bon＋Boff）/2 により検出するようにしたことを特徴とする自律走行車
両の標識間角度の検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988043406U JPH0714819Y2 (ja) | 1988-03-31 | 1988-03-31 | 自律走行車両用の標識間角度の検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988043406U JPH0714819Y2 (ja) | 1988-03-31 | 1988-03-31 | 自律走行車両用の標識間角度の検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01146116U JPH01146116U (ja) | 1989-10-09 |
| JPH0714819Y2 true JPH0714819Y2 (ja) | 1995-04-10 |
Family
ID=31269805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988043406U Expired - Lifetime JPH0714819Y2 (ja) | 1988-03-31 | 1988-03-31 | 自律走行車両用の標識間角度の検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0714819Y2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5967476A (ja) * | 1982-05-27 | 1984-04-17 | Toshihiro Tsumura | 移動体の位置検知装置 |
| JPS62211506A (ja) * | 1986-03-12 | 1987-09-17 | Toshiba Corp | デジタル太陽センサ |
-
1988
- 1988-03-31 JP JP1988043406U patent/JPH0714819Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01146116U (ja) | 1989-10-09 |
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