JPH07148688A - 工業用ロボット - Google Patents
工業用ロボットInfo
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- JPH07148688A JPH07148688A JP6150865A JP15086594A JPH07148688A JP H07148688 A JPH07148688 A JP H07148688A JP 6150865 A JP6150865 A JP 6150865A JP 15086594 A JP15086594 A JP 15086594A JP H07148688 A JPH07148688 A JP H07148688A
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- axis
- robot arm
- arm
- drive unit
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
- B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least three axial directions, e.g. manipulators, robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
- F16C11/04—Pivotal connections
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】例えば互いに衝突することなく自動車の車体に
対して溶接作業を同時に実行するために、幾つかのロボ
ットを製造ラインに沿って互いに比較的接近させて設置
できるようにした工業用ロボットを提供することであ
る。 【構成】このロボットは内部にケーブルを引き込めるよ
うに中空であり、下端部では水平の第１軸線のまわりに
枢動可能にロボット用スタンドに軸支され、それ自体の
長手軸線と一致する第２軸線Ｂのまわりに回転可能に軸
支された下側ロボットアーム２を有する。上側ロボット
アーム５が、両端を斜めに切断された管状スリーブの関
節連結部材６を介して下側ロボットアーム２の上端部に
関節連結される。この関節連結部材６は下側ロボットア
ーム２に軸支され、第２軸線Ｂと交差する第３軸線Ｃの
まわりに回転できる。上側ロボットアーム５は第３軸線
Ｃと交差する第４軸線Ｄのまわりに回転する。
対して溶接作業を同時に実行するために、幾つかのロボ
ットを製造ラインに沿って互いに比較的接近させて設置
できるようにした工業用ロボットを提供することであ
る。 【構成】このロボットは内部にケーブルを引き込めるよ
うに中空であり、下端部では水平の第１軸線のまわりに
枢動可能にロボット用スタンドに軸支され、それ自体の
長手軸線と一致する第２軸線Ｂのまわりに回転可能に軸
支された下側ロボットアーム２を有する。上側ロボット
アーム５が、両端を斜めに切断された管状スリーブの関
節連結部材６を介して下側ロボットアーム２の上端部に
関節連結される。この関節連結部材６は下側ロボットア
ーム２に軸支され、第２軸線Ｂと交差する第３軸線Ｃの
まわりに回転できる。上側ロボットアーム５は第３軸線
Ｃと交差する第４軸線Ｄのまわりに回転する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は請求項１の前文に記載さ
れた形式の工業用ロボットに関する。このロボットは、
下端部で好ましくは水平の第１軸線のまわりに枢動可能
にロボット用スタンドに軸支され、それ自体の長手軸線
と一致する第２軸線のまわりに回転可能に軸支された管
状の下側ロボットアームを有する。管状の上側ロボット
アームが、両端を斜めに切断された管状スリーブの関節
連結部材を介して下側ロボットアームの上端部に関節連
結されている。この関節連結部材は下側ロボットアーム
に軸支され、第２軸線と交差する第３軸線のまわりに回
転可能である。
れた形式の工業用ロボットに関する。このロボットは、
下端部で好ましくは水平の第１軸線のまわりに枢動可能
にロボット用スタンドに軸支され、それ自体の長手軸線
と一致する第２軸線のまわりに回転可能に軸支された管
状の下側ロボットアームを有する。管状の上側ロボット
アームが、両端を斜めに切断された管状スリーブの関節
連結部材を介して下側ロボットアームの上端部に関節連
結されている。この関節連結部材は下側ロボットアーム
に軸支され、第２軸線と交差する第３軸線のまわりに回
転可能である。
【０００２】本発明によるロボットは中空で、それ故に
スポット溶接またはアーク溶接、シーリング、ペインテ
ィング、接着、レーザー加工などのような処理工程に特
に好適である。狭い空間内でのアクセス性はロボット内
部へのプロセスケーブルの引込みが可能であることから
特に良好となる。更に、内部へのケーブル引込みはロボ
ットの非常に高い性能を生む。何故なら、ロボット工具
の高速動作時において外部ケーブル配置の場合に生じる
制御不能な振り回し運動を考慮する必要がないからであ
る。
スポット溶接またはアーク溶接、シーリング、ペインテ
ィング、接着、レーザー加工などのような処理工程に特
に好適である。狭い空間内でのアクセス性はロボット内
部へのプロセスケーブルの引込みが可能であることから
特に良好となる。更に、内部へのケーブル引込みはロボ
ットの非常に高い性能を生む。何故なら、ロボット工具
の高速動作時において外部ケーブル配置の場合に生じる
制御不能な振り回し運動を考慮する必要がないからであ
る。
【０００３】
【従来の技術】中空設計の工業用ロボットは例えばＥＰ
−Ａ−０２９９５５１号のように既に知られている。そ
の公報に記載されたロボット設計において、アームおよ
び手首の動作の全てに係る駆動ユニットがロボット脚の
中に配置され、複数の同軸配置された回転可能に軸支さ
れている管状シャフトを経てそれぞれの部材に連結され
ている。内部ケーブルチャンネルの与えられた寸法にお
いて、ロボットアームの比較的大きな外径がこの設計で
固有であり、これが狭い空間内でのアクセス性を悪化さ
せている。この既知の設計による他の欠点は、上側ロボ
ットアームが垂直面内で上方／後方へ揺動できないこと
である。それ故にこのロボットは、物体をピックアップ
し、またはロボット後方で作業を実施されるなら、横方
向に比較的大きな空間を必要とする。これは、例えば自
動車の車体の製造ラインで溶接作業を同時に実行するた
めに幾つかのロボットを互いに接近配置することが望ま
れる適用例において特に欠点である。
−Ａ−０２９９５５１号のように既に知られている。そ
の公報に記載されたロボット設計において、アームおよ
び手首の動作の全てに係る駆動ユニットがロボット脚の
中に配置され、複数の同軸配置された回転可能に軸支さ
れている管状シャフトを経てそれぞれの部材に連結され
ている。内部ケーブルチャンネルの与えられた寸法にお
いて、ロボットアームの比較的大きな外径がこの設計で
固有であり、これが狭い空間内でのアクセス性を悪化さ
せている。この既知の設計による他の欠点は、上側ロボ
ットアームが垂直面内で上方／後方へ揺動できないこと
である。それ故にこのロボットは、物体をピックアップ
し、またはロボット後方で作業を実施されるなら、横方
向に比較的大きな空間を必要とする。これは、例えば自
動車の車体の製造ラインで溶接作業を同時に実行するた
めに幾つかのロボットを互いに接近配置することが望ま
れる適用例において特に欠点である。
【０００４】本発明が関係する形式のロボットに使用さ
れることが好適な中空ロボット手首は、例えば米国特許
第４６９００１２号明細書で既に知られている。手首の
中に回転可能に軸支された工具取付け部を回転させるた
めの中空モーター／歯車パッケージは米国特許第４９９
７４１３号明細書で既に知られている。
れることが好適な中空ロボット手首は、例えば米国特許
第４６９００１２号明細書で既に知られている。手首の
中に回転可能に軸支された工具取付け部を回転させるた
めの中空モーター／歯車パッケージは米国特許第４９９
７４１３号明細書で既に知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、同等
な既に知られている設計における上述した欠点のない、
この説明の冒頭に記載した形式の中空な工業用ロボット
を提供することである。例えばこの新規なロボット設計
は、例えば互いに衝突することなく自動車の車体に対し
て溶接作業を同時に実行するために、この設計の幾つか
のロボットを製造ラインに沿って互いに比較的接近させ
て設置することを可能にすることが意図される。
な既に知られている設計における上述した欠点のない、
この説明の冒頭に記載した形式の中空な工業用ロボット
を提供することである。例えばこの新規なロボット設計
は、例えば互いに衝突することなく自動車の車体に対し
て溶接作業を同時に実行するために、この設計の幾つか
のロボットを製造ラインに沿って互いに比較的接近させ
て設置することを可能にすることが意図される。
【０００６】
【課題を達成するための手段】これらの特徴を備えたロ
ボットは請求項１に記載した特徴を有する設計の本発明
によって達成される。ロボットの２つのアームの間の特
別な関節連結により、上側ロボットアームは回転可能と
されねばならないようなロボットスタンドを備えずに垂
直面内で上方／後方および横方向に揺動できる。このこ
とは位置およびその作動範囲に関して著しい融通性を与
えることができる。この新規な設計の他の利点は、伝染
および例えば冷却水、圧縮空気などのホースを含むプロ
セスケーブルが簡単且つ容易に交換可能にできることで
ある。アーク溶接に関してはこのことは条件である。簡
単なケーブル配置が使用可能となる。何故なら、中空チ
ャンネルの彎曲半径が大きいからである。中空チャンネ
ルが完全に真っ直ぐな状態となる位置にロボットを設定
可能となされることで、ケーブルは容易に交換可能とな
るのであり、これは前述のＥＰ−Ａ−０２９９５５１号
によるロボットではできない。
ボットは請求項１に記載した特徴を有する設計の本発明
によって達成される。ロボットの２つのアームの間の特
別な関節連結により、上側ロボットアームは回転可能と
されねばならないようなロボットスタンドを備えずに垂
直面内で上方／後方および横方向に揺動できる。このこ
とは位置およびその作動範囲に関して著しい融通性を与
えることができる。この新規な設計の他の利点は、伝染
および例えば冷却水、圧縮空気などのホースを含むプロ
セスケーブルが簡単且つ容易に交換可能にできることで
ある。アーク溶接に関してはこのことは条件である。簡
単なケーブル配置が使用可能となる。何故なら、中空チ
ャンネルの彎曲半径が大きいからである。中空チャンネ
ルが完全に真っ直ぐな状態となる位置にロボットを設定
可能となされることで、ケーブルは容易に交換可能とな
るのであり、これは前述のＥＰ−Ａ−０２９９５５１号
によるロボットではできない。
【０００７】本発明は添付図面を参照して実施例を記載
することで、極めて詳細に説明される。
することで、極めて詳細に説明される。
【０００８】
【実施例】図１に示された工業用ロボットは、管状の下
側アーム２が水平な第１軸線Ａののまわりに枢動可能に
軸支されるロボット用スタンド１を有して設計されてい
る。ロボットアーム２の枢動は、スタッド１に取付けら
れ且つ減速歯車を有する駆動モーターで構成されている
第１駆動ユニット３によって行われる。下側ロボットア
ーム２はまたその長手軸線と一致する第２軸線Ｂのまわ
りに回転可能に軸支されている。軸線Ｂのまわりの下側
アーム２の回転は、そのアームの下端部に取付けられ且
つ減速歯車を備えた駆動モーターで構成されている第２
駆動ユニット４によって行われる。
側アーム２が水平な第１軸線Ａののまわりに枢動可能に
軸支されるロボット用スタンド１を有して設計されてい
る。ロボットアーム２の枢動は、スタッド１に取付けら
れ且つ減速歯車を有する駆動モーターで構成されている
第１駆動ユニット３によって行われる。下側ロボットア
ーム２はまたその長手軸線と一致する第２軸線Ｂのまわ
りに回転可能に軸支されている。軸線Ｂのまわりの下側
アーム２の回転は、そのアームの下端部に取付けられ且
つ減速歯車を備えた駆動モーターで構成されている第２
駆動ユニット４によって行われる。
【０００９】管状の上側ロボットアーム５は、両端を斜
めに切り落とされた管状スリーブの関節連結部材を介し
て下側ロボットアーム２の上端部に関節連結されてい
る。下側ロボットアーム２は軸受７の座部を作る斜めに
切断された上端部を有し、その内部には関節連結部材６
が第２軸線Ｂと交差する第３軸線Ｃのまわりに回転可能
に軸支されている。
めに切り落とされた管状スリーブの関節連結部材を介し
て下側ロボットアーム２の上端部に関節連結されてい
る。下側ロボットアーム２は軸受７の座部を作る斜めに
切断された上端部を有し、その内部には関節連結部材６
が第２軸線Ｂと交差する第３軸線Ｃのまわりに回転可能
に軸支されている。
【００１０】上側ロボットアーム５は第３軸線Ｃと交差
する第４軸線Ｄのまわりに回転するように、関節連結部
材６に固定されている。第１の環状の円錐歯車９は下側
ロボットアームの斜めに切断された上端部に固定され、
軸受７のための固定リングを形成している。この歯車９
は第２の環状の円錐歯車１０と係合されており、この第
２円錐歯車は上側ロボットアームの後端部に固定されて
軸受８のための固定リングを形成している。
する第４軸線Ｄのまわりに回転するように、関節連結部
材６に固定されている。第１の環状の円錐歯車９は下側
ロボットアームの斜めに切断された上端部に固定され、
軸受７のための固定リングを形成している。この歯車９
は第２の環状の円錐歯車１０と係合されており、この第
２円錐歯車は上側ロボットアームの後端部に固定されて
軸受８のための固定リングを形成している。
【００１１】関節連結部材６の回転は、下側ロボットア
ーム２の下端部に配置され且つ第２駆動ユニット４と同
じ設計とされ得る第３駆動ユニット１１によって行われ
る。この第３駆動ユニット１１は下側ロボットアームに
回転可能に軸支されたチューブ１２を介して関節連結部
材６に連結されており、このチューブの上端部は第３の
環状の円錐歯車１３に固定されている。この歯車１３は
第４の環状の円錐歯車１４と係合されており、この第４
円錐歯車は関節連結部材６に固定されて軸受７のための
固定リングを形成している。
ーム２の下端部に配置され且つ第２駆動ユニット４と同
じ設計とされ得る第３駆動ユニット１１によって行われ
る。この第３駆動ユニット１１は下側ロボットアームに
回転可能に軸支されたチューブ１２を介して関節連結部
材６に連結されており、このチューブの上端部は第３の
環状の円錐歯車１３に固定されている。この歯車１３は
第４の環状の円錐歯車１４と係合されており、この第４
円錐歯車は関節連結部材６に固定されて軸受７のための
固定リングを形成している。
【００１２】図示された関節の設計によれば、駆動ユニ
ット４および１１を関連して制御することにより、上側
ロボットアーム５をロボット上方へ振り上げ、また前方
と実質的に同じ距離で後方へ振り下げるように揺動させ
ることが可能となる。この揺動運動は１つの同じ垂直面
内で行われ、これはこの設計のロボットを互いに非常に
接近させて位置決めすることを可能にし、またこれらの
ロボットは互いに矛盾することなく後方の部品をピック
アップできる。
ット４および１１を関連して制御することにより、上側
ロボットアーム５をロボット上方へ振り上げ、また前方
と実質的に同じ距離で後方へ振り下げるように揺動させ
ることが可能となる。この揺動運動は１つの同じ垂直面
内で行われ、これはこの設計のロボットを互いに非常に
接近させて位置決めすることを可能にし、またこれらの
ロボットは互いに矛盾することなく後方の部品をピック
アップできる。
【００１３】上側ロボットアーム５は第４軸線Ｄのまわ
りに回転可能な管状後部部品５１、および後部部品内の
軸受に軸支され且つアームの軸線Ｅのまわりに回転可能
な管状前部部品５２を含んで構成される。
りに回転可能な管状後部部品５１、および後部部品内の
軸受に軸支され且つアームの軸線Ｅのまわりに回転可能
な管状前部部品５２を含んで構成される。
【００１４】軸線Ｅのまわりのロボットアームの前部ア
ーム部品５２の回転は、後部アーム部品５１に固定され
た第４駆動ユニット１６によって行われる。図示実施例
において、この駆動ユニットは前述した米国特許第４９
９７４１３号明細書に記載された設計のもので、管状ロ
ーター１８を有するモーター１７を含んで構成されてお
り、これは減速歯車を経て前部部品５２に連結されてい
る。この歯車は、後部アーム部品５１内にカルダン式に
懸架され且つみそ摺り運動を行うようにローター１８で
押圧されて前部アーム部品５２に固定された環状歯車２
１に係合するようになされた非回転の環状歯車２０で構
成されている。ローター１８および歯車２０、２１はロ
ボットアームの長手軸線Ｅと同軸に配置され、軸線方向
に連続するチャンネルを形成している。
ーム部品５２の回転は、後部アーム部品５１に固定され
た第４駆動ユニット１６によって行われる。図示実施例
において、この駆動ユニットは前述した米国特許第４９
９７４１３号明細書に記載された設計のもので、管状ロ
ーター１８を有するモーター１７を含んで構成されてお
り、これは減速歯車を経て前部部品５２に連結されてい
る。この歯車は、後部アーム部品５１内にカルダン式に
懸架され且つみそ摺り運動を行うようにローター１８で
押圧されて前部アーム部品５２に固定された環状歯車２
１に係合するようになされた非回転の環状歯車２０で構
成されている。ローター１８および歯車２０、２１はロ
ボットアームの長手軸線Ｅと同軸に配置され、軸線方向
に連続するチャンネルを形成している。
【００１５】上側ロボットアームの前部は前述した米国
特許第４６９００１２号明細書に記載された設計のロボ
ット手首３０を備えている。この手首は互いに並んだ３
つの回転可能な管状部品３１、３２、３３で構成されて
いる。第１手首部品３１はロボットアーム５の前部アー
ム部品５２に固定され、環状の円錐歯車３４、３５を介
して第３手首部品３３に連結されている。
特許第４６９００１２号明細書に記載された設計のロボ
ット手首３０を備えている。この手首は互いに並んだ３
つの回転可能な管状部品３１、３２、３３で構成されて
いる。第１手首部品３１はロボットアーム５の前部アー
ム部品５２に固定され、環状の円錐歯車３４、３５を介
して第３手首部品３３に連結されている。
【００１６】第２手首部品３２の回転は、前部アーム部
品５２内に配置され且つ前述した第４駆動ユニット１６
と同じ形式の第５駆動ユニット２２によって行われる。
この第５駆動ユニット２２は、上側ロボットアームに回
転可能に軸支され且つ環状の円錐歯車３６に前部が固定
された上側チューブ２３を介して第２手首部品３２に連
結されており、円錐歯車３６は第２手首部品３２に固定
された環状の円錐歯車３７と係合されている。
品５２内に配置され且つ前述した第４駆動ユニット１６
と同じ形式の第５駆動ユニット２２によって行われる。
この第５駆動ユニット２２は、上側ロボットアームに回
転可能に軸支され且つ環状の円錐歯車３６に前部が固定
された上側チューブ２３を介して第２手首部品３２に連
結されており、円錐歯車３６は第２手首部品３２に固定
された環状の円錐歯車３７と係合されている。
【００１７】管状の工具取付け部４０は第３手首部品３
３に回転可能に軸支され、また該手首部品に組み込まれ
た前述の第４駆動ユニット１６と同じ形式の第６駆動ユ
ニット４１に連結されている。
３に回転可能に軸支され、また該手首部品に組み込まれ
た前述の第４駆動ユニット１６と同じ形式の第６駆動ユ
ニット４１に連結されている。
【００１８】本発明は図示実施例に限定されず、特許請
求の範囲内で幾つかの変形例が可能である。例えば、そ
れぞれ２つのロボットアーム２および５に固定された歯
車９および１０は互いに直接に係合することは必要な
く、中間歯車を介して互いに係合できる。更に、駆動ユ
ニット３、４および１１は減速歯車を備えた駆動モータ
ーで構成される必要はなく、この代わりに直動式の高ト
ルクモーターで構成され得る。駆動ユニット１６、２２
および４１および手首３０は図示した設計とされる必要
はなく、ケーブルなどのために連続したチャンネルを有
する他の周知の設計で置換できる。更に、このロボット
の作動範囲および融通性は、垂直軸線のまわりに回転す
るようにロボットスタンドをロボット脚内に回転可能に
取付け、および（または）サーボ制御移動運動を可能に
するためにトラックバウンド車に取付けることによっ
て、更に増大できる。
求の範囲内で幾つかの変形例が可能である。例えば、そ
れぞれ２つのロボットアーム２および５に固定された歯
車９および１０は互いに直接に係合することは必要な
く、中間歯車を介して互いに係合できる。更に、駆動ユ
ニット３、４および１１は減速歯車を備えた駆動モータ
ーで構成される必要はなく、この代わりに直動式の高ト
ルクモーターで構成され得る。駆動ユニット１６、２２
および４１および手首３０は図示した設計とされる必要
はなく、ケーブルなどのために連続したチャンネルを有
する他の周知の設計で置換できる。更に、このロボット
の作動範囲および融通性は、垂直軸線のまわりに回転す
るようにロボットスタンドをロボット脚内に回転可能に
取付け、および（または）サーボ制御移動運動を可能に
するためにトラックバウンド車に取付けることによっ
て、更に増大できる。
【００１９】前述で説明した実施例において、各軸線お
よびロボット部品の位置はロボットが水平基礎上に位置
される実施例に関する。しかしながら本発明はこの取付
け方法に限定されず、例えば懸垂状態での取付けまたは
横方向の取付けのように、取付けに関する他の幾つかの
適当な方法が適用できる。
よびロボット部品の位置はロボットが水平基礎上に位置
される実施例に関する。しかしながら本発明はこの取付
け方法に限定されず、例えば懸垂状態での取付けまたは
横方向の取付けのように、取付けに関する他の幾つかの
適当な方法が適用できる。
【図１】本発明による工業用ロボットの側面の且つ部分
的な軸線方向断面図。
的な軸線方向断面図。
【図２】２つのロボットアーム間の関節連結の拡大した
軸線方向断面図。
軸線方向断面図。
【図３】ロボットの手首の拡大した軸線方向断面図。
Ａ 第１軸線 Ｂ 第２軸線 Ｃ 第３軸線 Ｄ 第４軸線 Ｅ アーム軸線 １ スタンド ２ 下側ロボットアーム ３ 第１駆動ユニット ４ 第２駆動ユニット ５ 上側ロボットアーム ６ 関節連結部材 ７、８、１５ 軸受 ９ 第１円錐歯車 １０ 第２円錐歯車 １１ 第３駆動ユニット １２ チューブ １３ 第３円錐歯車 １６ 第４駆動ユニット １７ モーター ２０、２１、２２ 歯車 ２２ 第５駆動ユニット ２３ チューブ ３０ ロボット手首 ３１、３２、３３ 部品 ３４、３５、３６、３７ 円錐歯車 ４０ 工具取付け部 ４１ 第６駆動ユニット
Claims (6)
- 【請求項１】 下端部が好ましくは水平の第１軸線
（Ａ）のまわりに枢動可能にロボット用スタンド（１）
に軸支され、それ自体の長手軸線と一致する第２軸線
（Ｂ）のまわりに回転可能に軸支された管状の下側ロボ
ットアーム（２）、 下側ロボットアーム（２）に軸支され且つ前記軸線
（Ｂ）と交差する第３軸線（Ｃ）のまわりに回転可能な
両端を斜めに切断された管状スリーブの関節連結部材を
介して、下側ロボットアーム（２）の上端部に関節連結
された管状の上側ロボットアーム（５）、 前記第１軸線（Ａ）のまわりに下側ロボットアーム
（２）を枢動させるためにスタンド（１）に取付けられ
た第１駆動ユニット（３）、 前記第２軸線（Ｂ）のまわりに下側ロボットアーム
（２）を回転させるために下側ロボットアーム（２）の
下端部に取付けられた第２駆動ユニット（４）、および
前記第３軸線（Ｃ）のまわりに関節連結部材（６）を回
転させるための第３駆動ユニット（１１）を含んで構成
される工業用ロボットであって、 上側ロボットアーム（５）が前記関節連結部材の中また
は上に軸支され且つ第３軸線（Ｃ）と交差する第４軸線
（Ｄ）のまわりに回転可能とされており、また下側ロボ
ットアーム（２）の上端部は第１円錐歯車（９）に固定
され、該第１円錐歯車は上側ロボットアーム（５）の後
端部に固定された第２円錐歯車（１０）と係合している
ことを特徴とする工業用ロボット。 - 【請求項２】 請求項１に記載の工業用ロボットであっ
て、前記第３の駆動ユニット（１１）が下側ロボットア
ーム（２）の下端部に配置され且つ下側ロボットアーム
に回転可能に軸支されたチューブ（１２）を介して前記
関節連結部材（６）に連結されており、前記チューブの
上端部分は第３円錐歯車（１３）に固定され、該第３円
錐歯車は関節連結部材（６）に固定された第４円錐歯車
（１４）と係合されていることを特徴とする工業用ロボ
ット。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の工業用
ロボットであって、上側ロボットアーム（５）が前記第
４軸線（Ｄ）のまわりに回転可能である管状後部部品
（５１）並びに該後部部品に軸支され且つアームの長手
軸線（Ｅ）のまわりに回転可能な管状前部部品（５２）
を含んで構成されたことを特徴とする工業用ロボット。 - 【請求項４】 請求項３に記載の工業用ロボットであっ
て、管状ローター（１８）および環状歯車（２０、２
１）を有するモーター（１７）を含んだ第４駆動ユニッ
ト（１６）が上側ロボットアームの後部部品（５１）の
内部に配置され且つロボットアームの長手軸線（Ｅ）の
まわりに回転するようにロボットアームの前部部品（５
２）に連結されており、これによりローター（１８）お
よび歯車（２０、２１）がアームの長手軸線（Ｅ）と同
軸に配置されて連続チャンネルを形成したことを特徴と
する工業用ロボット。 - 【請求項５】 請求項４に記載の工業用ロボットであっ
て、上側ロボットアームの前部部品がロボット手首（３
０）を支持し、該ロボット手首は互いに並んで配置され
た複数の回転可能な管状部品（３１、３２、３３）を含
んで構成され且つ管状工具取付け部（４０）を支持して
おり、前記第４駆動ユニット（１６）と同じ形式である
ことが好ましい第５駆動ユニット（２２）が上側ロボッ
トアーム（５）に回転可能に軸支されたチューブ（２
３）を介して前記手首部品の１つ（３２）に連結され
て、第４駆動ユニット（１６）と共に工具取付け部（４
０）の所望の配向をもたらすようになされたことを特徴
とする工業用ロボット。 - 【請求項６】 請求項５に記載の工業用ロボットであっ
て、工具取付け部（４０）が前記手首部品（３１、３
２、３３）の１つに回転可能に軸支され、また該手首に
組み付けられ且つ前記第４駆動ユニット（１６）と同じ
形式であることが好ましい第６駆動ユニット（４１）に
連結されたことを特徴とする工業用ロボット。
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