JPH0715371B2 - 物体の計測方法 - Google Patents
物体の計測方法Info
- Publication number
- JPH0715371B2 JPH0715371B2 JP63335433A JP33543388A JPH0715371B2 JP H0715371 B2 JPH0715371 B2 JP H0715371B2 JP 63335433 A JP63335433 A JP 63335433A JP 33543388 A JP33543388 A JP 33543388A JP H0715371 B2 JPH0715371 B2 JP H0715371B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- contour
- target
- contour line
- measured
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は物体の計測方法に係り、詳しくは、対象物体の
任意の部分の長さを計測するのに好適な物体の計測方法
に関する。
任意の部分の長さを計測するのに好適な物体の計測方法
に関する。
〔従来の技術〕 ロボットビジョンシステムなどにおける画像処理では、
ITVカメラで撮像した対象物体の位置や姿勢が変化した
場合でも、対象物体の特定部分を見つけて、その長さを
計測したいという要求がある。この種の従来技術として
は、ITVカメラで撮影して得られる入力画像の２値化画
像について、予め定めた幾何学的関係にもとづいて線分
を引き、対象物体の特定部分の長さを求める方法が一般
に知られている。
ITVカメラで撮像した対象物体の位置や姿勢が変化した
場合でも、対象物体の特定部分を見つけて、その長さを
計測したいという要求がある。この種の従来技術として
は、ITVカメラで撮影して得られる入力画像の２値化画
像について、予め定めた幾何学的関係にもとづいて線分
を引き、対象物体の特定部分の長さを求める方法が一般
に知られている。
上記従来方法でも、ITVカメラで撮影された画面内に一
つの対象しか存在しない場合や、ノイズが全くない場合
には問題がない。しかし、画面内に複数の対象が存在し
たり、ノイズがある場合には、線分を引いて輪郭部との
交点を見つけた時に、その交点が現在検出しようとして
いる対象との交点であるか、他の対象との交点であるの
か、更に、ノイズとの交点であるのか全く区別がつか
ず、誤検出する恐れがあった。
つの対象しか存在しない場合や、ノイズが全くない場合
には問題がない。しかし、画面内に複数の対象が存在し
たり、ノイズがある場合には、線分を引いて輪郭部との
交点を見つけた時に、その交点が現在検出しようとして
いる対象との交点であるか、他の対象との交点であるの
か、更に、ノイズとの交点であるのか全く区別がつか
ず、誤検出する恐れがあった。
本発明の目的は、対象の位置や姿勢が変化した場合で
も、画面内の複数の対象について、指定した特定部分の
長さを忠実に求める方法を提供することにある。
も、画面内の複数の対象について、指定した特定部分の
長さを忠実に求める方法を提供することにある。
上記目的を達成するために本発明では、ITVカメラ等の
撮像装置からの入力画像を処理して対像の輪郭線を抽出
し、該輪郭線の構成画素に、各対象の輪郭線毎に異った
番号を付与した輪郭線画像を作成し、該輪郭線画像上
で、重心や慣性主軸など、計測すべき対象の位置や姿勢
を表わす幾何学的特徴を基準にして線分を引き、該線分
と輪郭線との交点のうち、計測すべき対象と同じ番号の
輪郭線の交点の座標のみを求め、該座標から計測すべき
対象の特定部分の長さを求めることを特徴とする。
撮像装置からの入力画像を処理して対像の輪郭線を抽出
し、該輪郭線の構成画素に、各対象の輪郭線毎に異った
番号を付与した輪郭線画像を作成し、該輪郭線画像上
で、重心や慣性主軸など、計測すべき対象の位置や姿勢
を表わす幾何学的特徴を基準にして線分を引き、該線分
と輪郭線との交点のうち、計測すべき対象と同じ番号の
輪郭線の交点の座標のみを求め、該座標から計測すべき
対象の特定部分の長さを求めることを特徴とする。
対象毎に番号の付いた輪郭線画像を作成し、所謂定規の
役割を果す線分を該輪郭線画像上に引き、これと輪郭線
との交点のうち、現在検出中の対象と同じ番号の輪郭線
の交点の座標のみを有効とする。これにより、線分を引
いて輪郭線と交叉した時、その交点が現在計測すべき対
象の交点であるか、他の対象やノイズの交点であるのか
区別することができ、ITVカメラ等で撮影して得られる
画面内に複数の対象やノイズが存在している場合でも、
誤検出の恐れがなくなる。
役割を果す線分を該輪郭線画像上に引き、これと輪郭線
との交点のうち、現在検出中の対象と同じ番号の輪郭線
の交点の座標のみを有効とする。これにより、線分を引
いて輪郭線と交叉した時、その交点が現在計測すべき対
象の交点であるか、他の対象やノイズの交点であるのか
区別することができ、ITVカメラ等で撮影して得られる
画面内に複数の対象やノイズが存在している場合でも、
誤検出の恐れがなくなる。
以下、本発明の一実施例について図面により説明する。
第１図に本発明の一実施例のフローチャートを示す。第
１図では、対象の重心回りに一定の角度おきに線分を引
く場合を示したが、このように対象の重心を用いること
により、対象の位置や姿勢によらずに計測を行うことが
できる。なお、重心の他に、対象の慣性主軸の方向など
を用いてもよい。
１図では、対象の重心回りに一定の角度おきに線分を引
く場合を示したが、このように対象の重心を用いること
により、対象の位置や姿勢によらずに計測を行うことが
できる。なお、重心の他に、対象の慣性主軸の方向など
を用いてもよい。
第２図は本発明の計測方法を実現するハードウェアの概
略構成を示したものである。ITVカメラ100は対象物体を
撮影して画像情報を入力する。通常、この種のITVカメ
ラ100で撮影して得られる画面内には、複数の対象やノ
イズが存在する。２値化回路101は、入力された画像情
報の黒画素は“1"、白画素は“0"に２値化する回路であ
る。処理装置102は所謂CPUであり、こゝでは第１図にお
けるステップ13以降の処理を実行する。データメモリ10
3はRAM等で構成され、２値化された入力画像情報や輪郭
線画像情報を格納する他、処理装置102での処理の途中
結果データなどを格納するのに使用されるプログラムメ
モリ104はROM等で構成され、処理装置102の処理で必要
とするプログラム類を保持している。
略構成を示したものである。ITVカメラ100は対象物体を
撮影して画像情報を入力する。通常、この種のITVカメ
ラ100で撮影して得られる画面内には、複数の対象やノ
イズが存在する。２値化回路101は、入力された画像情
報の黒画素は“1"、白画素は“0"に２値化する回路であ
る。処理装置102は所謂CPUであり、こゝでは第１図にお
けるステップ13以降の処理を実行する。データメモリ10
3はRAM等で構成され、２値化された入力画像情報や輪郭
線画像情報を格納する他、処理装置102での処理の途中
結果データなどを格納するのに使用されるプログラムメ
モリ104はROM等で構成され、処理装置102の処理で必要
とするプログラム類を保持している。
以下に、第１図のフローチャートにおける処理について
詳述する。
詳述する。
ITVカメラ100からの入力画像情報は２値化回路101で２
値画像情報（以下、単に２値画像という）に変換され、
データメモリ103に格納される（ステップ11,12）。この
データメモリ103に格納された２値画像を用いて、処理
装置102では以下の処理が実行される。
値画像情報（以下、単に２値画像という）に変換され、
データメモリ103に格納される（ステップ11,12）。この
データメモリ103に格納された２値画像を用いて、処理
装置102では以下の処理が実行される。
まず、２値画像をラスタスキャンして、黒画素から白画
素もしくは白画素から黒画素への変化点（輪郭部）を検
出し、輪郭線画像を得る（ステップ13）。輪郭線画像
は、輪郭部の黒画素もしくは白画素のみを“1"、それ以
外はすべて“0"とすることで表わされる。
素もしくは白画素から黒画素への変化点（輪郭部）を検
出し、輪郭線画像を得る（ステップ13）。輪郭線画像
は、輪郭部の黒画素もしくは白画素のみを“1"、それ以
外はすべて“0"とすることで表わされる。
通常、ITVカメラ100で撮影して得られる入力画像（画
面）には、複数個の対象やノイズが存在する。そこで、
得られた輪郭線画像における複数個の対象やノイズをそ
れぞれ分離する（ステップ14）。これは、輪郭線画像の
輪郭部を構成する画素（即ち、“1"の画素）を追跡し
て、閉ループとなる輪郭線を順次探索し、各閉ループを
構成する輪郭線の画素群に、例えば見つかった閉ループ
順に番号を割り当てることで実現する。なお、輪郭線の
探索の際、その長を算出しながら行い、閉ループとなる
輪郭線の中で、予め定めた閾値よりも輪郭線の長さが短
かいものをノイズとして除去する。第３図は入力画像に
３個の対象が存在するとき、各対象を分離して得られる
輪郭線画像の一例を示したものである。
面）には、複数個の対象やノイズが存在する。そこで、
得られた輪郭線画像における複数個の対象やノイズをそ
れぞれ分離する（ステップ14）。これは、輪郭線画像の
輪郭部を構成する画素（即ち、“1"の画素）を追跡し
て、閉ループとなる輪郭線を順次探索し、各閉ループを
構成する輪郭線の画素群に、例えば見つかった閉ループ
順に番号を割り当てることで実現する。なお、輪郭線の
探索の際、その長を算出しながら行い、閉ループとなる
輪郭線の中で、予め定めた閾値よりも輪郭線の長さが短
かいものをノイズとして除去する。第３図は入力画像に
３個の対象が存在するとき、各対象を分離して得られる
輪郭線画像の一例を示したものである。
次に、第３図に示すように、各対象の輪郭線毎に異なる
番号の付加された輪郭線画像について、計測すべき対象
の位置や姿勢を表わす幾何学的特徴を抽出する（ステッ
プ15）。こゝでは、計測すべき対象の重心位置を検出す
るとしたが、対象の慣性主軸の方向などでもよい。次
に、角度θを０に初期設定した後（ステップ16）、この
計測すべき対象の重心回りに一定の角度Δθ（例えば10
°）おきに所定長の線分を引き、対象の輪郭線に至る距
離を計測する（ステップ17〜20）。第４図はこれを説明
する図で、Ｇが重心、ｌが線分の長さを示している。こ
ゝで、線分ｌは所謂定規の役割を果すものであるが、こ
の線分を第３図に示すような輪郭線画像上で引き、これ
と輪郭線とが交叉した時、現在計測すべき対象の番号の
輪郭線の交点の座標のみを求め、それら交点間の距離を
算出する（ステップ18）。これにより、対象毎の計測デ
ータが得られる。距離計測は、角度θが360°に達する
と終了とする（ステップ19）。なお、求めたデータは物
体の形状識別等に用いられるが、これは本発明の目的と
するところでないので、説明を省略する。
番号の付加された輪郭線画像について、計測すべき対象
の位置や姿勢を表わす幾何学的特徴を抽出する（ステッ
プ15）。こゝでは、計測すべき対象の重心位置を検出す
るとしたが、対象の慣性主軸の方向などでもよい。次
に、角度θを０に初期設定した後（ステップ16）、この
計測すべき対象の重心回りに一定の角度Δθ（例えば10
°）おきに所定長の線分を引き、対象の輪郭線に至る距
離を計測する（ステップ17〜20）。第４図はこれを説明
する図で、Ｇが重心、ｌが線分の長さを示している。こ
ゝで、線分ｌは所謂定規の役割を果すものであるが、こ
の線分を第３図に示すような輪郭線画像上で引き、これ
と輪郭線とが交叉した時、現在計測すべき対象の番号の
輪郭線の交点の座標のみを求め、それら交点間の距離を
算出する（ステップ18）。これにより、対象毎の計測デ
ータが得られる。距離計測は、角度θが360°に達する
と終了とする（ステップ19）。なお、求めたデータは物
体の形状識別等に用いられるが、これは本発明の目的と
するところでないので、説明を省略する。
以上説明したように、本発明によれば、対象毎に番号の
付いた輪郭線画像を作成しておき、該輪郭線画像上で、
計測すべき対象の位置や姿勢を表わす幾何学的特徴（重
心や慣性主軸など）を基準に定規の役割を果す線分を引
き、現在検出中の対象と同じ番号の輪郭線の交点座標の
みを求めるので、ITVカメラ等で撮影された画面内に複
数の対象が存在し、その位置や姿勢が変化した場合で
も、誤検出の恐れが全くなくなる。
付いた輪郭線画像を作成しておき、該輪郭線画像上で、
計測すべき対象の位置や姿勢を表わす幾何学的特徴（重
心や慣性主軸など）を基準に定規の役割を果す線分を引
き、現在検出中の対象と同じ番号の輪郭線の交点座標の
みを求めるので、ITVカメラ等で撮影された画面内に複
数の対象が存在し、その位置や姿勢が変化した場合で
も、誤検出の恐れが全くなくなる。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の物体の計測方法の一実施例を説明する
ためのフローチャート、第２図は本発明方法を実現する
ハードウェアの概略構成を示す図、第３図は対象毎に番
号の付いた輪郭線画像の一例を示す図、第４図は輪郭線
画像上での線分の引き方の一例を示す図である。 100……ITVカメラ、101……２値化回路、102……処理装
置、103……データメモリ、104……プログラムメモリ。
ためのフローチャート、第２図は本発明方法を実現する
ハードウェアの概略構成を示す図、第３図は対象毎に番
号の付いた輪郭線画像の一例を示す図、第４図は輪郭線
画像上での線分の引き方の一例を示す図である。 100……ITVカメラ、101……２値化回路、102……処理装
置、103……データメモリ、104……プログラムメモリ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平松 新 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (72)発明者 北嶋 昭典 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (72)発明者 小倉 一樹 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (56)参考文献 特開 昭60−138405（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】撮像装置からの入力画像を処理して対象の
輪郭線を抽出し、該輪郭線の構成画素に、各対象の輪郭
線毎に異った番号を付与した輪郭線画像を作成し、該輪
郭線画像上で、計測すべき対象の位置や姿勢を表わす幾
何学的特徴を基準に線分を引き、該線分と輪郭線との交
点のうち、計測すべき対象と同じ番号の輪郭線の交点の
座標のみを求め、該座標から計測すべき対象の特定部分
の長さを求めることを特徴とする物体の計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63335433A JPH0715371B2 (ja) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | 物体の計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63335433A JPH0715371B2 (ja) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | 物体の計測方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02179401A JPH02179401A (ja) | 1990-07-12 |
| JPH0715371B2 true JPH0715371B2 (ja) | 1995-02-22 |
Family
ID=18288507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63335433A Expired - Lifetime JPH0715371B2 (ja) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | 物体の計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0715371B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3149923B2 (ja) | 1998-05-15 | 2001-03-26 | 日本電気株式会社 | 曲線長計測装置及びその計測方法並びに曲線の長さを計測するための制御プログラムを格納した記憶媒体 |
| CN116538926A (zh) * | 2023-05-25 | 2023-08-04 | 上海商米科技集团股份有限公司 | 手持尺寸测量设备和尺寸测量方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60138405A (ja) * | 1983-12-27 | 1985-07-23 | Mitsubishi Electric Corp | 周長計測器 |
-
1988
- 1988-12-29 JP JP63335433A patent/JPH0715371B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02179401A (ja) | 1990-07-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5081689A (en) | Apparatus and method for extracting edges and lines | |
| US5793901A (en) | Device and method to detect dislocation of object image data | |
| JPH0312750B2 (ja) | ||
| EP0124789A2 (en) | Method of identifying objects | |
| JPH09189513A (ja) | マーカ重心計測方法および装置 | |
| JP2002140713A (ja) | 画像処理方法およびその装置 | |
| JPH0715371B2 (ja) | 物体の計測方法 | |
| JPH065545B2 (ja) | 図形認識装置 | |
| JPH09178427A (ja) | 画像位置計測方法 | |
| JP2002203233A (ja) | 検査方法およびその装置 | |
| JPH03165288A (ja) | 目標識別装置 | |
| JP2912070B2 (ja) | 対象物の位置認識方法 | |
| JPH01177682A (ja) | 図形認識装置 | |
| JPH0624028B2 (ja) | パターン認識のための特徴点コーナーの位置計測方法 | |
| JP3336102B2 (ja) | 影を消去する画像処理方法および画像監視装置 | |
| JPH067171B2 (ja) | 移動物体の検知方法 | |
| JP2897612B2 (ja) | ワーク検出方法 | |
| JPH065544B2 (ja) | 図形認識装置 | |
| JPH0514892A (ja) | 画像監視装置 | |
| JPS62251879A (ja) | 画像の輪郭抽出方式 | |
| JP2959017B2 (ja) | 円形画像判別方法 | |
| JPH0449150B2 (ja) | ||
| JPH05113315A (ja) | 円形画像データの中心位置検出方法 | |
| JPS59108907A (ja) | ３次元物体の位置検出装置 | |
| CN121829330A (zh) | 一种基于机器视觉的标靶位移测量方法 |