JPH0715378B2 - ピストン位置検知装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はピストン位置検知装置に関し、一層詳細には、
シリンダ内を往復動するピストンが許容動作範囲内に一
定時間以上停留した場合にラッチ回路をセットし検知信
号を出力すると共に最適動作範囲内に一定時間以上停留
した場合に前記ラッチ回路をリセットするよう構成した
ピストン位置検知装置に関する。

［発明の背景］ 一般に、流体圧シリンダを用いて精密な作業を達成しよ
うとする場合、例えば、流体圧シリンダを利用してワー
クを次の加工工程に搬送しようとする時、ピストンがシ
リンダ内の所定の位置まで到達しているか否かを確認す
ることが必要となる。このような場合の一例を次に説明
する。

第１図に簡略に示すシリンダ２はその内部にピストン４
を摺動自在に有しており、このピストン４によって区分
された二つの室には流体用の管路６および８が連通され
ている。なお、参照符号Ａ乃至Ｅはシリンダ２内の室を
区分した領域を示す。

そこで、当該シリンダ２を用いて物品の搬送を行い、所
定位置に位置決めした後、この物品にロボットを介して
加工作業をすることを想定する。この場合、作業工程の
ある段階において、ピストン４が領域Ｃ内に位置するこ
とが当該物品を位置決めするための最適動作範囲（以
下、最適動作範囲Ｃという）とされ、且つピストン４が
領域ＢまたはＤに位置する場合であっても許容動作範囲
（以下、許容動作範囲ＢまたはＤという）内にあるもの
とする。しかし、この加工作業工程において、ピストン
４が許容動作範囲外である領域ＡまたはＥに位置する場
合（以下、許容外動作範囲ＡまたはＥという）は所期の
加工作業を達成することが出来ない。加工のための正確
な位置が確保されていないからである。

そこで、シリンダ外からピストン位置を好適に検知すべ
く本出願人は既に実願昭第62-82659号に示す技術を提案
している。この考案はピストンがシリンダ２内の最適動
作範囲Ｃにある場合と許容動作範囲Ｂ、Ｄ内にある場合
とで互いに異なる発光を行う発光素子とこれを付勢する
電気回路を設け、前記発光素子の発光色の相違によっ
て、ピストンが最適動作範囲Ｃにあるか、または許容動
作範囲Ｂ、Ｄにあるかを外部から容易に視認可能であ
り、現在、この種の構造を付したシリンダは各種生産現
場において広汎に採用されるに至っている。

すなわち、従来技術に係るピストン位置検知装置におい
てはON状態またはOFF状態の２値出力を有する一組の磁
気センサをシリンダ上の長手方向に所定間隔離間して配
設し、当該磁気センサの出力側と３個の発光素子との間
に論理ゲートを組み込み、２個の磁気センサの出力が共
にON状態の場合には、一方の磁気センサがON状態である
場合に点灯する発光素子とは別に設けた発光素子を点灯
するよう構成している。

従って、このピストン位置検知装置においては、例え
ば、ピストンが、第１図中、左側許容外動作範囲Ａから
右方に移動し、許容動作範囲Ｂに達すれば、第１の発光
素子が点灯してピストンがその位置することを表示し、
さらに右方へ移動して最適動作範囲Ｃに達すれば第１発
光素子は消灯し、一方、第１発光素子と発光色の異なる
第２の発光素子が点灯し、さらに右方へ移動して右側許
容動作範囲Ｄに達すれば、第２発光素子は消灯し、第１
発光素子と同一の発光色である第３の発光素子が点灯
し、さらに右方へ移動して許容外動作範囲Ｅに達すれ
ば、前記第３発光素子も消灯するものであってピストン
位置を外部から容易に検知視認することが出来る。

本出願人は、さらに、ピストン位置検知装置として実願
昭第62-197686号および実願平第1-33586号に示す技術を
提案している。この技術はピストン位置検知装置とシー
ケンサ等の制御装置とを接続しておき、ピストン位置が
最適動作範囲Ｃから外れた場合にピストン位置を最適動
作範囲Ｃ内に自動的に調整すべく調整要求信号をシーケ
ンサ等の制御装置に出力すると共に、前記調整要求信号
がラッチ手段の出力信号、所謂ラッチ信号であるように
構成したものである。

［発明の目的］ 本発明は前記の技術的思想に関連してなされたものであ
って、シリンダ内を往復動するピストンが許容動作範囲
内に一定時間以上停留した場合にはラッチ回路をセット
し検知信号を出力すると共に最適動作範囲内に一定時間
以上停留した場合には前記ラッチ回路をリセットするよ
う構成することによりピストン位置の変化を好適に検出
をすることを可能にするピストン位置検知装置を提供す
ることを目的とする。

［目的を達成するための手段］ 前記の目的を達成するために、本発明は、シリンダ内の
ピストン位置に対応して少なくとも予め定められた最適
動作範囲に対応する信号および前記最適動作範囲に隣接
する許容動作範囲に対応する信号を発生するピストン位
置検知装置において、 ピストンが前記許容動作範囲内に一定時間（ピストンが
シリンダ内を正常に往復動作する際に前記許容動作範囲
内に停留する時間）以上停留した場合にセットされ且つ
前記最適動作範囲内に一定時間（ピストンがシリンダ内
を正常に往復動作する際に前記最適動作範囲内に停留す
る時間）以上停留した場合にリセットされるラッチ回路
を備えたことを特徴とする。

また、磁石が配設されたピストンと、このピストンの摺
動方向に沿って且つシリンダの外周面部に所定距離離間
して配設された第１および第２の磁気センサと、この第
１および第２磁気センサの出力側に接続されたエクスク
ルーシブオア回路およびアンド回路と、このエクスクル
ーシブオア回路およびアンド回路に接続され且つラッチ
信号を出力するラッチ回路とを具備することを特徴とす
る。

［実施態様］ 次に、本発明に係るピストン位置検知装置について好適
な実施態様を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細
に説明する。なお、本実施態様において前記第１図に示
す構成要素と同一の構成要素には同一の参照符号を付し
てその詳細な説明は省略する。

第２図において、参照符号２はシリンダを示し、当該シ
リンダ２の内部には図の水平方向に摺動するピストン４
が配設されている。前記シリンダ２の外周面部にはピス
トン４の騒動方向に沿って所定距離だけ離間して同様な
磁気感度を有する第１並びに第２の磁気センサS1、S2が
配設され、これらの第１、第２磁気センサS1、S2はピス
トン４に配設された磁気10から作用する磁界の大きさが
一定値を超えた時にハイレベルのON状態信号を出力す
る。この第１、第２磁気センサS1、S2の出力信号E₁、E₂
はピストン位置検知ユニット12に導入される。なお、前
記シリンダ２は磁石10の磁力線を容易に透過する非磁性
材料、例えば、アルミニウム等により構成されている。

次に、第３図に前記第１、第２磁気センサS1、S2を含む
ピストン位置検知ユニット12の概略的な回路ブロック図
を示す。図において、第１、第２磁気センサS1、S2の電
源供給端子V_EEは電圧がV_CCである電源IC10の出力端子に
接続され、第１、第２磁気センサS1、S2のアース端子Ｇ
は接地される。なお、前記した第２図において、第１、
第２磁気センサS1、S2の電源供給端子V_EEおよびアース
端子Ｇとピストン位置検知ユニット12間の接続線は図面
の煩雑さを回避するために省略ししている。

再び、第３図において、前記第１、第２磁気センサS1、
S2の出力信号E₁、E₂は夫々論理回路手段であるオアIC1
2、エクスクルーシブオアIC14およびアンドIC16の入力
端子に導入される。前記オアIC12の出力信号E₃はバッフ
ァIC18を介して出力信号E₃として出力端子P₁に導入され
る。なお、このようにオアIC12、バッファIC18の出力信
号を同一の参照符号E₃で表しているのは本実施態様に係
る回路動作を理解する上で素子の信号遅れ等の時間要素
が無視出来、電圧レベルのみを問題にすれば足りるから
である。以下、その他の電圧信号についても同様の考え
方に基づき参照符号を付し、特に区別することが必要な
場合には、例えば、「オアIC12の出力信号E₃」というよ
うに限定して表現することとする。

前記エクスクルーシブオアIC14の出力信号E₄はラッチ回
路14を構成する第１のディレータイマIC20に導入される
と共にバッファIC22に導入される。バッファIC22の出力
信号E₅は抵抗R2と赤色に発光する発光素子である第１の
発光ダイオードD2の直列回路に導入され、この第１発光
ダイオードD2のカソード端子は接地される。

一方、前記アンドIC16の出力信号E₆はラッチ回路14を構
成する第２のディレータイマIC24に導入されると共に、
バッファIC26に導入される。このバッファIC26の出力信
号E₆は出力端子P₂に導入されると共に抵抗R4と緑色に発
光する発光素子である第２の発光ダイオードD4の直列回
路に導入され、この第２発光ダイオードD4のカソード端
子は接地される。

前記第１ディレータイマIC20の出力信号E₆はラッチ回路
14を構成するフリップフロップ論理回路手段であるフリ
ップフロップIC28のセット入力端子に導入される。一
方、第２ディレータイマIC24の出力信号E₉は前記フリッ
プフロップIC28のリセット端子に導入される。この場
合、フリップフロップIC28の出力端子Ｑに現れる出力信
号E₁₀はバッファIC30に導入されると共にバッファIC32
を介して出力端子P₃に導入される。なお、前記バッファ
IC30の出力端子は前記バッファIC22の出力端子および抵
抗R2とワイアードオア接続により接続されている。

ここで、第１ディレータイマIC20は、その出力信号E
₈が、通常、ハイレベルとなっており、入力信号E₄がロ
ーレベルからハイレベルに遷移した時に時間計時を開始
し、遷移した後のハイレベル期間が一定の遅延時間T_A間
継続した時に、ハイレベルからローレベルに遷移するセ
ット信号としての出力信号E₈を出力するICであり、同様
に第２ディレータイマIC24は、その出力信号E₉が、通
常、ハイレベルとなっており、入力信号E₆がローレベル
からハイレベルに遷移した時に時間計時を開始し、遷移
した後のハイレベルの期間が一定の遅延時間T_B間継続し
た時に、ハイレベルからローレベルに遷移するセット信
号としての出力信号E₉を出力するICである。なお、本実
施態様において一定時間である遅延時間T_Aと一定時間で
ある遅延時間T_Bの値の選択方法については後述する。

さらに、ピストン位置検知ユニット12の出力端子P₁乃至
P₃はシーケンサ16に接続され、シーケンサ16は図示しな
いNC工作機械等の運転を制御する。また、シーケンサ16
は図示しない制御機械にも接続され、当該制御機械によ
ってピストン４の位置が調整されるように構成されてい
る。さらに、ピストン位置検知ユニット12の入力端子
P₄、P₅にはシーケンサ16から直流が導入され、この直流
保護ダイオードD6並びに平滑コンデンサC2、C4および３
端子レギュレータ等で構成される電源IC10からなる電源
回路に供給される。

本実施態様に係るピストン位置検知装置は基本的には以
上のように構成されるものであり、次にその作用並びに
効果について説明する。

第４図ａ乃至ｃはピストン４に設けられた磁石10とシリ
ンダ２の外周部に配設された第１、第２磁気センサS1、
S2の位置関係を模式的に図示すると共に、磁石10の位
置、すなわち、ピストン４の位置と第１、第２発光ダイ
オードD2、D4の発光状態を示し、網目処理を施した小円
は点灯状態、白色の小円は消灯状態を示す。また、図
中、放物線状の線は当該放物線の頂点位置に対応する位
置に磁石10がある場合の当該磁石10の磁界の強さの分布
を表示したものである。また、一点鎖線は閾値レベルで
ある基準磁界H_REFを示し第１、第２磁気センサS1、S2に
作用する磁界H₁、H₂（第３図参照）がこの基準磁界H_REF
以上の磁界である時に第１、第２磁気センサS1、S2の出
力信号E₁、E₂がローレベルからハイレベルに遷移しON状
態となる。なお、第４図ａ乃至ｃ中、第１、第２発光ダ
イオードD2、D4表示の下側に円で囲繞した文字Ａ、Ｂ、
Ｃ、Ｄ、Ｅは前記第１図および第２図に表された所定の
領域を示すアルファベットに対応させて記述しており、
また、第１磁気センサS1および／または第２磁気センサ
S2がON状態となる領域は、第１図中、Ｂ、Ｃ、Ｄの領域
であり、当該検知領域は検知範囲Ｆと称する。

第５図は本実施態様に係るピストン位置検知装置の動作
を説明するためのタイムチャートであり、以下、第４図
の動作模式説明図、第５図のタイムチャートに沿って作
用を説明する。

そこで、先ず、第４図ａに示すように、磁石10が第１、
第２磁気センサS1、S2から比較的離れている場合（第５
図のタイムチャートにおいては時刻t₁における場合）は
磁石10による磁界H₁、H₂は前記基準磁界H_REF以下であ
る。そして、第１、第２磁気センサS1、S2の出力信号
E₁、E₂はローレベルであるので出力信号E₃、E₄およびE₆
はいずれもローレベルである。一方、前記フリップフロ
ップIC28の出力信号E₁₀もローレベルであることから第
１、第２発光ダイオードD2、D4はいずれも消灯してい
る。この場合、ピストン４が第１図並びに第２図中、左
方から右方（矢印Ｇ方向）に進むものとすれば、ピスト
ン４は許容外動作範囲Ａに存在する。なお、この場合に
おいて、出力端子P₁乃至P₃に発生する出力信号E₃、E₆お
よびE₁₀はローレベルのOFF状態となっている。換言すれ
ば、シーケンサ16はシリンダ２内のピストン４の位置が
許容外動作範囲Ａ（またはＥ）にあることを示す検知信
号を受信している状態となっている。

次に、時刻t₃において、第４図ａに示す位置にあった磁
石10がピストン４の変位によってさらに矢印Ｇ方向に移
動し、第４図ｂに示す位置まで移動しているものとす
る。この場合、第１磁気センサS1に作用する磁界H₁は基
準磁界H_REFを超え、第２磁気センサS2に作用する磁界H₂
は未だ基準磁界H_REFに達していないので第１磁気センサ
S1の出力信号E₁がハイレベルとなっており、第２磁気セ
ンサS2の出力信号E₂は未だローレベルとなっている。従
って、オアIC12およびエクスクルーシブオアIC14の出力
信号E₃、E₄がハイレベルとなり、バッファIC22の出力信
号E₅もハイレベルとなり、さらに出力端子P₁に現れる出
力信号E₃もハイレベルとなる。この場合、赤色に発光す
る第１発光ダイオードD2が点灯する。すなわち、ピスト
ン４は第１、第２磁気センサS1、S2の検知範囲Ｆ内の許
容動作範囲Ｂに入っていることが諒解される。また、出
力端子P₁に発生する出力信号E₃がハイレベルのON状態に
なっていることからシーケンサ16はシリンダ２内のピス
トン４の位置が許容動作範囲Ｂ（またはＤ）にあること
を示す検知信号を受信している状態となっている。

続いて、磁石10がピストン４の変位に伴いさらにＧ方向
に移動し、時刻t₅において、第４図ｃに示すように、第
１、第２磁気センサS1、S2に作用する磁界H₁、H₂が基準
磁界H_REFよりも大なる位置に移動すると、第１、第２磁
気センサS1、S2の出力信号E₁、E₂が共にハイレベルの信
号となり、アンドIC16並びにオアIC12の出力信号E₆、E₃
は共にハイレベルの信号となり、エクスクルーシブオア
IC14の出力信号E₄はローレベルとなる。この場合、第１
発光ダイオードD2は消灯し緑色に発光する第２発光ダイ
オードD4が点灯する。従って、ピストン４は検知範囲Ｆ
内の最適動作範囲Ｃにあることが理解される。この場
合、出力端子P₁乃至P₃に発生する出力信号E₃、E₆および
E₁₀の中、出力信号E₆のみがハイレベルのON状態になっ
ていることからシーケンサ16はシリンダ２内のピストン
４の位置が最適動作範囲Ｃにあることを示す検知信号を
受信している状態となっている。

次いで、この状態においてピストン４が停止した後、当
該ピストン４が矢印Ｇと反対方向（矢印Ｉ方向）に復動
作移動を開始するものとする。

そこで、時刻t₈において、再び第２磁気センサS2の出力
信号E₂のみがハイレベルの状態に至る。この時、オアIC
12、エクスクルーシブオアIC14およびアンドIC16の出力
信号E₃、E₄およびE₆の状態は前記時刻t₃における値と全
く同様の値となるので、第１発光ダイオードD2が点灯し
第２発光ダイオードD4は消灯する。すなわち、検知範囲
Ｆ内の許容動作範囲Ｂにピストン４が存在していること
が諒解される。この場合、出力端子P₁乃至P₃に発生する
出力信号E₃、E₆およびE₁₀の中、出力信号E₃がハイレベ
ルのON状態になっていることからシーケンサ16はシリン
ダ２内のピストン４の位置が許容動作範囲Ｂ（または
Ｄ）にあることを示す検知信号を受信している状態とな
っている。

次いで、さらにピストン４がＩ方向に移動し時刻t₁₀に
おいては、第１、第２磁気センサS1、S2に作用する磁界
H₁、H₂は基準磁界H_REF以下となり、オアIC12、エクスク
ルーシブオアIC14およびアンドIC16の出力信号E₃、E₄お
よびE₆は全てローレベルとなるので第１および第２発光
ダイオードD2、D4は共に消灯状態となり、ピストン４が
検知範囲Ｆ外、すなわち、許容外動作範囲Ａに移動して
きたことが諒解される。この場合、出力端子P₁乃至P₃に
発生する出力信号E₃、E₆およびE₁₀は全てローレベルOFF
状態になっていることからシーケンサ16はシリンダ２内
のピストン４の位置が許容動作範囲Ａ（またはＥ）にあ
ることを示す検知信号を受信している状態となってい
る。なお、時刻t₁₀までにはラッチ回路14の出力信号で
あるラッチ信号としての調整要求信号E₁₀はハイレベル
の状態とはならない。なお、時刻t₂および時刻t₇におい
てエクスクルーシブオアIC14の出力信号E₄の立ち上がり
エッジによって第１ディレータイマIC20が計時を開始す
る。この場合、当該第１ディレータイマIC20に設定され
る一定時間である遅延時間T_Aをピストン４がシリンダ２
内を正常に往復動作する際に許容動作範囲Ｂ内に停留す
る時間T_cよりも長い時間に設定しておくことによりラッ
チ回路14はセット状態とされない。一方、時刻t₄におい
てアンドIC16の出力信号E₆の立ち上がりエッジによって
第２ディレータイマIC24が計時を開始する。この場合、
当該第２ディレータイマIC24に設定される一定時間であ
る遅延時間T_Bをピストン４がシリンダ２内を正常に往復
動作する際に最適動作範囲Ｃ内に停留する時間T_Dよりも
短い時間に設定しておく。従って、遅延時間T_B経過後、
時刻t₆において第２ディレータイマIC24の出力信号E₉は
ハイレベルからローレベルに遷移するリセット信号を出
力する。但し、この場合においてフリップフロップIC20
は既にリセット状態にあるので、その出力信号E₁₀は変
化することなくローレベルに保持されている。さらにま
た、第１ディレータイマIC20はエクスクルーシブオアIC
14の出力信号E₄の立ち上がりエッジ（時刻t₄点および時
刻t₉点）で待機状態に復帰し、第２ディレータイマIC24
はアンドIC16の出力信号E₆の立ち下がりエッジ（時刻t₇
点）で待機状態に復帰する。

次に、時刻t₁₁乃至t₁₃に示すような順序で出力信号E₃、
E₄およびE₆が遷移したとする。すなわち、第１磁気セン
サS1の出力信号E₁がハイレベルとなり（時刻t₁₁点参
照）、次いで、第２磁気センサS2の出力信号E₂がハイレ
ベルとなることなく第１磁気センサS1の出力信号E₁が再
びローレベルになる（時刻t₁₃点参照）。これはピスト
ン４が矢印Ｇ方向に移動して許容外動作範囲Ａから許容
動作範囲Ｂに進入して停止し、最適動作範囲Ｃに入るこ
となく矢印Ｉ方向に復動移動して再び許容外動作範囲Ａ
に戻る時の動作である。つまり、ピストン４の動作範囲
が、例えば、振動等により、第１図および第２図中、若
干、左方に変位した状態と謂えよう。

この場合、時刻t₁₁においてラッチ回路14を構成する第
１ディレータイマIC20が出力信号E₄の立ち上がりエッジ
で計時動作を開始し、時間T_Cを超えた所定の遅延時間T_A
経過後にその出力信号E₈がハイレベルからローレベルに
遷移することによりラッチ回路14がセットされ、フリッ
プフロップIC38の出力端子Ｑから出力される調整要求信
号E₁₀が初めてハイレベルとなる（時刻t₁₂点参照）。す
なわち、シーケンサ16は調整要求信号E₁₀がハイレベル
のON状態に係る信号、換言すれば、検知信号としてラッ
チ信号を受信している状態となる。この場合、ピストン
４が時刻t₁₃以降において、許容外動作範囲Ａに存在す
るとしても、調整要求信号E₁₀はハイレベルの状態を保
持している。

このような場合に、すなわち、シーケンサ16がハイレベ
ル状態にある調整要求信号E₁₀を受信している場合には
当該シーケンサ16から出力される図示しない信号により
ピストン４の位置が自動的に最適動作範囲Ｃに入るよう
に図示しない制御機械を調整する。

なお、ピストン４がスライダクランク機構等によって駆
動されるように、その位置が本質的に変化しない構成で
ある場合には、ピストン位置検知装置を構成する第１、
第２磁気センサS1、S2が所定取付位置から変動したもの
として、オペレータは当該第１、第２磁気センサS1,S2
を所定位置に再取付すればよい。

この際、バッファIC32の出力端子と接地間に抵抗と発光
ダイオードからなる直列回路を挿入し、当該発光ダイオ
ードの点灯によりオペレータにピストン位置の変位を知
得させてもよいことは勿論である。

このようにして、ピストン４あるいは磁気センサS1、S2
が再調整された場合には、ピストン４が時刻t₁₄以降に
おいて矢印Ｇ方向に往動を開始し、許容動作範囲Ｂに進
入し、さらに最適動作範囲Ｃに進入する（時刻t₁₄乃至
時刻t₁₉点参照）。この場合、時刻t₁₅においてアンドIC
16の出力信号E₆がローレベルからハイレベルに遷移する
立ち上がりエッヂで第２ディレータイマIC24が計時動作
を開始、所定の遅延時間T_B経過後（時刻t₁₇点参照）に
その出力信号E₉がハイレベルからローレベルに遷移す
る。これによって、ラッチ回路14がリセットされる。換
言すれば、フリップフロップIC28の出力端子Ｑから出力
される調整要求信号E₁₀がローレベルとなり、シーケン
サ16は、例えば、出力信号E₆がハイレベルとなっている
時間T_Dを計時することにより、ピストン４の動作が正常
状態に復帰したことを知得するようにすることが可能で
ある。

上記の説明においては、ピストン４がシリンダ２内の許
容外動作範囲Ａと許容動作範囲Ｂ間を往復移動したとき
にラッチ回路14がラッチ信号を発生することについて説
明しているが、本実施態様による構成によればピストン
４が許容外動作範囲Ａから許容動作範囲Ｂ、最適動作範
囲Ｃおよび許容動作範囲Ｄと往動作し、当該許容動作範
囲Ｄから最適動作範囲Ｃ、許容動作範囲Ｂおよび許容外
動作範囲Ａと復動作した場合に許容外動作範囲Ｄ内に遅
延時間T_A以上停留すればラッチ回路14は再びセットされ
その検知信号としてラッチ信号である調整要求信号E₁₀
がハイレベルにラッチされることは容易に諒解されよ
う。

この場合においてもピストン４の位置あるいは磁気セン
サS1、S2の取付位置を再び自動調整して、ピストン４が
最適動作範囲Ｃ内に遅延時間T_B以上停留すればラッチ回
路14が再びリセットされその検知信号としての調整要求
信号E₁₀がローレベルとされる。

［発明の効果］ 以上のように、本発明によれば、シリンダ内を往復移動
するピストンが許容動作範囲内に一定時間以上停留した
場合にはラッチ回路をセットし検知信号を出力すると共
に最適動作範囲内に一定時間以上停留した場合には前記
ラッチ回路をリセットするよう構成している。このた
め、当該検知信号をシーケンサ等に接続することにより
ピストン位置が振動等に起因して位置ずれを起こした場
合等において直ちに位置ずれを検知することが出来るの
でその位置ずれを所望の位置に修正出来る効果が得られ
る。従って、その位置ずれが大きくなることを未然に防
止出来るという利点も得られる。換言すれば、このシリ
ンダをロボットの軸を変位させるアクチェエータとして
使用するとき、常に正常な位置にあるか否かの確認と、
それを逸脱しているとき、即時に修正出来る利点があ
る。

以上、発明について好適な実施態様を挙げて説明した
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は一般的な流体圧シリンダにおけるピストンの最
適動作範囲、許容動作範囲等の概念説明図、 第２図は本発明の一実施態様に係るピストン位置検知装
置が適用されるシリンダと当該ピストン位置検知装置を
構成する磁気センサの関係説明図、 第３図は当該ピストン位置検知装置の概略回路ブロック
図、 第４図ａ乃至ｃは当該ピストン位置検知装置の動作説明
図、 第５図は当該ピストン位置検知装置の動作を説明するタ
イムチャートである。 ２……シリンダ、４……ピストン 10……磁石 12……ピストン位置検知ユニット 14……ラッチ回路、16……シーケンサ IC20、IC24……ディレータイマ IC28……フリップフロップ S1、S2……磁気センサ、H_REF……基準磁界

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】シリンダ内のピストン位置に対応して少な
   くとも予め定められた最適動作範囲に対応する信号およ
   び前記最適動作範囲に隣接する許容動作範囲に対応する
   信号を発生するピストン位置検知装置において、 ピストンが前記許容動作範囲内に一定時間（ピストンが
   シリンダ内を正常に往復動作する際に前記許容動作範囲
   内に停留する時間）以上停留した場合にセットされ且つ
   前記最適動作範囲内に一定時間（ピストンがシリンダ内
   を正常に往復動作する際に前記最適動作範囲内に停留す
   る時間）以上停留した場合にリセットされるラッチ回路
   を備えたことを特徴とするピストン位置検知装置。
2. 【請求項２】磁石が配設されたピストンと、このピスト
   ンの摺動方向に沿って且つシリンダの外周面部に所定距
   離離間して配設された第１および第２の磁気センサと、
   この第１および第２磁気センサの出力側に接続されたエ
   クスクルーシブオア回路およびアンド回路と、このエク
   スクルーシブオア回路およびアンド回路に接続され且つ
   ラッチ信号を出力するラッチ回路とを具備することを特
   徴とするピストン位置検知装置。
3. 【請求項３】請求項２記載の装置において、ラッチ回路
   は、前記エクスクルーシブオア回路およびアンド回路に
   夫々接続された第１および第２ディレータイマと、この
   第１および第２ディレータイマに接続されたフリップフ
   ロップ回路とを具備することを特徴とするピストン位置
   検知装置。