JPH0715379B2 - 管内走行装置 - Google Patents
管内走行装置Info
- Publication number
- JPH0715379B2 JPH0715379B2 JP62033353A JP3335387A JPH0715379B2 JP H0715379 B2 JPH0715379 B2 JP H0715379B2 JP 62033353 A JP62033353 A JP 62033353A JP 3335387 A JP3335387 A JP 3335387A JP H0715379 B2 JPH0715379 B2 JP H0715379B2
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- JP
- Japan
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- vehicle
- traveling
- pipe
- driving
- wheel
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は管内走行装置に係り、特に、地中に埋設された
配管内における装置の走行距離を検知するのに好適な管
内走行装置に関する。
配管内における装置の走行距離を検知するのに好適な管
内走行装置に関する。
一般に、給電，送信用等のケーブルを牽引しながら地中
に埋設された配管内を点検し走行する管内走行装置は、
ケーブルの所要牽引力を低減するために、該ケーブルを
管内走行装置の走行に追従させて駆動することが必要で
あり、このケーブルを管内走行装置の走行に追従させて
制御するためには、まず、管内走行装置の走行速度（走
行距離）を正確に検出することが重要である。
に埋設された配管内を点検し走行する管内走行装置は、
ケーブルの所要牽引力を低減するために、該ケーブルを
管内走行装置の走行に追従させて駆動することが必要で
あり、このケーブルを管内走行装置の走行に追従させて
制御するためには、まず、管内走行装置の走行速度（走
行距離）を正確に検出することが重要である。
従来の配管内における管内走行装置の走行距離の検出方
法としては、管内走行装置の牽引するケーブルに目盛を
付けたり、カウンタを回転させる様にしてケーブルの引
き込み長さを管外において計測したり、また、管内走行
装置に搭載したモータ等のアクチユエータの回転数の計
測より駆動輪の回転数を検知して走行距離を求めるもの
があつた。更に、特開昭57-175253号公報に開示されて
いるように、ケーブルが巻付けられるドラムの回転力を
駆動装置の外部に設けたエンコーダに伝え、その回転数
により挿入長を検出する方法もある。
法としては、管内走行装置の牽引するケーブルに目盛を
付けたり、カウンタを回転させる様にしてケーブルの引
き込み長さを管外において計測したり、また、管内走行
装置に搭載したモータ等のアクチユエータの回転数の計
測より駆動輪の回転数を検知して走行距離を求めるもの
があつた。更に、特開昭57-175253号公報に開示されて
いるように、ケーブルが巻付けられるドラムの回転力を
駆動装置の外部に設けたエンコーダに伝え、その回転数
により挿入長を検出する方法もある。
上記した従来技術では、管内走行装置の管内走行距離が
長いと配管内のケーブルが途中で延びたり、あるいはた
るんでしまつたりして管外でのケーブルの引き込み長
さ、及び引き込み速度が管内走行装置の走行距離、及び
走行速度に一致しない場合が生じ、正確な走行距離が検
出できない。また、駆動輪の回転数を検出する方法で
は、その駆動輪が配管内でスリツプする場合があり、こ
の場合には、正確な管内走行装置の走行距離が検出でき
ないという問題があつた。
長いと配管内のケーブルが途中で延びたり、あるいはた
るんでしまつたりして管外でのケーブルの引き込み長
さ、及び引き込み速度が管内走行装置の走行距離、及び
走行速度に一致しない場合が生じ、正確な走行距離が検
出できない。また、駆動輪の回転数を検出する方法で
は、その駆動輪が配管内でスリツプする場合があり、こ
の場合には、正確な管内走行装置の走行距離が検出でき
ないという問題があつた。
本発明は上述の点に鑑み成されたもので、その目的とす
るところは、ケーブルの引き込み長さが長く、管の継
手、曲がり部を有する配管内を走行するものであって
も、正確な走行距離が検出できる管内走行装置を提供す
るにある。
るところは、ケーブルの引き込み長さが長く、管の継
手、曲がり部を有する配管内を走行するものであって
も、正確な走行距離が検出できる管内走行装置を提供す
るにある。
上記目的は走行車を構成するユニットの少なくとも２個
に、管の継手の長さより長い距離をおいて自身の走行輪
とは別に従輪を設け、かつ、該従輪には自己の回転を検
出する回転計を設置すると共に、該回転計により前記走
行車の移動に伴い管内壁に押し付けられて回転する従輪
の回転数により走行車の移動位置を検出することにより
達成される。
に、管の継手の長さより長い距離をおいて自身の走行輪
とは別に従輪を設け、かつ、該従輪には自己の回転を検
出する回転計を設置すると共に、該回転計により前記走
行車の移動に伴い管内壁に押し付けられて回転する従輪
の回転数により走行車の移動位置を検出することにより
達成される。
走行車に装備された従輪は、走行車の移動に伴い回転す
るので、従輪の回転数を計測することにより走行距離が
検出できるし、しかも、少なくとも２個の走行車に、管
の継手の長さより長い距離をもって従輪が設置されてい
るので、２台のうち１台が継手部の段差等が走行距離検
知不能となっても、もう１台の走行車の従輪回転計によ
り走行距離が計測でき、管の継手、曲がり部を有する配
管内を走行するものであっても、正確な走行距離が検出
できる。
るので、従輪の回転数を計測することにより走行距離が
検出できるし、しかも、少なくとも２個の走行車に、管
の継手の長さより長い距離をもって従輪が設置されてい
るので、２台のうち１台が継手部の段差等が走行距離検
知不能となっても、もう１台の走行車の従輪回転計によ
り走行距離が計測でき、管の継手、曲がり部を有する配
管内を走行するものであっても、正確な走行距離が検出
できる。
以下、図面の実施例に基づいて本発明を詳細に説明す
る。
る。
第１図に本発明の管内走行装置の一実施例を示す。
該図の如く、本実施例の管内走行装置は、４台の駆動車
21、この駆動車21に駆動力を与える駆動モータを搭載し
たモータ車22、減肉センサ等を搭載した点検車23、これ
らを連結する可撓接手24から成る走行車20と、この走行
車20に接続されている給電、及び通信用のケーブル41を
送り出すケーブル送り装置40と、ケーブル41の走行車20
が接続されている側とは反対側に接続されている制御装
置60と、この制御装置60用の電源70とから概略構成され
ている。
21、この駆動車21に駆動力を与える駆動モータを搭載し
たモータ車22、減肉センサ等を搭載した点検車23、これ
らを連結する可撓接手24から成る走行車20と、この走行
車20に接続されている給電、及び通信用のケーブル41を
送り出すケーブル送り装置40と、ケーブル41の走行車20
が接続されている側とは反対側に接続されている制御装
置60と、この制御装置60用の電源70とから概略構成され
ている。
そして、本実施例では、全４台接続されている駆動車21
のうち、先頭車21aと後尾車21bに走行車従輪回転計30が
組み込まれており、走行車20の配管10内移動と共に従輪
が回転し、この従輪の回転数を計測すると共に、各々の
従輪回転計30の回転数を比較することにより走行車20の
走行距離を検知するようにしている。尚、上記ケーブル
送り装置40は、ケーブル41,ケーブル駆動モータ42,ケー
ブル送りローラ43,ケーブルドラム44,ケーブル送り長さ
計50とで構成され、走行車20の走行に追従してケーブル
41の送り、引き戻しを行う装置である。
のうち、先頭車21aと後尾車21bに走行車従輪回転計30が
組み込まれており、走行車20の配管10内移動と共に従輪
が回転し、この従輪の回転数を計測すると共に、各々の
従輪回転計30の回転数を比較することにより走行車20の
走行距離を検知するようにしている。尚、上記ケーブル
送り装置40は、ケーブル41,ケーブル駆動モータ42,ケー
ブル送りローラ43,ケーブルドラム44,ケーブル送り長さ
計50とで構成され、走行車20の走行に追従してケーブル
41の送り、引き戻しを行う装置である。
一方、制御装置60は、走行車20の走行に追従してケーブ
ル送り装置40を駆動するための制御を行う装置であり、
走行車従輪回転計30により検知した走行車20の走行車走
行距離と、ケーブル送り装置40のケーブル送り長さ計50
により検知したケーブル41の送り長さを比較，処理し、
ケーブル41の送り長さを走行車20の走行距離に追従させ
る制御を行う。また、センサ車23が検知した管内検査デ
ータを管内走行位置データと共に、出力する機能も持つ
ている。
ル送り装置40を駆動するための制御を行う装置であり、
走行車従輪回転計30により検知した走行車20の走行車走
行距離と、ケーブル送り装置40のケーブル送り長さ計50
により検知したケーブル41の送り長さを比較，処理し、
ケーブル41の送り長さを走行車20の走行距離に追従させ
る制御を行う。また、センサ車23が検知した管内検査デ
ータを管内走行位置データと共に、出力する機能も持つ
ている。
次に、本実施例の管内走行装置に採用される駆動車21の
詳細を第２図、及び第３図を用いて説明する。
詳細を第２図、及び第３図を用いて説明する。
該図に示す駆動車21は、可撓接手24内に収納された駆動
輪28の回転（トルク伝達）により駆動輪25が回転して管
内を走行するものである。そして、上記駆動輪25と管内
壁との粘着力を上げるため、フレーム26内に押付バネ33
が収納され、この押付バネ33に依り、従輪31を介して押
付フレーム32を管壁に押付ける構造となつている。従輪
31は、管壁に押しつけられているが、駆動輪21の走行方
向には回転自在であり、走行車の走行とともに回転する
ことが出来る。従輪31には、回転判別用のマークが貼付
されており、フオトインタラプタ等のセンサと一体とな
つて従輪回転計34を構成し、本実施例では、従輪31が１
回転すると、従輪回転計34は８パルスの信号を制御装置
へ出力することが出来る。従つて、この信号のパルス間
隔の時間を測定することに依り走行車の走行速度が、ま
た、信号のパルス数を、即ち最も回転数の高い回転計の
信号を選択してい積算することにより走行車の走行距離
を求めることが出来る。
輪28の回転（トルク伝達）により駆動輪25が回転して管
内を走行するものである。そして、上記駆動輪25と管内
壁との粘着力を上げるため、フレーム26内に押付バネ33
が収納され、この押付バネ33に依り、従輪31を介して押
付フレーム32を管壁に押付ける構造となつている。従輪
31は、管壁に押しつけられているが、駆動輪21の走行方
向には回転自在であり、走行車の走行とともに回転する
ことが出来る。従輪31には、回転判別用のマークが貼付
されており、フオトインタラプタ等のセンサと一体とな
つて従輪回転計34を構成し、本実施例では、従輪31が１
回転すると、従輪回転計34は８パルスの信号を制御装置
へ出力することが出来る。従つて、この信号のパルス間
隔の時間を測定することに依り走行車の走行速度が、ま
た、信号のパルス数を、即ち最も回転数の高い回転計の
信号を選択してい積算することにより走行車の走行距離
を求めることが出来る。
次に、走行車20が継手、曲がり部を有する配管内を走行
する場合について説明する。この場合には、走行車20の
従輪31が管壁からはずれてしまうため、走行車従輪回転
計30の信号が検出出来ない場合がある。そこで、本実施
例では、対象とする配管に挿入されている継手の長さよ
りも長い間隔をもつて、２台の走行車従輪回転計30を組
み込み、２台のうち１台が継手部の段差で、走行距離検
知不能となつても、もう１台の走行車従輪回転計20によ
り、走行距離を計測することが出来る様になつている。
する場合について説明する。この場合には、走行車20の
従輪31が管壁からはずれてしまうため、走行車従輪回転
計30の信号が検出出来ない場合がある。そこで、本実施
例では、対象とする配管に挿入されている継手の長さよ
りも長い間隔をもつて、２台の走行車従輪回転計30を組
み込み、２台のうち１台が継手部の段差で、走行距離検
知不能となつても、もう１台の走行車従輪回転計20によ
り、走行距離を計測することが出来る様になつている。
この管内走行装置のシステムブロツク図を第４図に示
す。
す。
本実施例における管内走行装置のシステムは、走行中2
0,ケーブル送り機構40,制御装置60により構成され、走
行車20は、走行とともに２台の走行車従輪回転計より検
出した回転信号ED1，ED2を制御装置60へ出力する。ま
た、ケーブル送り装置40は、ケーブル送り長さ計50にて
検出したケーブル送り長さ信号EC1を制御装置60へ出力
する。これらED1，ED2，EC1の信号は、制御装置60内の
マイクロコンピユータ内で処理され、設定の走行速度で
走行車20が走行する様に走行車駆動モータMDの回転速度
が定電圧電源PDの電圧により制御される。また、走行車
20の走行にケーブル送り装置40のケーブル送りが追従す
る様に、ケーブル送り長さEC1が走行車走行距離ED1，ED
2に収束する様にケーブル駆動モータMCを駆動する様、
サーボパツクPCを制御している。減肉センサＳの信号
は、マイクロコンピユータMPとはオフラインであり、検
出した走行距離信号とともに探傷器STに出力される。
0,ケーブル送り機構40,制御装置60により構成され、走
行車20は、走行とともに２台の走行車従輪回転計より検
出した回転信号ED1，ED2を制御装置60へ出力する。ま
た、ケーブル送り装置40は、ケーブル送り長さ計50にて
検出したケーブル送り長さ信号EC1を制御装置60へ出力
する。これらED1，ED2，EC1の信号は、制御装置60内の
マイクロコンピユータ内で処理され、設定の走行速度で
走行車20が走行する様に走行車駆動モータMDの回転速度
が定電圧電源PDの電圧により制御される。また、走行車
20の走行にケーブル送り装置40のケーブル送りが追従す
る様に、ケーブル送り長さEC1が走行車走行距離ED1，ED
2に収束する様にケーブル駆動モータMCを駆動する様、
サーボパツクPCを制御している。減肉センサＳの信号
は、マイクロコンピユータMPとはオフラインであり、検
出した走行距離信号とともに探傷器STに出力される。
走行車20が継手、曲がり部等の配管径の大きい部分を通
過する場合には、従輪31が配管壁からはずれてしまう
為、継手内を走行中の駆動車21の走行車従輪回転計30の
回転信号は、走行車20が走行中にもかかわらず、停止し
てしまう。
過する場合には、従輪31が配管壁からはずれてしまう
為、継手内を走行中の駆動車21の走行車従輪回転計30の
回転信号は、走行車20が走行中にもかかわらず、停止し
てしまう。
このため、第５図のフローチヤートに示す様に、回転数
信号ED1，ED2のうち、回転速度の高い信号だけを選択し
て走行距離、及び走行速度を検知する。回転速度の比較
は、第６図に示す様に、CD1、及びCD2の回転信号のパル
ス間に、どちらか一方のパルスがＮパルス以上割り込ん
だ場合に割り込まれたCD2のパルス積算値を、割り込ん
だCD1のパルス積算値に等しく修理する処理を行うもの
である。尚、本実施例ではＮ＝３パルスとしている。
信号ED1，ED2のうち、回転速度の高い信号だけを選択し
て走行距離、及び走行速度を検知する。回転速度の比較
は、第６図に示す様に、CD1、及びCD2の回転信号のパル
ス間に、どちらか一方のパルスがＮパルス以上割り込ん
だ場合に割り込まれたCD2のパルス積算値を、割り込ん
だCD1のパルス積算値に等しく修理する処理を行うもの
である。尚、本実施例ではＮ＝３パルスとしている。
このようにすることにより、走行車20の走行距離と走行
速度を、ケーブルの引き込み量の計測によらずに正確に
検知できる。
速度を、ケーブルの引き込み量の計測によらずに正確に
検知できる。
次に、管内走行装置の他の実施例を第７図に示す。
第１図に示した実施例では、従輪回転計30を駆動車21の
先頭車と後尾車に設けているが、本実施例では駆動車21
とは別に、駆動車21の先頭車の前と後尾車の後に走行距
離検出車35を設け、この走行距離検出車35に従輪回転計
30を設置し、上述の実施例と同様な方式で走行車20の走
行距離、走行位置を検出するようにしている。しかも、
上記走行距離検出車35は、配管を接続している継手の長
さより距離をもつて設けられている。他の構成は同様で
ある。
先頭車と後尾車に設けているが、本実施例では駆動車21
とは別に、駆動車21の先頭車の前と後尾車の後に走行距
離検出車35を設け、この走行距離検出車35に従輪回転計
30を設置し、上述の実施例と同様な方式で走行車20の走
行距離、走行位置を検出するようにしている。しかも、
上記走行距離検出車35は、配管を接続している継手の長
さより距離をもつて設けられている。他の構成は同様で
ある。
このような実施例の構成としても、その効果は上述した
実施例と同様である。
実施例と同様である。
以上説明した本発明の管内走行装置によれば、走行車を
構成するユニットの少なくとも２個に、管の継手の長さ
より長い距離をおいて自身の走行輪とは別に従輪を設
け、かつ、該従輪には自己の回転を検出する回転計を設
置すると共に、該回転計による前記走行車の移動に伴い
管内壁に押し付けられて回転する従輪の回転数により走
行車の移動位置を検出するようにしたものであるから、
ケーブルの引き込み長さが長く、管内の継手、曲がり部
を有する配管内を走行するものであっても正確な走行距
離、即ち位置が検出できるので、此種管内走行装置には
有効である。
構成するユニットの少なくとも２個に、管の継手の長さ
より長い距離をおいて自身の走行輪とは別に従輪を設
け、かつ、該従輪には自己の回転を検出する回転計を設
置すると共に、該回転計による前記走行車の移動に伴い
管内壁に押し付けられて回転する従輪の回転数により走
行車の移動位置を検出するようにしたものであるから、
ケーブルの引き込み長さが長く、管内の継手、曲がり部
を有する配管内を走行するものであっても正確な走行距
離、即ち位置が検出できるので、此種管内走行装置には
有効である。
第１図は本発明に係る管内走行装置の一実施例を示す全
体システム図、第２図はそれに採用される駆動車の一例
を一部破断して示す側面図、第３図は第２図の横断面
図、第４図は第１図に示した管内走行装置のシステムブ
ロツク図、第５図は管内走行装置における走行距離検出
フロー図、第６図は管内走行装置における走行距離検出
処理図、第７図は本発明の管内点検装置の他の実施例を
示す図である。 10……埋設配管、11……配管継手、20……走行車、21…
…駆動車、22……モータ車、23……センサ車、24……可
撓継手、25……駆動輪、26……フレーム、27……減速
機、28……駆動軸、30……走行車従輪回転計、31……従
輪、32……押付フレーム、33……押付バネ、34……従輪
回転計、40……ケーブル送り装置、41……ケーブル、42
……ケーブル駆動モータ、43……ケーブル送りローラ、
44……ケーブルドラム、50……ケーブル送り長さ計、60
……制御装置、70……電源装置。
体システム図、第２図はそれに採用される駆動車の一例
を一部破断して示す側面図、第３図は第２図の横断面
図、第４図は第１図に示した管内走行装置のシステムブ
ロツク図、第５図は管内走行装置における走行距離検出
フロー図、第６図は管内走行装置における走行距離検出
処理図、第７図は本発明の管内点検装置の他の実施例を
示す図である。 10……埋設配管、11……配管継手、20……走行車、21…
…駆動車、22……モータ車、23……センサ車、24……可
撓継手、25……駆動輪、26……フレーム、27……減速
機、28……駆動軸、30……走行車従輪回転計、31……従
輪、32……押付フレーム、33……押付バネ、34……従輪
回転計、40……ケーブル送り装置、41……ケーブル、42
……ケーブル駆動モータ、43……ケーブル送りローラ、
44……ケーブルドラム、50……ケーブル送り長さ計、60
……制御装置、70……電源装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤原 賢次 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 坂本 清詩 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 山下 良 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 細原 靖治 埼玉県蕨市塚越４−12−27−713号 (56)参考文献 特開 昭61−137058（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−88262（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭59−2323（ＪＰ，Ｂ１)
Claims (5)
- 【請求項１】駆動車と、該駆動車に駆動力を与えるモー
タ車、管内部を点検する点検装置を有する点検車を少な
くとも備えた走行車と、該走行車に接続されて牽引され
るケーブルとより成る管内走行装置において、 前記走行車を構成するユニットの少なくとも２個に、管
の継手の長さより長い距離をおいて自身の走行輪とは別
に従輪を設け、かつ、該各々の従輪には自己の回転を検
出する回転計を設置すると共に、該回転計による前記走
行車の移動に伴い管内壁に押し付けられて回転する従輪
の回転数により前記走行車の移動位置を検出することを
特徴とする管内走行装置。 - 【請求項２】前記駆動車は複数個から成り、これら駆動
車間、及び前記モータ車と点検車は可撓継手を介して連
結され、かつ、前記駆動車の先頭車と後尾車に前記従輪
と回転計を設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の管内走行装置。 - 【請求項３】前記走行車は複数個の駆動車と、該駆動車
に駆動力を与えるモータ車と、管内部を点検する点検装
置を有する点検車と、自身の走行輪とは別に設けられた
従輪、該従輪の回転数を検出する回転計を備えた走行距
離検出車とから成ることを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の管内走行装置。 - 【請求項４】前記走行距離検出車は、前記駆動車の先頭
車よりは前と駆動車の後尾車よりは後にそれぞれ設置さ
れていることを特徴とする特許請求の範囲第３項記載の
管内走行装置。 - 【請求項５】前記駆動車の先頭車よりは前と駆動車の後
尾車よりは後に設置されている前記走行距離検出車は、
管の継手の長さより長い距離をおいて設置されているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の管内走行装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62033353A JPH0715379B2 (ja) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | 管内走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62033353A JPH0715379B2 (ja) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | 管内走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63201513A JPS63201513A (ja) | 1988-08-19 |
| JPH0715379B2 true JPH0715379B2 (ja) | 1995-02-22 |
Family
ID=12384215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62033353A Expired - Lifetime JPH0715379B2 (ja) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | 管内走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0715379B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020040547A (ko) * | 2001-10-17 | 2002-05-30 | 김춘규 | 자주차 |
| JP6169967B2 (ja) * | 2013-12-27 | 2017-07-26 | 三菱重工業株式会社 | 配管内移動システム |
| JP7290885B2 (ja) * | 2018-10-16 | 2023-06-14 | 株式会社弘栄ドリームワークス | 配管測定装置 |
| CN115060790A (zh) * | 2022-06-29 | 2022-09-16 | 西安热工研究院有限公司 | 一种内穿式弱磁检测探头及其工作方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS592323A (ja) * | 1982-06-28 | 1984-01-07 | Nec Corp | Ｘ線露光マスク |
| JPS6088262U (ja) * | 1983-11-24 | 1985-06-17 | 株式会社クボタ | 金属表面検査装置 |
| JPS61137058A (ja) * | 1984-12-06 | 1986-06-24 | Kubota Ltd | 表面欠陥記録装置 |
-
1987
- 1987-02-18 JP JP62033353A patent/JPH0715379B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63201513A (ja) | 1988-08-19 |
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