JPH0715387B2 - 経路情報を用いた走行軌跡データ記憶及び再生機能を有する車載ナビゲーション装置 - Google Patents
経路情報を用いた走行軌跡データ記憶及び再生機能を有する車載ナビゲーション装置Info
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- JPH0715387B2 JPH0715387B2 JP62245621A JP24562187A JPH0715387B2 JP H0715387 B2 JPH0715387 B2 JP H0715387B2 JP 62245621 A JP62245621 A JP 62245621A JP 24562187 A JP24562187 A JP 24562187A JP H0715387 B2 JPH0715387 B2 JP H0715387B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
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Description
【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、車載ナビゲーション装置における走行軌跡デ
ータの記憶方法に関するものである。
ータの記憶方法に関するものである。
背景技術 近年、自動車のエレクトロニクス化が進み、エンジン，
ブレーキ，サスペンション等がコンピュータ制御される
ようになり、さらには所定の目的地への車両の誘導に利
用される車載ナビゲーション装置も実用化されるまでに
至っている。この車載ナビゲーション装置は、数値化さ
れた地図データをメモリに記憶しておき、車両の現在地
を認識しつつその現在地を含む一定範囲の領域の地図デ
ータをメモリから読み出して自車位置周辺の地図をディ
スプレイ上に映し出すとともに、その地図上に自車位置
を自動表示させる構成となっている。
ブレーキ，サスペンション等がコンピュータ制御される
ようになり、さらには所定の目的地への車両の誘導に利
用される車載ナビゲーション装置も実用化されるまでに
至っている。この車載ナビゲーション装置は、数値化さ
れた地図データをメモリに記憶しておき、車両の現在地
を認識しつつその現在地を含む一定範囲の領域の地図デ
ータをメモリから読み出して自車位置周辺の地図をディ
スプレイ上に映し出すとともに、その地図上に自車位置
を自動表示させる構成となっている。
この車載ナビゲーション装置を用いた車両走行時に、そ
の走行軌跡を何らかの手法で記憶しておくと、次回に同
じルートを走行する際の手助けとなり、非常に便利であ
る。その手法としては、走行軌跡を経度・緯度データ若
しくはこれに相当する（X,Y）座標データで一定距離走
行毎に記憶していく方法が一般的に考えられるが、この
方法だと、特に長距離走行を行なったときにデータ内容
が膨大なものとなり、すべての走行軌跡のデータを記憶
できないことになる。また、走行軌跡データの間引きを
行なってデータ量を節約する方法も考えられるが、この
場合正確な走行軌跡データを保持できないことになる。
の走行軌跡を何らかの手法で記憶しておくと、次回に同
じルートを走行する際の手助けとなり、非常に便利であ
る。その手法としては、走行軌跡を経度・緯度データ若
しくはこれに相当する（X,Y）座標データで一定距離走
行毎に記憶していく方法が一般的に考えられるが、この
方法だと、特に長距離走行を行なったときにデータ内容
が膨大なものとなり、すべての走行軌跡のデータを記憶
できないことになる。また、走行軌跡データの間引きを
行なってデータ量を節約する方法も考えられるが、この
場合正確な走行軌跡データを保持できないことになる。
発明の概要 本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、少ない
データ量で走行軌跡を正確に記憶できる車載ナビゲーシ
ョン装置を提供することを目的とする。
データ量で走行軌跡を正確に記憶できる車載ナビゲーシ
ョン装置を提供することを目的とする。
本願第１の発明による経路情報を用いた走行軌跡データ
収集機能を有する車載ナビゲーション装置は、車両の現
在地を検出する検出手段を有し、前記検出手段により検
出された現在地に基づいて車両の走行軌跡データを記憶
する車載ナビゲーション装置であって、予め、道路を各
々が重複しない所定経路に区分しこれら各所定経路をそ
れぞれ識別するパス番号と、前記所定経路における少な
くとも道路分岐点を前記所定経路毎に識別するノード番
号と、前記道路分岐点における分岐道路に対応する前記
パス番号及びこのパス番号に付随して当該パス番号が指
示する所定経路における前記道路分岐点を指示する前記
ノード番号を有する分岐データを指示する特徴点番号と
を記憶する地図データ記憶手段と、前記地図データ記憶
手段の記憶内容に基づき前記現在地またはその近傍に対
応する前記パス番号及び前記特徴点番号を取得する取得
手段と、前記取得手段より取得した前記パス番号が変化
した場合に前記取得手段より取得した前記特徴点番号を
累積記憶する走行軌跡データ記憶手段と、を有すること
を特徴としている。
収集機能を有する車載ナビゲーション装置は、車両の現
在地を検出する検出手段を有し、前記検出手段により検
出された現在地に基づいて車両の走行軌跡データを記憶
する車載ナビゲーション装置であって、予め、道路を各
々が重複しない所定経路に区分しこれら各所定経路をそ
れぞれ識別するパス番号と、前記所定経路における少な
くとも道路分岐点を前記所定経路毎に識別するノード番
号と、前記道路分岐点における分岐道路に対応する前記
パス番号及びこのパス番号に付随して当該パス番号が指
示する所定経路における前記道路分岐点を指示する前記
ノード番号を有する分岐データを指示する特徴点番号と
を記憶する地図データ記憶手段と、前記地図データ記憶
手段の記憶内容に基づき前記現在地またはその近傍に対
応する前記パス番号及び前記特徴点番号を取得する取得
手段と、前記取得手段より取得した前記パス番号が変化
した場合に前記取得手段より取得した前記特徴点番号を
累積記憶する走行軌跡データ記憶手段と、を有すること
を特徴としている。
本願第２の発明による経路情報を用いた走行軌跡データ
再生機能を有する車載ナビゲーション装置は、車両の現
在地を検出する検出手段と、予め、道路を各々が重複し
ない所定経路に区分しこれら各所定経路をそれぞれ識別
するパス番号と、前記所定経路における少なくとも道路
分岐点を前記所定経路毎に識別するノード番号と、前記
道路分岐点における分岐道路に対応する前記パス番号及
びこのパス番号に付随して当該パス番号が指示する所定
経路における前記道路分岐点を指示する前記ノード番号
を有する分岐データを指示する特徴点番号とを記憶する
地図データ記憶手段と、前記地図データ記憶手段の記憶
内容に基づき前記現在地またはその近傍に対応する前記
パス番号及び前記特徴点番号を取得する取得手段と、前
記取得手段より取得した前記パス番号が変化した場合に
前記取得手段より取得した前記特徴点番号を累積記憶す
る走行軌跡データ記憶手段と、を有する車載ナビゲーシ
ョン装置であって、前記走行軌跡データ記憶手段の記憶
内容を読み出す読出手段と、前記地図データ記憶手段の
記憶内容に基づき、前記読出手段により読み出された１
の特徴点番号と前記１の特徴点番号の直後または直前に
記憶された他特徴点番号とが指示する両方の前記分岐デ
ータにおいて互いに一致するパス番号及びパス番号に付
随する各ノード番号を選択し、選択されたパス番号及び
各ノード番号に基づき走行軌跡を再生する再生手段と、
を有することを特徴としている。
再生機能を有する車載ナビゲーション装置は、車両の現
在地を検出する検出手段と、予め、道路を各々が重複し
ない所定経路に区分しこれら各所定経路をそれぞれ識別
するパス番号と、前記所定経路における少なくとも道路
分岐点を前記所定経路毎に識別するノード番号と、前記
道路分岐点における分岐道路に対応する前記パス番号及
びこのパス番号に付随して当該パス番号が指示する所定
経路における前記道路分岐点を指示する前記ノード番号
を有する分岐データを指示する特徴点番号とを記憶する
地図データ記憶手段と、前記地図データ記憶手段の記憶
内容に基づき前記現在地またはその近傍に対応する前記
パス番号及び前記特徴点番号を取得する取得手段と、前
記取得手段より取得した前記パス番号が変化した場合に
前記取得手段より取得した前記特徴点番号を累積記憶す
る走行軌跡データ記憶手段と、を有する車載ナビゲーシ
ョン装置であって、前記走行軌跡データ記憶手段の記憶
内容を読み出す読出手段と、前記地図データ記憶手段の
記憶内容に基づき、前記読出手段により読み出された１
の特徴点番号と前記１の特徴点番号の直後または直前に
記憶された他特徴点番号とが指示する両方の前記分岐デ
ータにおいて互いに一致するパス番号及びパス番号に付
随する各ノード番号を選択し、選択されたパス番号及び
各ノード番号に基づき走行軌跡を再生する再生手段と、
を有することを特徴としている。
実施例 以下、本発明の実施例を図に基づいて詳細に説明する。
第１図は、本発明による走行軌跡データの記憶方法が適
用される車載ナビゲーション装置の構成の一例を示すブ
ロック図である。図において、１は例えば地磁気（地球
磁界）に基づいて車両の方位を検出するための方位セン
サ、２は車両の走行距離をけするための距離センサ、３
は緯度及び経度情報等から車両の現在地を検出するため
のGPS（Global Positioning System）装置であり、これ
らセンサ（装置）の検出出力はシステムコントローラ４
に供給される。
用される車載ナビゲーション装置の構成の一例を示すブ
ロック図である。図において、１は例えば地磁気（地球
磁界）に基づいて車両の方位を検出するための方位セン
サ、２は車両の走行距離をけするための距離センサ、３
は緯度及び経度情報等から車両の現在地を検出するため
のGPS（Global Positioning System）装置であり、これ
らセンサ（装置）の検出出力はシステムコントローラ４
に供給される。
システムコントローラ４は各センサ（装置）１〜３の検
出出力を入力としA/D（アナログ／ディジタル）変換等
の処理を行なうインターフェース５と、種々の画像デー
タ処理を行なうとともにインターフェース５から順次送
られてくる各センサ（装置）１〜３の処理データに基づ
いて車両の走行距離や走行方位の演算を行なうCPU（中
央処理回路）６と、このCPU6の各種の処理プログラムや
その他必要な情報が予め書き込まれたROM（リード・オ
ンリ・メモリ）７と、プログラムを実行する上で必要な
情報の書込み及び読出しが行なわれるRAM（ランダム・
アクセス・メモリ）８とから構成されている。
出出力を入力としA/D（アナログ／ディジタル）変換等
の処理を行なうインターフェース５と、種々の画像デー
タ処理を行なうとともにインターフェース５から順次送
られてくる各センサ（装置）１〜３の処理データに基づ
いて車両の走行距離や走行方位の演算を行なうCPU（中
央処理回路）６と、このCPU6の各種の処理プログラムや
その他必要な情報が予め書き込まれたROM（リード・オ
ンリ・メモリ）７と、プログラムを実行する上で必要な
情報の書込み及び読出しが行なわれるRAM（ランダム・
アクセス・メモリ）８とから構成されている。
外部記憶装置として、読出し専用の不揮発性の第１の記
憶媒体９と、書込み及び読出しが可能な不揮発性の第２
の記憶媒体10とが設けられている。第１の記憶媒体９は
大容量のCD（コンパクト・ディスク）−ROMやICカード
等からなり、この記憶媒体９にはディジタル化（数値
化）された地図データが記憶されている。一方、第２の
記憶媒体10はディジタル・オーディオ・テープ（DAT）
やICカード等からなり、この記憶媒体10には車両走行時
に得られる走行軌跡データが記憶される。CPU6は、車両
の走行時には、方位センサ1,距離センサ２及びGPS装置
３の各出力データに基づいて車両の現在地を求め、その
現在地を含む一定範囲の領域の地図データを第１の記憶
媒体９から読み出してRAM8に一時的に蓄えるとともに表
示装置11に供給し、さらには走行中に地図データから走
行軌跡データを得て第２の記憶媒体10に記憶すべく制御
する。
憶媒体９と、書込み及び読出しが可能な不揮発性の第２
の記憶媒体10とが設けられている。第１の記憶媒体９は
大容量のCD（コンパクト・ディスク）−ROMやICカード
等からなり、この記憶媒体９にはディジタル化（数値
化）された地図データが記憶されている。一方、第２の
記憶媒体10はディジタル・オーディオ・テープ（DAT）
やICカード等からなり、この記憶媒体10には車両走行時
に得られる走行軌跡データが記憶される。CPU6は、車両
の走行時には、方位センサ1,距離センサ２及びGPS装置
３の各出力データに基づいて車両の現在地を求め、その
現在地を含む一定範囲の領域の地図データを第１の記憶
媒体９から読み出してRAM8に一時的に蓄えるとともに表
示装置11に供給し、さらには走行中に地図データから走
行軌跡データを得て第２の記憶媒体10に記憶すべく制御
する。
表示装置11は、CRT等のディスプレイ12と、Ｖ（Video）
‐RAM等からなるグラフックメモリ13と、システムコン
トローラ４から送られてくる地図データをグラフィック
メモリ13に画像データとして描画しかつこの画像データ
を出力するグラフィックコントローラ14と、このグラフ
ィックコントローラ14から出力される画像データに基づ
いてディスプレイ12上に地図を表示すべく制御する表示
コントローラ15とから構成されている。入力装置16はキ
ーボード等からなり、ユーザによるキー入力によって各
種の指令等をシステムコントローラ４に対して発する。
‐RAM等からなるグラフックメモリ13と、システムコン
トローラ４から送られてくる地図データをグラフィック
メモリ13に画像データとして描画しかつこの画像データ
を出力するグラフィックコントローラ14と、このグラフ
ィックコントローラ14から出力される画像データに基づ
いてディスプレイ12上に地図を表示すべく制御する表示
コントローラ15とから構成されている。入力装置16はキ
ーボード等からなり、ユーザによるキー入力によって各
種の指令等をシステムコントローラ４に対して発する。
第１の記憶媒体９には先述した如く地図データが記憶さ
れるのであるが、そのデータフォーマットについて以下
に説明する。先ず、第２図に示すように、日本全国をあ
る一定の大きさを持つ領域（例えば、国土地理院発行の
２万５千分の１や５万分の１等の地図）に分割し、各々
の領域に地図番号を付与する。この地図番号によって各
地図の管理が行なわれる。
れるのであるが、そのデータフォーマットについて以下
に説明する。先ず、第２図に示すように、日本全国をあ
る一定の大きさを持つ領域（例えば、国土地理院発行の
２万５千分の１や５万分の１等の地図）に分割し、各々
の領域に地図番号を付与する。この地図番号によって各
地図の管理が行なわれる。
第３図は例えば地図番号ｉの地図における具体的な道路
情報のデータ構造を示す図である。道路情報は第３図
（Ａ）に示す如く基本的にはひと繋がりの線分群（以
下、パスと称する）で構成されている。各パスには地図
毎に固有のパス番号が付され、他のパスと区別される。
またパスは、第３図（Ｂ）に示すように道路種別情報
（例えば、“0"は高速道路、“1"は国道、“2"は県道、
“3"は一般道等）をも有しており、この道路種別情報に
よって高速道路、国道、県道、一般路等の識別がなされ
る。さらにパスは、第３図（Ａ）に黒点で示すいくつか
の座標点（以下、ノードと称する）を含んでいる。これ
らノードはパス内で始点から終点まで一筆書きできるよ
うに順番に並べられており、この順番に番号（以下、パ
ス内ノードインデックス番号と称する）が付される。ノ
ードは地図毎に統一された（X,Y）座標を持ち、次のノ
ードまでの距離（Ｒ）情報を与えられる。さらにそのノ
ードがどのような特徴を持つ点（例えば、交差点や地図
境界点等）であるかを与える特徴点情報データへのポイ
ンタも組み込まれている。
情報のデータ構造を示す図である。道路情報は第３図
（Ａ）に示す如く基本的にはひと繋がりの線分群（以
下、パスと称する）で構成されている。各パスには地図
毎に固有のパス番号が付され、他のパスと区別される。
またパスは、第３図（Ｂ）に示すように道路種別情報
（例えば、“0"は高速道路、“1"は国道、“2"は県道、
“3"は一般道等）をも有しており、この道路種別情報に
よって高速道路、国道、県道、一般路等の識別がなされ
る。さらにパスは、第３図（Ａ）に黒点で示すいくつか
の座標点（以下、ノードと称する）を含んでいる。これ
らノードはパス内で始点から終点まで一筆書きできるよ
うに順番に並べられており、この順番に番号（以下、パ
ス内ノードインデックス番号と称する）が付される。ノ
ードは地図毎に統一された（X,Y）座標を持ち、次のノ
ードまでの距離（Ｒ）情報を与えられる。さらにそのノ
ードがどのような特徴を持つ点（例えば、交差点や地図
境界点等）であるかを与える特徴点情報データへのポイ
ンタも組み込まれている。
第４図は地図番号ｉの地図における具体的な特徴点情報
のデータ構造を示す図である。第４図（Ａ）に白丸で示
す特徴点は、第４図（Ｂ）に示すように地図毎に固有の
特徴点番号を持ち、他の特徴点と区別される。特徴点種
別情報はそのノードが交差点であるか、地図の境界点で
あるか等を示す情報であり、第４図（Ｃ）に示すよう
に、例えば16ビットによって16種類に分類され、どのビ
ットが“1"であるかによって種別される。なお、特徴点
種別において、すべてのビットが“0"の状態はそのノー
ドが道路の曲り具合を表現するために設けられた道路表
記上のみに必要な点であることを示す。すべてのノード
について分岐数ＣはＣ≧１であり、どのような分岐状態
であるかを示す分岐情報も書き込まれている。交差点と
地図境界点では、その点に係わり合いを持つ幾つかの道
路のパス番号とパス内でのその点のインデックス番号及
び地図番号が納められている。交差点と地図境界点以外
の点にも分岐数Ｃ＝１としてその点が属する地図番号、
パス番号及びインデックス番号が登録されている。
のデータ構造を示す図である。第４図（Ａ）に白丸で示
す特徴点は、第４図（Ｂ）に示すように地図毎に固有の
特徴点番号を持ち、他の特徴点と区別される。特徴点種
別情報はそのノードが交差点であるか、地図の境界点で
あるか等を示す情報であり、第４図（Ｃ）に示すよう
に、例えば16ビットによって16種類に分類され、どのビ
ットが“1"であるかによって種別される。なお、特徴点
種別において、すべてのビットが“0"の状態はそのノー
ドが道路の曲り具合を表現するために設けられた道路表
記上のみに必要な点であることを示す。すべてのノード
について分岐数ＣはＣ≧１であり、どのような分岐状態
であるかを示す分岐情報も書き込まれている。交差点と
地図境界点では、その点に係わり合いを持つ幾つかの道
路のパス番号とパス内でのその点のインデックス番号及
び地図番号が納められている。交差点と地図境界点以外
の点にも分岐数Ｃ＝１としてその点が属する地図番号、
パス番号及びインデックス番号が登録されている。
次に、車両走行中においてCPU6によって実行される本発
明による走行軌跡データの記憶方法の手順について第５
図のフローチャートに従って説明する。
明による走行軌跡データの記憶方法の手順について第５
図のフローチャートに従って説明する。
車両走行中において、CPU6は方位センサ1,距離センサ２
及びGPS装置３の各出力データに基づいて車両の現在地
を求め（ステップS1）、求めた現在地データからその現
在地を含む一定範囲の領域の地図の地図番号を求め（ス
テップS2）、しかる後その地図番号の地図データを第１
の記憶媒体９から読み出してRAM8に取り込む（ステップ
S3）。RAM8に取り込まれた地図データは表示装置11にも
供給されてディスプレイ12上に自車位置とともに表示さ
れる。
及びGPS装置３の各出力データに基づいて車両の現在地
を求め（ステップS1）、求めた現在地データからその現
在地を含む一定範囲の領域の地図の地図番号を求め（ス
テップS2）、しかる後その地図番号の地図データを第１
の記憶媒体９から読み出してRAM8に取り込む（ステップ
S3）。RAM8に取り込まれた地図データは表示装置11にも
供給されてディスプレイ12上に自車位置とともに表示さ
れる。
続いて、先に求めた現在地データから現在車両が走行中
の道路のパス番号を求め（ステップS4）、現在地に近い
パス内ノードインデックス番号を求め（ステップS5）、
さらに特徴点番号を求める（ステップS6）。しかる後、
今回の自車位置に基づいて求めた地図番号が前回の自車
位置に基づいて求めた地図番号と同じか否かを判断し
（ステップS7）、同じであれば、続いて今回の自車位置
に基づいて求めたパス番号が前回の自車位置に基づいて
求めたパス番号と同じか否かを判断し（ステップS8）、
ここでも同じであれば、今回の地図番号、パス番号及び
パス内ノードインデックス番号を保持する（ステップS
9）。ステップS7又はステップS8で異なると判定した場
合には、前回の地図番号ｍ及び特徴点番号ｆを第６図に
示すフォーマットで第２の記憶媒体10に記憶し（ステッ
プS10）、しかる後ステップS9に移行する。以上の動作
を、ステップS11で例えば車両のアクセサリスイッチ
（図示せず）がオフされたと判定するまで繰り返すこと
により、今回走行した走行軌跡データを第２の記憶媒体
10に記憶できるのである。この走行軌跡データは走行ル
ート毎にユーザによって入力装置16からルート識別情報
が与えられてこの識別情報とともに第２の記憶媒体10に
記憶されることになる。
の道路のパス番号を求め（ステップS4）、現在地に近い
パス内ノードインデックス番号を求め（ステップS5）、
さらに特徴点番号を求める（ステップS6）。しかる後、
今回の自車位置に基づいて求めた地図番号が前回の自車
位置に基づいて求めた地図番号と同じか否かを判断し
（ステップS7）、同じであれば、続いて今回の自車位置
に基づいて求めたパス番号が前回の自車位置に基づいて
求めたパス番号と同じか否かを判断し（ステップS8）、
ここでも同じであれば、今回の地図番号、パス番号及び
パス内ノードインデックス番号を保持する（ステップS
9）。ステップS7又はステップS8で異なると判定した場
合には、前回の地図番号ｍ及び特徴点番号ｆを第６図に
示すフォーマットで第２の記憶媒体10に記憶し（ステッ
プS10）、しかる後ステップS9に移行する。以上の動作
を、ステップS11で例えば車両のアクセサリスイッチ
（図示せず）がオフされたと判定するまで繰り返すこと
により、今回走行した走行軌跡データを第２の記憶媒体
10に記憶できるのである。この走行軌跡データは走行ル
ート毎にユーザによって入力装置16からルート識別情報
が与えられてこの識別情報とともに第２の記憶媒体10に
記憶されることになる。
なお、上記実施例では、アクセサリスイッチのオン期間
で走行軌跡データの記憶を行なうとしたが、走行軌跡デ
ータの記憶モードを設けて入力設置16てそのモードが指
定されたときのみ行なうようにすることも可能である。
で走行軌跡データの記憶を行なうとしたが、走行軌跡デ
ータの記憶モードを設けて入力設置16てそのモードが指
定されたときのみ行なうようにすることも可能である。
このように、現在自車が走行している位置を地図番号と
その地図内の（X,Y）座標で管理するとともに、いわゆ
るマップマッチング等の手法によってパス番号とパス内
ノードインデックス番号も常に監視し、地図番号若しく
はパス番号が変ったときにその直前の地点の特徴点を表
すパス内ノードインデックス番号からポンイタで指され
る特徴番号と一緒に地図番号を記憶することによって走
行軌跡データを得ることにより、一定距離走行毎に第７
図に示す如く地図番号と（X,Y）座標を記憶する方法よ
りも、記憶するデータ量が少なくて済み、しかも走行軌
跡を正確に記憶できることになる。
その地図内の（X,Y）座標で管理するとともに、いわゆ
るマップマッチング等の手法によってパス番号とパス内
ノードインデックス番号も常に監視し、地図番号若しく
はパス番号が変ったときにその直前の地点の特徴点を表
すパス内ノードインデックス番号からポンイタで指され
る特徴番号と一緒に地図番号を記憶することによって走
行軌跡データを得ることにより、一定距離走行毎に第７
図に示す如く地図番号と（X,Y）座標を記憶する方法よ
りも、記憶するデータ量が少なくて済み、しかも走行軌
跡を正確に記憶できることになる。
本発明による記憶方法と一定距離走行毎に記憶する方法
とで走行軌跡データを記憶する場合の実施例を第８図に
示す。本図において、破線で示すパスi,一点鎖線で示す
バスj,二点鎖線で示すパスｋで表示される道路を実線で
示すルートで走行した場合、一定距離走行毎に記憶する
方法では図に黒点で示す位置のデータを順に記憶するこ
とになるが、本発明の記憶方法によれば、図に白丸で示
すノードのデータを記憶すれば良いので、記憶するデー
タ量が少なくて済むことが容易に理解できる。
とで走行軌跡データを記憶する場合の実施例を第８図に
示す。本図において、破線で示すパスi,一点鎖線で示す
バスj,二点鎖線で示すパスｋで表示される道路を実線で
示すルートで走行した場合、一定距離走行毎に記憶する
方法では図に黒点で示す位置のデータを順に記憶するこ
とになるが、本発明の記憶方法によれば、図に白丸で示
すノードのデータを記憶すれば良いので、記憶するデー
タ量が少なくて済むことが容易に理解できる。
次に、入力装置16において走行軌跡の表示指令がなされ
た場合にCPU6によって実行される走行軌跡の表示手順に
ついて第９図のフローチャートに従って説明する。
た場合にCPU6によって実行される走行軌跡の表示手順に
ついて第９図のフローチャートに従って説明する。
入力装置16において走行軌跡の表示指令がなされかつル
ート識別情報が入力され、しかる後目的地に向けて車両
が発進されると、CPU6は先ず、方位センサ1,距離センサ
２及びGPS装置３の各出力データに基づいて車両の現在
地を求め（ステップS21）、続いて現在地を含む一定範
囲の領域の地図データを第１の記憶媒体９から読み出し
てRAM8に取り込む（ステップS22）。この地図データは
表示装置11にも供給されてディスプレイ12上に自車位置
とともに表示される。
ート識別情報が入力され、しかる後目的地に向けて車両
が発進されると、CPU6は先ず、方位センサ1,距離センサ
２及びGPS装置３の各出力データに基づいて車両の現在
地を求め（ステップS21）、続いて現在地を含む一定範
囲の領域の地図データを第１の記憶媒体９から読み出し
てRAM8に取り込む（ステップS22）。この地図データは
表示装置11にも供給されてディスプレイ12上に自車位置
とともに表示される。
続いて、入力装置16で指定された走行ルートの走行軌跡
データを第２の記憶媒体10から読み込む（ステップS2
3）。走行軌跡データは第６図に示す如きフォーマット
で記憶されており、読み込んだ地図番号m1がエンドコー
ドであるかを判断し（ステップS24）、エンドコードで
あれば、本フローを終了する。エンドコードでなけれ
ば、読み込んだ地図番号m1がRAM8内に取り込んである地
図データ内に有るか否かを判断し（ステップS25）、無
ければ、ステップS23に戻る。有る場合には、地図番号m
1及び特徴点番号f1より目的の特徴点データD1を検索す
る（ステップS26）。
データを第２の記憶媒体10から読み込む（ステップS2
3）。走行軌跡データは第６図に示す如きフォーマット
で記憶されており、読み込んだ地図番号m1がエンドコー
ドであるかを判断し（ステップS24）、エンドコードで
あれば、本フローを終了する。エンドコードでなけれ
ば、読み込んだ地図番号m1がRAM8内に取り込んである地
図データ内に有るか否かを判断し（ステップS25）、無
ければ、ステップS23に戻る。有る場合には、地図番号m
1及び特徴点番号f1より目的の特徴点データD1を検索す
る（ステップS26）。
続いて、次の走行軌跡データを第２の記憶媒体10から読
み込み（ステップS27）、読み込んだ地図番号m2がエン
ドコードであるかを判断し（ステップS28）、エンコー
ドであれば、本フローを終了する。エンドコードでなけ
れば、読み込んだ地図番号m2がRAM8内に取り込んである
地図データ内に有るか否かを判断し（ステップS29）、
無ければ、ステップS27に戻る。有る場合には、地図番
号m2及び特徴点番号f2より目的の特徴点データD2を検索
する（ステップS30）。そして、地図番号m1と地図番号m
2とが同じか否かを判断し（ステップS31）、m1＝m2の場
合には、特徴点データD1とD2内の分岐データを比較して
一致するパス番号を選び（ステップS32）、m1≠m2の場
合には、特徴点データD1とD2内の分岐データを比較して
地図番号とパス番号が一致するもののパス番号を得る
（ステップS33）。続いて、パス内のノードインデック
ス番号n1，n2を得（ステップS34）、そのパス内の開始
ノードインデックス番号n1から終了ノードインデックス
番号n2までの一連の線分を特定の色で表示し（ステップ
S35）、しかる後地図番号m2，特徴点番号f2及び特徴点
データD2の各値をm1，f1及びD1とする（ステップS3
6）。
み込み（ステップS27）、読み込んだ地図番号m2がエン
ドコードであるかを判断し（ステップS28）、エンコー
ドであれば、本フローを終了する。エンドコードでなけ
れば、読み込んだ地図番号m2がRAM8内に取り込んである
地図データ内に有るか否かを判断し（ステップS29）、
無ければ、ステップS27に戻る。有る場合には、地図番
号m2及び特徴点番号f2より目的の特徴点データD2を検索
する（ステップS30）。そして、地図番号m1と地図番号m
2とが同じか否かを判断し（ステップS31）、m1＝m2の場
合には、特徴点データD1とD2内の分岐データを比較して
一致するパス番号を選び（ステップS32）、m1≠m2の場
合には、特徴点データD1とD2内の分岐データを比較して
地図番号とパス番号が一致するもののパス番号を得る
（ステップS33）。続いて、パス内のノードインデック
ス番号n1，n2を得（ステップS34）、そのパス内の開始
ノードインデックス番号n1から終了ノードインデックス
番号n2までの一連の線分を特定の色で表示し（ステップ
S35）、しかる後地図番号m2，特徴点番号f2及び特徴点
データD2の各値をm1，f1及びD1とする（ステップS3
6）。
以上の動作の繰返しにより、ディスプレイ12上には、車
両の現在地周辺の地図とともに、入力装置16で指定した
ルートの走行軌跡が特定の色で表示されることになる。
両の現在地周辺の地図とともに、入力装置16で指定した
ルートの走行軌跡が特定の色で表示されることになる。
発明の効果 以上説明したように、本願第１の発明によれば、予め、
道路を各々が重複しない所定経路に区分しこれら各所定
経路をそれぞれ識別するパス番号と、所定経路における
少なくとも道路分岐点を所定経路毎に識別するノード番
号と、道路分岐点における分岐道路に対応するパス番号
及びこのパス番号に付随して当該パス番号が指示する所
定経路における道路分岐点を指示するノード番号を有す
る分岐データを指示する特徴点番号とを記憶しておき、
この記憶内容に基づき、車両の現在地またはその近傍に
対応するパス番号及び特徴点番号を取得し、取得したパ
ス番号が変化した場合に取得手段より取得した特徴点番
号を累積記憶するので、一定距離走行毎に位置データを
記憶していく方法よりも、少ないデータ量で走行軌跡を
正確に記憶できる。
道路を各々が重複しない所定経路に区分しこれら各所定
経路をそれぞれ識別するパス番号と、所定経路における
少なくとも道路分岐点を所定経路毎に識別するノード番
号と、道路分岐点における分岐道路に対応するパス番号
及びこのパス番号に付随して当該パス番号が指示する所
定経路における道路分岐点を指示するノード番号を有す
る分岐データを指示する特徴点番号とを記憶しておき、
この記憶内容に基づき、車両の現在地またはその近傍に
対応するパス番号及び特徴点番号を取得し、取得したパ
ス番号が変化した場合に取得手段より取得した特徴点番
号を累積記憶するので、一定距離走行毎に位置データを
記憶していく方法よりも、少ないデータ量で走行軌跡を
正確に記憶できる。
また、本願第２の発明によれば、上述の如くパス番号及
び特徴点番号を記憶することに加えて、かかる記憶内容
に基づき、１の特徴点番号と当該１の特徴点番号の直後
または直前に記憶された他の特徴点番号とが指示する両
方の分岐データにおいて互いに一致するパス番号及びこ
のパス番号に付随する各ノード番号を選択し、選択され
たパス番号及び各ノード番号に基づき走行軌跡を再生す
るので、上記第１の発明により記憶されたデータに合致
した良好な走行軌跡の再生をなすことができる。従っ
て、極めて少ない軌跡データに拘らず大量の走行軌跡の
再生が可能となる。
び特徴点番号を記憶することに加えて、かかる記憶内容
に基づき、１の特徴点番号と当該１の特徴点番号の直後
または直前に記憶された他の特徴点番号とが指示する両
方の分岐データにおいて互いに一致するパス番号及びこ
のパス番号に付随する各ノード番号を選択し、選択され
たパス番号及び各ノード番号に基づき走行軌跡を再生す
るので、上記第１の発明により記憶されたデータに合致
した良好な走行軌跡の再生をなすことができる。従っ
て、極めて少ない軌跡データに拘らず大量の走行軌跡の
再生が可能となる。
第１図は本願第１の発明による車載ナビゲーション装置
の構成の一例を示すブロック図、第２図は全国地図をあ
る一定の大きさを持つ領域に分割した状態を示す図、第
３図は道路情報のデータ構造を説明するための図、第４
図は特徴点情報のデータ構造を説明するための図、第５
図はCPUによって実行される本発明による走行軌跡デー
タの記憶処理の手順を示すフローチャート、第６図は本
願第１の発明による走行軌跡データの記録フォーマット
を示す図、第７図は一定距離走行毎に位置データを記憶
する場合の記録フォーマットを示す図、第８図は本願第
１の発明における記憶方法と一定距離走行毎に記憶する
方法とで実際に走行軌跡データを記憶する場合の記憶す
る軌跡点を示す図、第９図は本願第２の発明による車載
ナビゲーション装置において、CPUによって実行される
走行軌跡の表示手順を示すフローチャートである。 主要部分の符号の説明 １……方位センサ、２……距離センサ ４……システムコントローラ 9,10……記憶媒体、11……表示装置
の構成の一例を示すブロック図、第２図は全国地図をあ
る一定の大きさを持つ領域に分割した状態を示す図、第
３図は道路情報のデータ構造を説明するための図、第４
図は特徴点情報のデータ構造を説明するための図、第５
図はCPUによって実行される本発明による走行軌跡デー
タの記憶処理の手順を示すフローチャート、第６図は本
願第１の発明による走行軌跡データの記録フォーマット
を示す図、第７図は一定距離走行毎に位置データを記憶
する場合の記録フォーマットを示す図、第８図は本願第
１の発明における記憶方法と一定距離走行毎に記憶する
方法とで実際に走行軌跡データを記憶する場合の記憶す
る軌跡点を示す図、第９図は本願第２の発明による車載
ナビゲーション装置において、CPUによって実行される
走行軌跡の表示手順を示すフローチャートである。 主要部分の符号の説明 １……方位センサ、２……距離センサ ４……システムコントローラ 9,10……記憶媒体、11……表示装置
Claims (2)
- 【請求項１】車両の現在地を検出する検出手段を有し、
前記検出手段により検出された現在地に基づいて車両の
走行軌跡データを記憶する車載ナビゲーション装置であ
って、 予め、道路を各々が重複しない所定経路に区分しこれら
各所定経路をそれぞれ識別するパス番号と、前記所定経
路における少なくとも道路分岐点を前記所定経路毎に識
別するノード番号と、前記道路分岐点における分岐道路
に対応する前記パス番号及びこのパス番号に付随して当
該パス番号が指示する所定経路における前記道路分岐点
を指示する前記ノード番号を有する分岐データを指示す
る特徴点番号とを記憶する地図データ記憶手段と、 前記地図データ記憶手段の記憶内容に基づき前記現在地
またはその近傍に対応する前記パス番号及び前記特徴点
番号を取得する取得手段と、 前記取得手段より取得した前記パス番号が変化した場合
に前記取得手段より取得した前記特徴点番号を累積記憶
する走行軌跡データ記憶手段と、 を有することを特徴とする経路情報を用いた走行軌跡デ
ータ記憶機能を有する車載ナビゲーション装置。 - 【請求項２】車両の現在地を検出する検出手段と、予
め、道路を各々が重複しない所定経路に区分しこれら各
所定経路をそれぞれ識別するパス番号と、前記所定経路
における少なくとも道路分岐点を前記所定経路毎に識別
するノード番号と、前記道路分岐点における分岐道路に
対応する前記パス番号及びこのパス番号に付随して当該
パス番号が指示する所定経路における前記道路分岐点を
指示する前記ノード番号を有する分岐データを指示する
特徴点番号とを記憶する地図データ記憶手段と、前記地
図データ記憶手段の記憶内容に基づき前記現在地または
その近傍に対応する前記パス番号及び前記特徴点番号を
取得する取得手段と、前記取得手段より取得した前記パ
ス番号が変化した場合に前記取得手段より取得した前記
特徴点番号を累積記憶する走行軌跡データ記憶手段と、
を有する車載ナビゲーション装置であって、 前記走行軌跡データ記憶手段の記憶内容を読み出す読出
手段と、 前記地図データ記憶手段の記憶内容に基づき、前記読出
手段により読み出された１の特徴点番号と前記１の特徴
点番号の直後または直前に記憶された他の特徴点番号と
が指示する両方の前記分岐データにおいて互いに一致す
るパス番号及びこのパス番号に付随する各ノード番号を
選択し、選択されたパス番号及び各ノード番号に基づき
走行軌跡を再生する再生手段と、 を有することを特徴とする経路情報を用いた走行軌跡デ
ータ再生機能を有する車載ナビゲーション装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62245621A JPH0715387B2 (ja) | 1987-09-29 | 1987-09-29 | 経路情報を用いた走行軌跡データ記憶及び再生機能を有する車載ナビゲーション装置 |
| DE3828725A DE3828725A1 (de) | 1987-09-29 | 1988-08-24 | Verfahren zum aufzeichnen der fahrtroutendaten fuer eine navigationsvorrichtung eines kraftfahrzeuges |
| US07/248,094 US4897792A (en) | 1987-09-29 | 1988-09-23 | Method of memorizing travel locus data for use in an automotive navigation system |
| FR8812579A FR2621150B1 (fr) | 1987-09-29 | 1988-09-27 | Procede de memorisation de donnees de trajectoire de route pour un systeme de navigation automobile |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62245621A JPH0715387B2 (ja) | 1987-09-29 | 1987-09-29 | 経路情報を用いた走行軌跡データ記憶及び再生機能を有する車載ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6488111A JPS6488111A (en) | 1989-04-03 |
| JPH0715387B2 true JPH0715387B2 (ja) | 1995-02-22 |
Family
ID=17136405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62245621A Expired - Lifetime JPH0715387B2 (ja) | 1987-09-29 | 1987-09-29 | 経路情報を用いた走行軌跡データ記憶及び再生機能を有する車載ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0715387B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5345388A (en) * | 1991-08-06 | 1994-09-06 | Pioneer Electronic Corporation | Navigation system utilizing locus data compression |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6232600A (ja) * | 1985-08-05 | 1987-02-12 | 日産自動車株式会社 | 走行時間デ−タ収集装置 |
| JPS63314412A (ja) * | 1987-06-18 | 1988-12-22 | Sony Corp | 車輛走行デ−タ蓄積装置 |
-
1987
- 1987-09-29 JP JP62245621A patent/JPH0715387B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6488111A (en) | 1989-04-03 |
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