JPH07157765A - コークス炉移動機の定位置停止方法 - Google Patents
コークス炉移動機の定位置停止方法Info
- Publication number
- JPH07157765A JPH07157765A JP5307946A JP30794693A JPH07157765A JP H07157765 A JPH07157765 A JP H07157765A JP 5307946 A JP5307946 A JP 5307946A JP 30794693 A JP30794693 A JP 30794693A JP H07157765 A JPH07157765 A JP H07157765A
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- distance
- target
- coke oven
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 コークス炉移動機を定位置に正確に停止させ
る。 【構成】 先行距離測定器１が測定した距離信号は、停
止位置演算器２に送られる。停止位置演算器２は、ター
ゲット３までの最短距離lmin と最長距離lmax および予
め分かっているターゲット３の移動機走行方向への投影
長さＬから、ターゲットの一端から測定点までの距離ｘ
と、距離計とターゲット間の距離lX の関係を示す
（３）式を演算する。 ｘ＝（lx −lmin ）Ｌ／（lmax −lmin ）……（３） 停止位置演算器２は、演算した（３）式を、残り距離演
算器４に送る。残り距離演算器４は、後行距離測定器５
で実測されたターゲット３までの距離lx から（３）式
を利用して実際のｘを求め、目標値ｘ0 との偏差を演算
し、この偏差を速度制御器６に送る。速度制御器６は、
公知の速度制御により移動機７の停止制御を行う。
る。 【構成】 先行距離測定器１が測定した距離信号は、停
止位置演算器２に送られる。停止位置演算器２は、ター
ゲット３までの最短距離lmin と最長距離lmax および予
め分かっているターゲット３の移動機走行方向への投影
長さＬから、ターゲットの一端から測定点までの距離ｘ
と、距離計とターゲット間の距離lX の関係を示す
（３）式を演算する。 ｘ＝（lx −lmin ）Ｌ／（lmax −lmin ）……（３） 停止位置演算器２は、演算した（３）式を、残り距離演
算器４に送る。残り距離演算器４は、後行距離測定器５
で実測されたターゲット３までの距離lx から（３）式
を利用して実際のｘを求め、目標値ｘ0 との偏差を演算
し、この偏差を速度制御器６に送る。速度制御器６は、
公知の速度制御により移動機７の停止制御を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、コークス炉移動機の
定位置停止方法に関する。
定位置停止方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】コークス炉では炉蓋の開閉を行う等のた
めに、移動機が使用されている。そして、最近ではコー
クス炉の省力化無人化を達成するために、移動機を定位
置に自動停止技術が検討されており、そのための定位置
検出方法が種々提案されている。
めに、移動機が使用されている。そして、最近ではコー
クス炉の省力化無人化を達成するために、移動機を定位
置に自動停止技術が検討されており、そのための定位置
検出方法が種々提案されている。
【０００３】しかしながら、コークス炉は屋外に設置し
てあり、多量の粉塵や腐食性ガス、あるいは高温にさら
されるという悪環境下にあるので、炉体の変形や天候の
影響により、移動機が常に正確に定位置を検出し、定位
置に大きな誤差なく停止できるとはかぎらず、このこと
が省力化無人化の妨げとなっている。
てあり、多量の粉塵や腐食性ガス、あるいは高温にさら
されるという悪環境下にあるので、炉体の変形や天候の
影響により、移動機が常に正確に定位置を検出し、定位
置に大きな誤差なく停止できるとはかぎらず、このこと
が省力化無人化の妨げとなっている。
【０００４】このような問題を解決するために、特公平
２−５４３９４号公報にはコークス炉の炉口および炉蓋
位置を検出する装置が提案されている。この検出装置
は、炉口または炉蓋に対し接触可能な角度検出アームの
回転角度から、炉口または炉蓋の位置関係をとらえるも
のである。
２−５４３９４号公報にはコークス炉の炉口および炉蓋
位置を検出する装置が提案されている。この検出装置
は、炉口または炉蓋に対し接触可能な角度検出アームの
回転角度から、炉口または炉蓋の位置関係をとらえるも
のである。
【０００５】また、実開平３−１８１５２号公報には、
コークス炉作業機械の定位置検出装置が提案されてい
る。この検出装置は、コークス炉側の定位置にコークス
炉作業機械の移動方向と直交する凹凸境界段を持つター
ゲットを設け、コークス炉作業機械側に設けた画像検出
機および投光機によりコークス炉作業機械の定位置を検
出するものである。
コークス炉作業機械の定位置検出装置が提案されてい
る。この検出装置は、コークス炉側の定位置にコークス
炉作業機械の移動方向と直交する凹凸境界段を持つター
ゲットを設け、コークス炉作業機械側に設けた画像検出
機および投光機によりコークス炉作業機械の定位置を検
出するものである。
【０００６】また、特開平３−４１１８９号公報にも、
コークス炉作業機械の定位置検出装置が提案されてい
る。この検出装置は、コークス炉側の定位置に光源およ
びこの光源点灯用２次コイルを設けるとともに、コーク
ス炉作業機械側の前記光源に対応する位置に光電素子を
持った画像検出器および２次コイルに対応する位置に１
次コイルを設け、かつ１次コイルの励磁電源を設けたも
のである。
コークス炉作業機械の定位置検出装置が提案されてい
る。この検出装置は、コークス炉側の定位置に光源およ
びこの光源点灯用２次コイルを設けるとともに、コーク
ス炉作業機械側の前記光源に対応する位置に光電素子を
持った画像検出器および２次コイルに対応する位置に１
次コイルを設け、かつ１次コイルの励磁電源を設けたも
のである。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の位置検出装置を使用して、コークス炉移動機を
定位置に停止させようとすると、次のような問題点があ
った。 （１）特公平２−５４３９４号公報の検出装置を使用す
る場合 機械接触方式であるため、機能を維持するためのメンテ
ナンスに負荷がかかりすぎるとともに、位置を検出する
ために移動機を定位置付近で一端停止させ、定位置から
ずれている場合には位置を修正するので、コークス炉自
体の稼動率の低下につながる。
た従来の位置検出装置を使用して、コークス炉移動機を
定位置に停止させようとすると、次のような問題点があ
った。 （１）特公平２−５４３９４号公報の検出装置を使用す
る場合 機械接触方式であるため、機能を維持するためのメンテ
ナンスに負荷がかかりすぎるとともに、位置を検出する
ために移動機を定位置付近で一端停止させ、定位置から
ずれている場合には位置を修正するので、コークス炉自
体の稼動率の低下につながる。
【０００８】（２）実開平３−１８１５２号公報および
特開平３−４１１８９号公報に開示された検出装置を使
用する場合 停止位置に到着した瞬間にしか定位置が検出できないた
め、移動機が定位置を行き過ぎるので、停止位置の修正
が必要になる。
特開平３−４１１８９号公報に開示された検出装置を使
用する場合 停止位置に到着した瞬間にしか定位置が検出できないた
め、移動機が定位置を行き過ぎるので、停止位置の修正
が必要になる。
【０００９】この発明は従来技術の上述のような問題点
を解消するためになされたものであり、移動機の移動中
に停止すべき定位置までの距離を時々刻々検出して、定
位置までの距離に応じて停止制御を行うことにより、容
易に定位置に停止することのできるコークス炉移動機の
定位置停止方法を提供することを目的としている。
を解消するためになされたものであり、移動機の移動中
に停止すべき定位置までの距離を時々刻々検出して、定
位置までの距離に応じて停止制御を行うことにより、容
易に定位置に停止することのできるコークス炉移動機の
定位置停止方法を提供することを目的としている。
【００１０】
【問題を解決するための手段】本発明に係るコークス炉
移動機の定位置停止方法は、垂直方向に平行な２辺を有
する平面状のターゲットを、コークス炉移動機の走行方
向に対して一定角度傾いた状態でコークス炉炭化室毎に
配置するとともに、コークス炉移動機には２台の距離測
定装置を、移動機走行方向に間隔をあけて設置し、走行
方向前方にある第１の距離測定装置で前記ターゲットま
での距離を測定し、測定した距離信号の最大値、最小値
とターゲットの移動機走行方向への投影長さから、走行
方向後方にある第２の距離測定装置で測定される測定値
と移動機の目標停止位置からの距離の関係を求め、この
関係に基づいて、前記第２の距離測定値で実測されたタ
ーゲットまでの距離から移動機の目標停止位置からの位
置偏差を求めて、この偏差に基づいてコークス炉移動機
の目標停止位置制御を行うことを特徴とするものであ
る。
移動機の定位置停止方法は、垂直方向に平行な２辺を有
する平面状のターゲットを、コークス炉移動機の走行方
向に対して一定角度傾いた状態でコークス炉炭化室毎に
配置するとともに、コークス炉移動機には２台の距離測
定装置を、移動機走行方向に間隔をあけて設置し、走行
方向前方にある第１の距離測定装置で前記ターゲットま
での距離を測定し、測定した距離信号の最大値、最小値
とターゲットの移動機走行方向への投影長さから、走行
方向後方にある第２の距離測定装置で測定される測定値
と移動機の目標停止位置からの距離の関係を求め、この
関係に基づいて、前記第２の距離測定値で実測されたタ
ーゲットまでの距離から移動機の目標停止位置からの位
置偏差を求めて、この偏差に基づいてコークス炉移動機
の目標停止位置制御を行うことを特徴とするものであ
る。
【００１１】
【作用】図２は、本発明における移動機の位置と、距離
測定装置とターゲット間の距離を示す平面図である。図
２において、ターゲットはＡＤで示されており、Ａが平
行な一辺の断面、Ｄが他の辺の断面を表している。ター
ゲットＡＤは、移動機の走行方向（矢印で示す）に対し
て、一定の角度θをもって設置されており、その移動機
走行方向に対しての投影長さはＬである。図２において
は、距離測定装置とターゲット間の距離は、Ａ点におい
て最小値lmin となり、Ｄ点において最大値lmax とな
る。先行距離計Ａが計測したターゲットまでの最短距離
lmin とターゲットの傾斜角θとの関係から、図２に示
すターゲットＡＤの一端Ａから測定点Ｂまでの移動機走
行方向距離ｘと、距離計とターゲット間の距離lX の関
係が（１）式により演算できる。
測定装置とターゲット間の距離を示す平面図である。図
２において、ターゲットはＡＤで示されており、Ａが平
行な一辺の断面、Ｄが他の辺の断面を表している。ター
ゲットＡＤは、移動機の走行方向（矢印で示す）に対し
て、一定の角度θをもって設置されており、その移動機
走行方向に対しての投影長さはＬである。図２において
は、距離測定装置とターゲット間の距離は、Ａ点におい
て最小値lmin となり、Ｄ点において最大値lmax とな
る。先行距離計Ａが計測したターゲットまでの最短距離
lmin とターゲットの傾斜角θとの関係から、図２に示
すターゲットＡＤの一端Ａから測定点Ｂまでの移動機走
行方向距離ｘと、距離計とターゲット間の距離lX の関
係が（１）式により演算できる。
【００１２】 ｘ＝（lx −lmin ）／ｔａｎθ （１） ここにｔａｎθは、 ｔａｎθ＝（lmax −lmin ）／Ｌ （２） により計算できる。よって、 ｘ＝（lx −lmin ）Ｌ／（lmax −lmin ） （３） 炭化室中心に対するターゲットの相対位置は予め知られ
ているので、上記によりlx を測定してｘを求めれば、
距離計の位置と炭化室中心位置の相対距離を求めること
ができる。距離計と移動機中心の距離も予め分かってい
るので、上記相対距離が求まれば、移動機を炭化室中心
に停止させた位置と現在の移動機の位置の偏差を求める
ことができる。従って、この偏差に基づいて移動機の停
止制御を行うことにより、移動機を確実に炭化室中心に
停止させることができる。
ているので、上記によりlx を測定してｘを求めれば、
距離計の位置と炭化室中心位置の相対距離を求めること
ができる。距離計と移動機中心の距離も予め分かってい
るので、上記相対距離が求まれば、移動機を炭化室中心
に停止させた位置と現在の移動機の位置の偏差を求める
ことができる。従って、この偏差に基づいて移動機の停
止制御を行うことにより、移動機を確実に炭化室中心に
停止させることができる。
【００１３】本発明においては、上記停止制御に使用す
るターゲットまでの距離を実測する手段として、後行距
離計Ｂを使用している。移動機の停止制御を第２図の左
右いずれの方向への走行している場合にも行えるように
するためには、少なくとも、第１の距離計と第２の距離
計は、走行方向へのターゲットの投影長さＬの１／２以
上離れている必要がある。なぜならば、先行距離計でタ
ーゲットＡＤの両端までの距離の測定が完了して始めて
（１）、（２）式による関係式が求まるわけであるが、
一方、測定完了時点で、目標停止位置より行き過ぎてい
ないことが必要であり、この条件から両距離計の最低間
隔を求めると、ターゲット中心Ｃを後行距離計が測定す
る場合に移動機が目標位置に位置するようにターゲット
と後行距離計の相対位置を定めた場合に最低間隔が得ら
れ、それが走行方向へのターゲットの投影長さＬの１／
２の間隔に対応するからである。実際の両距離計の間隔
は、先行距離計での計測が完了した時点から制御を開始
しても目標位置での停止が可能なように、ターゲットの
設置位置、制御を開始してから停止するまでに移動機が
走行する距離等を勘案して決定される。
るターゲットまでの距離を実測する手段として、後行距
離計Ｂを使用している。移動機の停止制御を第２図の左
右いずれの方向への走行している場合にも行えるように
するためには、少なくとも、第１の距離計と第２の距離
計は、走行方向へのターゲットの投影長さＬの１／２以
上離れている必要がある。なぜならば、先行距離計でタ
ーゲットＡＤの両端までの距離の測定が完了して始めて
（１）、（２）式による関係式が求まるわけであるが、
一方、測定完了時点で、目標停止位置より行き過ぎてい
ないことが必要であり、この条件から両距離計の最低間
隔を求めると、ターゲット中心Ｃを後行距離計が測定す
る場合に移動機が目標位置に位置するようにターゲット
と後行距離計の相対位置を定めた場合に最低間隔が得ら
れ、それが走行方向へのターゲットの投影長さＬの１／
２の間隔に対応するからである。実際の両距離計の間隔
は、先行距離計での計測が完了した時点から制御を開始
しても目標位置での停止が可能なように、ターゲットの
設置位置、制御を開始してから停止するまでに移動機が
走行する距離等を勘案して決定される。
【００１４】
【実施例】本発明の実施例のコークス炉移動機の定位置
停止方法を図１のブロック図により説明する。先行距離
測定器１が測定した距離信号は、停止位置演算器２に送
られる。停止位置演算器２は、ターゲット３までの最短
距離lmin と最長距離lmax および予め分かっているター
ゲット３の移動機走行方向への投影長さＬから、ターゲ
ットの一端から測定点までの距離ｘと、距離計とターゲ
ット間の距離lX の関係を示す（３）式を演算する。 ｘ＝（lx −lmin ）Ｌ／（lmax −lmin ）……（３）
停止方法を図１のブロック図により説明する。先行距離
測定器１が測定した距離信号は、停止位置演算器２に送
られる。停止位置演算器２は、ターゲット３までの最短
距離lmin と最長距離lmax および予め分かっているター
ゲット３の移動機走行方向への投影長さＬから、ターゲ
ットの一端から測定点までの距離ｘと、距離計とターゲ
ット間の距離lX の関係を示す（３）式を演算する。 ｘ＝（lx −lmin ）Ｌ／（lmax −lmin ）……（３）
【００１５】ターゲットの取付け位置と炭化室中心の幾
何学的な位置関係、および後行距離測定器５の取付け位
置と移動機中心の幾何学的な位置関係は予め分かってい
るので、移動機が目標位置（炭化室中心）に位置したと
きに、後行距離測定器５が指示すべきｘの値ｘ0 も予め
定まる。停止位置演算器２は、演算した（３）式および
ｘ0 の値を、残り距離演算器４に送る。残り距離演算器
４は、後行距離測定器５で実測されたターゲット３まで
の距離lx から（３）式を利用して実際のｘを求め、ｘ
0 との偏差を演算し、この偏差を速度制御器６に送る。
速度制御器６は、公知の速度制御により移動機７の停止
制御を行う。
何学的な位置関係、および後行距離測定器５の取付け位
置と移動機中心の幾何学的な位置関係は予め分かってい
るので、移動機が目標位置（炭化室中心）に位置したと
きに、後行距離測定器５が指示すべきｘの値ｘ0 も予め
定まる。停止位置演算器２は、演算した（３）式および
ｘ0 の値を、残り距離演算器４に送る。残り距離演算器
４は、後行距離測定器５で実測されたターゲット３まで
の距離lx から（３）式を利用して実際のｘを求め、ｘ
0 との偏差を演算し、この偏差を速度制御器６に送る。
速度制御器６は、公知の速度制御により移動機７の停止
制御を行う。
【００１６】なお、この発明に係るコークス炉移動機の
定位置停止方法を実施する前に、必要に応じて、目標位
置に近づいたことをリミットスイッチ等により検出し、
予め第一段の減速を実施してから本定位置停止方法を実
施するようにすると、慣性によるスリップを防止するこ
とができる。
定位置停止方法を実施する前に、必要に応じて、目標位
置に近づいたことをリミットスイッチ等により検出し、
予め第一段の減速を実施してから本定位置停止方法を実
施するようにすると、慣性によるスリップを防止するこ
とができる。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、移動機の移動中に停止
すべき定位置までの距離を時々刻々検出できるので、定
位置までの距離に応じて減速でき、コークス移動機を正
確に定位置に停止させることができる。
すべき定位置までの距離を時々刻々検出できるので、定
位置までの距離に応じて減速でき、コークス移動機を正
確に定位置に停止させることができる。
【００１８】
【図１】本発明の１実施例を行うための装置のブロック
図である。
図である。
【図２】ターゲットまでの距離と、距離検出器位置の関
係を示す図である。
係を示す図である。
１ 先行距離測定器 ２ 停止位置演算装置 ３ ターゲット ４ 残り距離演算器 ５ 後行距離計 ６ 速度制御器 ７ 移動機
Claims (1)
- 【請求項１】 垂直方向に平行な２辺を有する平面状の
ターゲットを、コークス炉移動機の走行方向に対して一
定角度傾いた状態でコークス炉炭化室毎に配置するとと
もに、コークス炉移動機には２台の距離測定装置を、移
動機走行方向に間隔をあけて設置し、走行方向前方にあ
る第１の距離測定装置で前記ターゲットまでの距離を測
定し、測定した距離信号の最大値、最小値とターゲット
の移動機走行方向への投影長さから、走行方向後方にあ
る第２の距離測定装置で測定される測定値と移動機の目
標停止位置からの距離の関係を求め、この関係に基づい
て、前記第２の距離測定値で実測されたターゲットまで
の距離から移動機の目標停止位置からの位置偏差を求め
て、この偏差に基づいてコークス炉移動機の目標停止位
置制御を行うことを特徴とするコークス炉移動機の定位
置停止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5307946A JPH07157765A (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | コークス炉移動機の定位置停止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5307946A JPH07157765A (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | コークス炉移動機の定位置停止方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07157765A true JPH07157765A (ja) | 1995-06-20 |
Family
ID=17975082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5307946A Withdrawn JPH07157765A (ja) | 1993-12-08 | 1993-12-08 | コークス炉移動機の定位置停止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07157765A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110938444A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-03-31 | 大连华锐重工焦炉车辆设备有限公司 | 一种焦炉机械自动对位系统及对位方法 |
| CN114058390A (zh) * | 2020-07-31 | 2022-02-18 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 一种检测焦炉车辆地址的方法 |
| CN114525144A (zh) * | 2021-09-10 | 2022-05-24 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 一种实现推焦车推焦杆准确对中装置 |
| CN116987516A (zh) * | 2022-04-25 | 2023-11-03 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 一种监测干熄焦焦罐的方法 |
-
1993
- 1993-12-08 JP JP5307946A patent/JPH07157765A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110938444A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-03-31 | 大连华锐重工焦炉车辆设备有限公司 | 一种焦炉机械自动对位系统及对位方法 |
| CN110938444B (zh) * | 2019-12-30 | 2023-08-22 | 大连华锐重工焦炉车辆设备有限公司 | 一种焦炉机械自动对位系统及对位方法 |
| CN114058390A (zh) * | 2020-07-31 | 2022-02-18 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 一种检测焦炉车辆地址的方法 |
| CN114058390B (zh) * | 2020-07-31 | 2024-06-04 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 一种检测焦炉车辆地址的方法 |
| CN114525144A (zh) * | 2021-09-10 | 2022-05-24 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 一种实现推焦车推焦杆准确对中装置 |
| CN114525144B (zh) * | 2021-09-10 | 2024-07-19 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 一种实现推焦车推焦杆准确对中装置 |
| CN116987516A (zh) * | 2022-04-25 | 2023-11-03 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 一种监测干熄焦焦罐的方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010306 |