JPH07158105A - ショベル系建設機械の掘削制御装置 - Google Patents
ショベル系建設機械の掘削制御装置Info
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- JPH07158105A JPH07158105A JP5340751A JP34075193A JPH07158105A JP H07158105 A JPH07158105 A JP H07158105A JP 5340751 A JP5340751 A JP 5340751A JP 34075193 A JP34075193 A JP 34075193A JP H07158105 A JPH07158105 A JP H07158105A
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- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 title claims abstract description 227
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims description 21
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 10
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000011022 operating instruction Methods 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
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- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
Landscapes
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 掘削負荷を基準とする自動掘削制御の補正を
容易にして作業精度、作業効率、操作性等の向上を計
る。 【構成】 掘削負荷を基準とする自動掘削制御におい
て、操作レバー２２Ｌ、２２Ｒの操作に基づいて各シリ
ンダ１１、１２、１３に対する作動指令を補正すべく構
成したシヨベル系建設機械の掘削制御装置。
容易にして作業精度、作業効率、操作性等の向上を計
る。 【構成】 掘削負荷を基準とする自動掘削制御におい
て、操作レバー２２Ｌ、２２Ｒの操作に基づいて各シリ
ンダ１１、１２、１３に対する作動指令を補正すべく構
成したシヨベル系建設機械の掘削制御装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等のショ
ベル系建設機械の掘削制御装置に関するものである。
ベル系建設機械の掘削制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
この種ショベル系建設機械のなかには、作業部を構成す
るブーム、アーム及びバケットを、機体に対して順次回
動自在に連結すると共に、前記ブーム、アーム及びバケ
ットに、レバー操作に基づいて伸縮作動するシリンダを
それぞれ連繋して構成されるものがあるが、このもので
掘削作業を行う場合には、オペレータが各シリンダを複
合的に操作する必要があるため、操作に相当の熟練を要
するのが実状であった。そこで、熟練オペレータが不足
している今日においては、各シリンダを自動制御して所
謂自動掘削を行うことが提唱されているが、掘削負荷が
一定となるように自動掘削を行うものである場合には、
掘削地盤の硬さ変化や障害物の有無に基づいて掘削深さ
に大きなバラツキが生じる惧れがあるため、精度の高い
掘削を行うことができず、特に目標深さを越えて深堀り
をした場合には、埋め戻しが必要になって作業効率が著
しく低下することになり、また、掘削深さのバラツキを
補正しようとした場合には、いちいち自動掘削制御を解
除してレバー操作を行う必要があるため、操作手順が多
くなって操作性にも劣るのが実状であった。
この種ショベル系建設機械のなかには、作業部を構成す
るブーム、アーム及びバケットを、機体に対して順次回
動自在に連結すると共に、前記ブーム、アーム及びバケ
ットに、レバー操作に基づいて伸縮作動するシリンダを
それぞれ連繋して構成されるものがあるが、このもので
掘削作業を行う場合には、オペレータが各シリンダを複
合的に操作する必要があるため、操作に相当の熟練を要
するのが実状であった。そこで、熟練オペレータが不足
している今日においては、各シリンダを自動制御して所
謂自動掘削を行うことが提唱されているが、掘削負荷が
一定となるように自動掘削を行うものである場合には、
掘削地盤の硬さ変化や障害物の有無に基づいて掘削深さ
に大きなバラツキが生じる惧れがあるため、精度の高い
掘削を行うことができず、特に目標深さを越えて深堀り
をした場合には、埋め戻しが必要になって作業効率が著
しく低下することになり、また、掘削深さのバラツキを
補正しようとした場合には、いちいち自動掘削制御を解
除してレバー操作を行う必要があるため、操作手順が多
くなって操作性にも劣るのが実状であった。
【０００３】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができるショベル
系建設機械の掘削制御装置を提供することを目的として
創案されたものであって、作業部を構成するブーム、ア
ーム及びバケットを、機体に対して順次回動自在に連結
すると共に、前記ブーム、アーム及びバケットに、レバ
ー操作に基づいて伸縮作動するシリンダをそれぞれ連繋
してなるショベル系建設機械において、前記各シリンダ
の伸縮制御に基づいて自動掘削を行う自動掘削制御部を
設けるにあたり、該自動掘削制御部に、自動掘削中の掘
削負荷を設定負荷に維持すべく各シリンダに作動指令を
出力する掘削負荷制御手段と、自動掘削中のレバー操作
に基づいて各シリンダの作動指令を補正する作動指令補
正手段とを設けたことを特徴とするものである。また、
作業部を構成するブーム、アーム及びバケットを、機体
に対して順次回動自在に連結すると共に、前記ブーム、
アーム及びバケットに、レバー操作に基づいて伸縮作動
するシリンダをそれぞれ連繋してなるショベル系建設機
械において、前記各シリンダの伸縮制御に基づいて自動
掘削を行う自動掘削制御部を設けるにあたり、該自動掘
削制御部に、自動掘削中の掘削負荷を設定負荷に維持す
べく各シリンダに作動指令を出力する掘削負荷制御手段
と、自動掘削中の掘削深さを設定深さ以下にならない様
に制限すべく各シリンダの作動指令を補正する深さ制限
手段とを設けたことを特徴とするものである。また、作
業部を構成するブーム、アーム及びバケットを、機体に
対して順次回動自在に連結すると共に、前記ブーム、ア
ーム及びバケットに、レバー操作に基づいて伸縮作動す
るシリンダをそれぞれ連繋してなるショベル系建設機械
において、前記各シリンダの伸縮制御に基づいて自動掘
削を行う自動掘削制御部を設けるにあたり、該自動掘削
制御部に、自動掘削中の掘削負荷を設定負荷に維持すべ
く各シリンダに作動指令を出力する掘削負荷制御手段
と、自動掘削中のバケット軌跡を設定軌跡に沿わせるべ
く各シリンダに作動指令を出力するバケット軌跡制御手
段とを設けたことを特徴とするものである。また、掘削
負荷制御とバケット軌跡制御を、手動もしくは自動で切
換える制御切換手段を設けたことを特徴とするものであ
る。また、掘削負荷制御からバケット軌跡制御への切換
えを、掘削深さが設定深さに達したことに基づいて自動
的に行う制御自動切換手段を設けたことを特徴とするも
のである。また、バケット軌跡制御から掘削負荷制御へ
の切換えを、掘削負荷が過負荷になったことに基づいて
自動的に行う制御自動切換手段を設けたことを特徴とす
るものである。また、掘削負荷制御からバケット軌跡制
御への切換えを、掘削深さが設定深さに達したことに基
づいて自動的に行う第一の制御自動切換手段と、バケッ
ト軌跡制御から掘削負荷制御への切換えを、掘削負荷が
過負荷になったことに基づいて自動的に行う第二の制御
自動切換手段とを設けたことを特徴とするものである。
また、作業部を構成するブーム、アーム及びバケット
を、機体に対して順次回動自在に連結すると共に、前記
ブーム、アーム及びバケットに、レバー操作に基づいて
伸縮作動するシリンダをそれぞれ連繋してなるショベル
系建設機械において、前記各シリンダの伸縮制御に基づ
いて自動掘削を行う自動掘削制御部を設けるにあたり、
該自動掘削制御部に、自動掘削中の掘削負荷を設定負荷
に維持すべく各シリンダに作動指令を出力する掘削負荷
制御手段と、自動掘削中のレバー操作に基づいて各シリ
ンダの作動指令を補正する作動指令補正手段と、自動掘
削中の掘削深さを設定深さ以下にならない様に制限すべ
く各シリンダの作動指令を補正する深さ制限手段とを設
け、さらには、自動掘削中のバケット軌跡を設定軌跡に
沿わせるべく各シリンダに作動指令を出力するバケット
軌跡制御手段と、掘削負荷制御からバケット軌跡制御へ
の切換えを、掘削深さが設定深さに達したことに基づい
て自動的に行う第一の制御自動切換手段と、バケット軌
跡制御から掘削負荷制御への切換えを、掘削負荷が過負
荷になったことに基づいて自動的に行う第二の制御自動
切換手段とを設けたことを特徴とするものである。そし
て本発明は、この構成によって、自動掘削における作業
精度、作業効率、操作性等を飛躍的に向上させることが
できるようにしたものである。
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができるショベル
系建設機械の掘削制御装置を提供することを目的として
創案されたものであって、作業部を構成するブーム、ア
ーム及びバケットを、機体に対して順次回動自在に連結
すると共に、前記ブーム、アーム及びバケットに、レバ
ー操作に基づいて伸縮作動するシリンダをそれぞれ連繋
してなるショベル系建設機械において、前記各シリンダ
の伸縮制御に基づいて自動掘削を行う自動掘削制御部を
設けるにあたり、該自動掘削制御部に、自動掘削中の掘
削負荷を設定負荷に維持すべく各シリンダに作動指令を
出力する掘削負荷制御手段と、自動掘削中のレバー操作
に基づいて各シリンダの作動指令を補正する作動指令補
正手段とを設けたことを特徴とするものである。また、
作業部を構成するブーム、アーム及びバケットを、機体
に対して順次回動自在に連結すると共に、前記ブーム、
アーム及びバケットに、レバー操作に基づいて伸縮作動
するシリンダをそれぞれ連繋してなるショベル系建設機
械において、前記各シリンダの伸縮制御に基づいて自動
掘削を行う自動掘削制御部を設けるにあたり、該自動掘
削制御部に、自動掘削中の掘削負荷を設定負荷に維持す
べく各シリンダに作動指令を出力する掘削負荷制御手段
と、自動掘削中の掘削深さを設定深さ以下にならない様
に制限すべく各シリンダの作動指令を補正する深さ制限
手段とを設けたことを特徴とするものである。また、作
業部を構成するブーム、アーム及びバケットを、機体に
対して順次回動自在に連結すると共に、前記ブーム、ア
ーム及びバケットに、レバー操作に基づいて伸縮作動す
るシリンダをそれぞれ連繋してなるショベル系建設機械
において、前記各シリンダの伸縮制御に基づいて自動掘
削を行う自動掘削制御部を設けるにあたり、該自動掘削
制御部に、自動掘削中の掘削負荷を設定負荷に維持すべ
く各シリンダに作動指令を出力する掘削負荷制御手段
と、自動掘削中のバケット軌跡を設定軌跡に沿わせるべ
く各シリンダに作動指令を出力するバケット軌跡制御手
段とを設けたことを特徴とするものである。また、掘削
負荷制御とバケット軌跡制御を、手動もしくは自動で切
換える制御切換手段を設けたことを特徴とするものであ
る。また、掘削負荷制御からバケット軌跡制御への切換
えを、掘削深さが設定深さに達したことに基づいて自動
的に行う制御自動切換手段を設けたことを特徴とするも
のである。また、バケット軌跡制御から掘削負荷制御へ
の切換えを、掘削負荷が過負荷になったことに基づいて
自動的に行う制御自動切換手段を設けたことを特徴とす
るものである。また、掘削負荷制御からバケット軌跡制
御への切換えを、掘削深さが設定深さに達したことに基
づいて自動的に行う第一の制御自動切換手段と、バケッ
ト軌跡制御から掘削負荷制御への切換えを、掘削負荷が
過負荷になったことに基づいて自動的に行う第二の制御
自動切換手段とを設けたことを特徴とするものである。
また、作業部を構成するブーム、アーム及びバケット
を、機体に対して順次回動自在に連結すると共に、前記
ブーム、アーム及びバケットに、レバー操作に基づいて
伸縮作動するシリンダをそれぞれ連繋してなるショベル
系建設機械において、前記各シリンダの伸縮制御に基づ
いて自動掘削を行う自動掘削制御部を設けるにあたり、
該自動掘削制御部に、自動掘削中の掘削負荷を設定負荷
に維持すべく各シリンダに作動指令を出力する掘削負荷
制御手段と、自動掘削中のレバー操作に基づいて各シリ
ンダの作動指令を補正する作動指令補正手段と、自動掘
削中の掘削深さを設定深さ以下にならない様に制限すべ
く各シリンダの作動指令を補正する深さ制限手段とを設
け、さらには、自動掘削中のバケット軌跡を設定軌跡に
沿わせるべく各シリンダに作動指令を出力するバケット
軌跡制御手段と、掘削負荷制御からバケット軌跡制御へ
の切換えを、掘削深さが設定深さに達したことに基づい
て自動的に行う第一の制御自動切換手段と、バケット軌
跡制御から掘削負荷制御への切換えを、掘削負荷が過負
荷になったことに基づいて自動的に行う第二の制御自動
切換手段とを設けたことを特徴とするものである。そし
て本発明は、この構成によって、自動掘削における作業
精度、作業効率、操作性等を飛躍的に向上させることが
できるようにしたものである。
【０００４】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図面において、１はショベル系建設機械の一例で
ある油圧ショベルであって、該油圧ショベル１は、クロ
ーラ式の走行部２、該走行部２の上部に旋回自在に支持
される旋回部３、該旋回部３の前端部に連結される作業
部４等で構成されており、そして前記各部は、旋回部３
の後部に搭載される図示しないエンジンの動力で油圧作
動するが、これらの基本構成は何れも従来通りである。
する。図面において、１はショベル系建設機械の一例で
ある油圧ショベルであって、該油圧ショベル１は、クロ
ーラ式の走行部２、該走行部２の上部に旋回自在に支持
される旋回部３、該旋回部３の前端部に連結される作業
部４等で構成されており、そして前記各部は、旋回部３
の後部に搭載される図示しないエンジンの動力で油圧作
動するが、これらの基本構成は何れも従来通りである。
【０００５】前記旋回部３は、図示しない旋回ベアリン
グを介して走行部２の上部に支持されると共に、旋回ベ
アリングの内歯に噛合する油圧モータ５の駆動に基づい
て旋回するが、旋回部３の旋回位置は、旋回位置検知セ
ンサ６によって検知されて後述する制御部７にフィード
バックされるようになっている。
グを介して走行部２の上部に支持されると共に、旋回ベ
アリングの内歯に噛合する油圧モータ５の駆動に基づい
て旋回するが、旋回部３の旋回位置は、旋回位置検知セ
ンサ６によって検知されて後述する制御部７にフィード
バックされるようになっている。
【０００６】また、前記作業部４は、旋回部３の前端部
に上下揺動自在に連結されるブーム８、該ブーム８の先
端部に前後揺動自在に連結されるアーム９、該アーム９
の先端部に前後揺動自在に連結されるバケット１０、ブ
ーム８を姿勢変化させるブームシリンダ１１、アーム９
を姿勢変化させるアームシリンダ１２、バケット１０を
姿勢変化させるバケットシリンダ１３等で構成される
が、前記各シリンダ１１、１２、１３には、作動位置及
び速度を検知して制御部７にフィードバックする作動位
置及び速度検知センサ１４、１５、１６がそれぞれ設け
られている。
に上下揺動自在に連結されるブーム８、該ブーム８の先
端部に前後揺動自在に連結されるアーム９、該アーム９
の先端部に前後揺動自在に連結されるバケット１０、ブ
ーム８を姿勢変化させるブームシリンダ１１、アーム９
を姿勢変化させるアームシリンダ１２、バケット１０を
姿勢変化させるバケットシリンダ１３等で構成される
が、前記各シリンダ１１、１２、１３には、作動位置及
び速度を検知して制御部７にフィードバックする作動位
置及び速度検知センサ１４、１５、１６がそれぞれ設け
られている。
【０００７】さらに、１７は前記油圧モータ５及び各シ
リンダ１４、１５、１６の作動切換えをするコントロー
ルバルブであって、該コントロールバルブ１７に内装さ
れる油圧モータ５用及び各シリンダ１４、１５、１６用
の制御バルブには、それぞれパイロット操作用の電磁バ
ルブ１８、１９、２０、２１が接続されており、このた
め、各電磁バルブ１８、１９、２０、２１の電流制御
（ＰＷＭを用いた電流制御）に基づいて油圧モータ５及
び各シリンダ１４、１５、１６の作動速度を自由に制御
することができるようになっている。
リンダ１４、１５、１６の作動切換えをするコントロー
ルバルブであって、該コントロールバルブ１７に内装さ
れる油圧モータ５用及び各シリンダ１４、１５、１６用
の制御バルブには、それぞれパイロット操作用の電磁バ
ルブ１８、１９、２０、２１が接続されており、このた
め、各電磁バルブ１８、１９、２０、２１の電流制御
（ＰＷＭを用いた電流制御）に基づいて油圧モータ５及
び各シリンダ１４、１５、１６の作動速度を自由に制御
することができるようになっている。
【０００８】一方、２２Ｌ、２２Ｒは運転席の左右両側
方に配設される左右一対の操作レバーであって、該操作
レバー２２Ｌ、２２Ｒは、前記油圧モータ５及び各シリ
ンダ１４、１５、１６を単独もしくは複合的に操作すべ
く、左右方向及び前後方向に傾動操作自在であるが、そ
の操作方向及び操作量は電気的に検知されて制御部７に
入力されるようになっている。
方に配設される左右一対の操作レバーであって、該操作
レバー２２Ｌ、２２Ｒは、前記油圧モータ５及び各シリ
ンダ１４、１５、１６を単独もしくは複合的に操作すべ
く、左右方向及び前後方向に傾動操作自在であるが、そ
の操作方向及び操作量は電気的に検知されて制御部７に
入力されるようになっている。
【０００９】さて、前記制御部７は、所謂マイクロコン
ピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて
構成されている。そして制御部７は、前述した旋回位置
検知センサ６、作動位置及び速度検知センサ１４、１
５、１６及び操作レバー２２Ｌ、２２Ｒ、アームシリン
ダ１２の圧力に基づいて掘削負荷を検知する掘削負荷検
知センサ２３、自動掘削制御をＯＮ−ＯＦＦ操作するた
めの自動メインスイッチ２４、自動掘削制御のモード
（掘削負荷制御のみを実行する掘削負荷制御モード、バ
ケット軌跡制御のみを実行するバケット軌跡制御モー
ド、掘削負荷制御とバケット軌跡制御を自動切換えする
複合制御モード等）を切換えるためのモード切換スイッ
チ２５、自動掘削制御の開始操作及び終了操作を行うた
めの自動掘削開始（終了）スイッチ２６、掘削負荷制御
の基準負荷を設定するための掘削負荷設定器２７、掘削
負荷制御の制限深さ及びバケット軌跡制御の基準深さを
設定するための掘削深さ設定器２８、自動排土制御にお
ける排土位置を設定するための排土位置設定器２９等か
ら信号を入力すると共に、これら入力信号に基づく判断
で、前述した電磁バルブ１８、１９、２０、２１等に作
動信号を出力するようになっている。即ち、制御部７に
は、作業部操作レバー２２Ｌ、２２Ｒの操作信号（操作
方向及び操作量）に基づいて対応する油圧アクチュエー
タ（油圧モータ５及び各シリンダ１４、１５、１６）を
作動制御する手動操作制御、後述する自動掘削制御（掘
削負荷制御モード、バケット軌跡制御モード、複合制御
モード）、バケット１０を掘削終了位置から排土設定位
置まで移動して自動的な排土動作を行う自動排土制御等
の制御手順が予め記憶されており、以下、これら制御の
うち本発明が要旨とする自動掘削制御について詳述す
る。
ピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて
構成されている。そして制御部７は、前述した旋回位置
検知センサ６、作動位置及び速度検知センサ１４、１
５、１６及び操作レバー２２Ｌ、２２Ｒ、アームシリン
ダ１２の圧力に基づいて掘削負荷を検知する掘削負荷検
知センサ２３、自動掘削制御をＯＮ−ＯＦＦ操作するた
めの自動メインスイッチ２４、自動掘削制御のモード
（掘削負荷制御のみを実行する掘削負荷制御モード、バ
ケット軌跡制御のみを実行するバケット軌跡制御モー
ド、掘削負荷制御とバケット軌跡制御を自動切換えする
複合制御モード等）を切換えるためのモード切換スイッ
チ２５、自動掘削制御の開始操作及び終了操作を行うた
めの自動掘削開始（終了）スイッチ２６、掘削負荷制御
の基準負荷を設定するための掘削負荷設定器２７、掘削
負荷制御の制限深さ及びバケット軌跡制御の基準深さを
設定するための掘削深さ設定器２８、自動排土制御にお
ける排土位置を設定するための排土位置設定器２９等か
ら信号を入力すると共に、これら入力信号に基づく判断
で、前述した電磁バルブ１８、１９、２０、２１等に作
動信号を出力するようになっている。即ち、制御部７に
は、作業部操作レバー２２Ｌ、２２Ｒの操作信号（操作
方向及び操作量）に基づいて対応する油圧アクチュエー
タ（油圧モータ５及び各シリンダ１４、１５、１６）を
作動制御する手動操作制御、後述する自動掘削制御（掘
削負荷制御モード、バケット軌跡制御モード、複合制御
モード）、バケット１０を掘削終了位置から排土設定位
置まで移動して自動的な排土動作を行う自動排土制御等
の制御手順が予め記憶されており、以下、これら制御の
うち本発明が要旨とする自動掘削制御について詳述す
る。
【００１０】さて、前記自動掘削制御は、自動メインス
イッチ２４のＯＮ状態において、自動掘削開始（終了）
スイッチ２６を操作（掘削開始位置で操作）した場合に
実行される一方、自動掘削制御自身の終了、自動メイン
スイッチ２４のＯＦＦ操作、自動掘削開始（終了）スイ
ッチ２６の再操作等に基づいて解除されるものである
が、本実施例の自動掘削制御は、掘削負荷制御モード、
バケット軌跡制御モード及び複合制御モードを備え、こ
れらのモードを、モード切換スイッチ２５の切換操作に
基づいて択一的に実行するようになっている。
イッチ２４のＯＮ状態において、自動掘削開始（終了）
スイッチ２６を操作（掘削開始位置で操作）した場合に
実行される一方、自動掘削制御自身の終了、自動メイン
スイッチ２４のＯＦＦ操作、自動掘削開始（終了）スイ
ッチ２６の再操作等に基づいて解除されるものである
が、本実施例の自動掘削制御は、掘削負荷制御モード、
バケット軌跡制御モード及び複合制御モードを備え、こ
れらのモードを、モード切換スイッチ２５の切換操作に
基づいて択一的に実行するようになっている。
【００１１】前記掘削負荷制御モードでは、アームシリ
ンダ１２及びバケットシリンダ１３に伸長作動指令を出
力して自動掘削を行うことになるが、自動掘削中は、掘
削負荷検知センサ２３の検知負荷と掘削負荷設定器２７
の設定負荷（本実施例では初期掘削負荷に基づいて設定
負荷の補正を行うため、検知負荷との比較対象は補正後
の設定負荷となる）とを常に比較すると共に、該比較結
果に基づいてブーム８を昇降制御するようになってい
る。つまり、検知負荷と設定負荷とが一致（不感帯を含
む）する場合には、ブームシリンダ１１に対する信号出
力を停止し、検知負荷が設定負荷よりも大きい場合に
は、ブームシリンダ１１に伸長作動指令を出力して掘削
負荷を減少させ、また、検知負荷が設定負荷よりも小さ
い場合には、ブームシリンダ１１に縮小作動指令を出力
して掘削負荷を増加させるという制御ルールにより、掘
削負荷を一定に維持して効率の良い自動掘削を行うよう
になっている。そして、掘削負荷制御モードにおいて
は、アームシリンダ１２もしくはバケットシリンダ１３
がストロークエンドに達した段階で自動掘削を終了する
ようになっている。
ンダ１２及びバケットシリンダ１３に伸長作動指令を出
力して自動掘削を行うことになるが、自動掘削中は、掘
削負荷検知センサ２３の検知負荷と掘削負荷設定器２７
の設定負荷（本実施例では初期掘削負荷に基づいて設定
負荷の補正を行うため、検知負荷との比較対象は補正後
の設定負荷となる）とを常に比較すると共に、該比較結
果に基づいてブーム８を昇降制御するようになってい
る。つまり、検知負荷と設定負荷とが一致（不感帯を含
む）する場合には、ブームシリンダ１１に対する信号出
力を停止し、検知負荷が設定負荷よりも大きい場合に
は、ブームシリンダ１１に伸長作動指令を出力して掘削
負荷を減少させ、また、検知負荷が設定負荷よりも小さ
い場合には、ブームシリンダ１１に縮小作動指令を出力
して掘削負荷を増加させるという制御ルールにより、掘
削負荷を一定に維持して効率の良い自動掘削を行うよう
になっている。そして、掘削負荷制御モードにおいて
は、アームシリンダ１２もしくはバケットシリンダ１３
がストロークエンドに達した段階で自動掘削を終了する
ようになっている。
【００１２】さらに、掘削負荷制御モードでは、自動掘
削中に操作レバー２２Ｌ、２２Ｒが操作されたか否かを
常に判断し、この判断がＹＥＳである場合には、レバー
操作方向に対応するシリンダ１１、１２、１３の指令値
（電磁バルブ電流値）に、レバー操作量に応じた指令値
を加減するようになっている。即ち、自動掘削中であっ
ても、操作レバー２２Ｌ、２２Ｒの操作に基づいて各シ
リンダ１１、１２、１３の作動位置や作動速度を自由に
補正することができるようになっている。
削中に操作レバー２２Ｌ、２２Ｒが操作されたか否かを
常に判断し、この判断がＹＥＳである場合には、レバー
操作方向に対応するシリンダ１１、１２、１３の指令値
（電磁バルブ電流値）に、レバー操作量に応じた指令値
を加減するようになっている。即ち、自動掘削中であっ
ても、操作レバー２２Ｌ、２２Ｒの操作に基づいて各シ
リンダ１１、１２、１３の作動位置や作動速度を自由に
補正することができるようになっている。
【００１３】またさらに、掘削負荷制御モードでは、作
動位置及び速度検知センサ１４、１５、１６の検知値に
基づいて現在の掘削深さを演算すると共に、該演算した
掘削深さと掘削深さ設定器２８の設定深さとを常に比較
するようになっている。そして、現在の掘削深さが設定
深さを越えた場合には、ブームシリンダ１１に伸長作動
指令を出力して掘削深さを浅くし、設定深さを越える深
掘りを規制するようになっている。
動位置及び速度検知センサ１４、１５、１６の検知値に
基づいて現在の掘削深さを演算すると共に、該演算した
掘削深さと掘削深さ設定器２８の設定深さとを常に比較
するようになっている。そして、現在の掘削深さが設定
深さを越えた場合には、ブームシリンダ１１に伸長作動
指令を出力して掘削深さを浅くし、設定深さを越える深
掘りを規制するようになっている。
【００１４】一方、バケット軌跡制御モードでは、目標
軌跡（設定深さを維持する直線掘削軌跡）と実バケット
位置（各シリンダ１１、１２、１３の位置検知値に基づ
いて演算）とのエラー（位置ずれ）を補正すべく各シリ
ンダ１１、１２、１３に作動指令値を出力するようにな
っている。つまり、バケット軌跡制御モードでは、掘削
負荷に拘らずバケット１０を直線移動制御するため、仕
上げ掘削に適した自動掘削を行うことができるようにな
っている。
軌跡（設定深さを維持する直線掘削軌跡）と実バケット
位置（各シリンダ１１、１２、１３の位置検知値に基づ
いて演算）とのエラー（位置ずれ）を補正すべく各シリ
ンダ１１、１２、１３に作動指令値を出力するようにな
っている。つまり、バケット軌跡制御モードでは、掘削
負荷に拘らずバケット１０を直線移動制御するため、仕
上げ掘削に適した自動掘削を行うことができるようにな
っている。
【００１５】最後に複合制御モードを説明するが、該制
御では、まず前述した掘削負荷制御モードに基づいてラ
フ掘削を実行すると共に、ラフ掘削中は、バケット１０
が設定高さ（本実施例では地上１ｍに設定）に達したか
否か、また、バケット１０が掘削深さ設定器２８の設定
深さに達したか否かを常に判断するようになっている。
そして、バケット１０が設定高さに達したと判断した場
合には、バケット１０が満杯になったことに基づいてブ
ーム８が自動上昇したと判断して複合制御モードを一旦
終了させることになるが、バケット１０が設定深さに達
したと判断した場合には、ラフ掘削を終了してバケット
軌跡制御モードに基づく仕上げ掘削を実行するようにな
っている。そして、仕上げ掘削において、アームシリン
ダ１２もしくはバケットシリンダ１３がストロークエン
ドに達した場合、つまりバケット１０が掘削終了位置ま
で達した場合には、ブームシリンダ１１に伸長作動指令
を出力してブーム８を上昇させ、バケット１０が設定高
さに達した段階で複合制御モードを一旦終了させる一
方、掘削終了位置に達する以前に過負荷であるとの判断
（予め設定される過負荷値と掘削負荷検知センサ２３の
検知値との比較）をした場合には、続いてバケット１０
がアーム９の垂直位置より手前側に位置するか否かを判
断するようになっている。ここで、ＮＯと判断した場合
には、過負荷が解消されるまでブーム８を上昇させた
後、その時点での掘削深さを一時的に設定深さに置き換
え、該置き換えられた設定深さに基づいて仕上げ掘削
（バケット軌跡制御モード）を続行するが、バケット１
０がアーム９の垂直位置より手前側に位置すると判断し
た場合には、バケット１０が設定高さに達するまで再度
ラフ掘削（掘削負荷制御モード、但しブーム８の下降は
行わない）を実行するようになっている。尚、図５に示
すフローチャートは、自動掘削を一回行う毎の制御手順
であり、排土自動制御、手動排土操作等に基づく排土動
作を挟んで繰返し実行されることを前提としている。
御では、まず前述した掘削負荷制御モードに基づいてラ
フ掘削を実行すると共に、ラフ掘削中は、バケット１０
が設定高さ（本実施例では地上１ｍに設定）に達したか
否か、また、バケット１０が掘削深さ設定器２８の設定
深さに達したか否かを常に判断するようになっている。
そして、バケット１０が設定高さに達したと判断した場
合には、バケット１０が満杯になったことに基づいてブ
ーム８が自動上昇したと判断して複合制御モードを一旦
終了させることになるが、バケット１０が設定深さに達
したと判断した場合には、ラフ掘削を終了してバケット
軌跡制御モードに基づく仕上げ掘削を実行するようにな
っている。そして、仕上げ掘削において、アームシリン
ダ１２もしくはバケットシリンダ１３がストロークエン
ドに達した場合、つまりバケット１０が掘削終了位置ま
で達した場合には、ブームシリンダ１１に伸長作動指令
を出力してブーム８を上昇させ、バケット１０が設定高
さに達した段階で複合制御モードを一旦終了させる一
方、掘削終了位置に達する以前に過負荷であるとの判断
（予め設定される過負荷値と掘削負荷検知センサ２３の
検知値との比較）をした場合には、続いてバケット１０
がアーム９の垂直位置より手前側に位置するか否かを判
断するようになっている。ここで、ＮＯと判断した場合
には、過負荷が解消されるまでブーム８を上昇させた
後、その時点での掘削深さを一時的に設定深さに置き換
え、該置き換えられた設定深さに基づいて仕上げ掘削
（バケット軌跡制御モード）を続行するが、バケット１
０がアーム９の垂直位置より手前側に位置すると判断し
た場合には、バケット１０が設定高さに達するまで再度
ラフ掘削（掘削負荷制御モード、但しブーム８の下降は
行わない）を実行するようになっている。尚、図５に示
すフローチャートは、自動掘削を一回行う毎の制御手順
であり、排土自動制御、手動排土操作等に基づく排土動
作を挟んで繰返し実行されることを前提としている。
【００１６】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、掘削負荷制御モードを選択して自動掘削を開始し
た場合には、掘削地盤の硬さ変化や障害物の有無に基づ
いて掘削深さにバラツキが生じる惧れがあるが、掘削負
荷制御モードでは、自動掘削中に操作レバー２２Ｌ、２
２Ｒが操作された場合、レバー操作方向に対応するシリ
ンダ１１、１２、１３の指令値に、レバー操作量に応じ
た指令値を加減するため、操作レバー２２Ｌ、２２Ｒの
操作に基づいて各シリンダ１１、１２、１３の作動位置
や作動速度を自由に補正することができる。従って、自
動掘削における掘削深さのバラツキを、殊更自動掘削制
御を解除することなく、単に操作レバー２２Ｌ、２２Ｒ
を操作するだけで容易に補正できることになり、この結
果、自動掘削における作業精度及び操作性を著しく向上
させることができる。
いて、掘削負荷制御モードを選択して自動掘削を開始し
た場合には、掘削地盤の硬さ変化や障害物の有無に基づ
いて掘削深さにバラツキが生じる惧れがあるが、掘削負
荷制御モードでは、自動掘削中に操作レバー２２Ｌ、２
２Ｒが操作された場合、レバー操作方向に対応するシリ
ンダ１１、１２、１３の指令値に、レバー操作量に応じ
た指令値を加減するため、操作レバー２２Ｌ、２２Ｒの
操作に基づいて各シリンダ１１、１２、１３の作動位置
や作動速度を自由に補正することができる。従って、自
動掘削における掘削深さのバラツキを、殊更自動掘削制
御を解除することなく、単に操作レバー２２Ｌ、２２Ｒ
を操作するだけで容易に補正できることになり、この結
果、自動掘削における作業精度及び操作性を著しく向上
させることができる。
【００１７】しかも、掘削負荷制御モードでは、現在の
掘削深さが設定深さ以上になった場合、ブームシリンダ
１１に伸長作動指令を出力して掘削深さを浅くすると共
に、その時点の掘削負荷を一時的に設定負荷に置き換え
ることによって、設定深さを越える深掘りを規制するた
め、掘削精度をさらに向上させることができる許りか、
深堀りに伴う埋め戻し作業を不要にして作業効率の向上
も計ることができる。
掘削深さが設定深さ以上になった場合、ブームシリンダ
１１に伸長作動指令を出力して掘削深さを浅くすると共
に、その時点の掘削負荷を一時的に設定負荷に置き換え
ることによって、設定深さを越える深掘りを規制するた
め、掘削精度をさらに向上させることができる許りか、
深堀りに伴う埋め戻し作業を不要にして作業効率の向上
も計ることができる。
【００１８】また、前記掘削負荷制御モードに加えて、
バケット１０を目標軌跡に沿って直線移動制御するバケ
ット軌跡制御モードを備えるため、掘削負荷制御モード
によるラフ掘削を実行した後、バケット軌跡制御モード
による仕上げ掘削を実行することができ、この結果、精
度の高い掘削を極めて効率良く行うことが可能になる。
バケット１０を目標軌跡に沿って直線移動制御するバケ
ット軌跡制御モードを備えるため、掘削負荷制御モード
によるラフ掘削を実行した後、バケット軌跡制御モード
による仕上げ掘削を実行することができ、この結果、精
度の高い掘削を極めて効率良く行うことが可能になる。
【００１９】またさらに、前記掘削負荷制御モードから
バケット軌跡制御モードへの切換えを、掘削深さが設定
深さに達したことに基づいて自動的に行うと共に、バケ
ット軌跡制御モードから掘削負荷制御モードへの切換え
を、掘削負荷が過負荷になったことに基づいて自動的に
行う複合制御モードを備えるため、精度の高い掘削を、
両制御モードの繰返しに基づいて極めて効率良く行うこ
とができる許りか、モード切換え操作を不要にして操作
性の向上も計れ、さらには、誤ったモード切換えに伴う
精度や効率の低下を確実に回避することができる。
バケット軌跡制御モードへの切換えを、掘削深さが設定
深さに達したことに基づいて自動的に行うと共に、バケ
ット軌跡制御モードから掘削負荷制御モードへの切換え
を、掘削負荷が過負荷になったことに基づいて自動的に
行う複合制御モードを備えるため、精度の高い掘削を、
両制御モードの繰返しに基づいて極めて効率良く行うこ
とができる許りか、モード切換え操作を不要にして操作
性の向上も計れ、さらには、誤ったモード切換えに伴う
精度や効率の低下を確実に回避することができる。
【００２０】
【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、掘削負荷を設定負荷に維持しつつ
自動掘削を行うものでありながら、自動掘削中のレバー
操作に基づいて各シリンダの作動指令を補正することが
できる。従って、自動掘削中における掘削深さのバラツ
キを、わざわざ自動掘削制御を解除することなく、単に
レバーを操作するだけで容易に補正できることになり、
この結果、自動掘削における作業精度及び操作性を著し
く向上させることができる。
れたものであるから、掘削負荷を設定負荷に維持しつつ
自動掘削を行うものでありながら、自動掘削中のレバー
操作に基づいて各シリンダの作動指令を補正することが
できる。従って、自動掘削中における掘削深さのバラツ
キを、わざわざ自動掘削制御を解除することなく、単に
レバーを操作するだけで容易に補正できることになり、
この結果、自動掘削における作業精度及び操作性を著し
く向上させることができる。
【００２１】また、自動掘削中の掘削深さを設定深さ以
下にならない様に制限する深さ制限手段を設けた場合に
は、深堀りを防止して掘削精度を著しく向上させること
ができる許りか、深堀りに伴う埋め戻し作業を不要にし
て作業効率も向上させることができる。
下にならない様に制限する深さ制限手段を設けた場合に
は、深堀りを防止して掘削精度を著しく向上させること
ができる許りか、深堀りに伴う埋め戻し作業を不要にし
て作業効率も向上させることができる。
【００２２】また、自動掘削中の掘削負荷を設定負荷に
維持する掘削負荷制御手段と、自動掘削中のバケット軌
跡を設定軌跡に沿わせるバケット軌跡制御手段とを兼ね
備えた場合には、掘削負荷制御によってラフ掘削を実行
し、しかる後、バケット軌跡制御モードによって仕上げ
掘削を実行することが可能になり、この結果、精度の高
い掘削を極めて効率良く行うことができる。
維持する掘削負荷制御手段と、自動掘削中のバケット軌
跡を設定軌跡に沿わせるバケット軌跡制御手段とを兼ね
備えた場合には、掘削負荷制御によってラフ掘削を実行
し、しかる後、バケット軌跡制御モードによって仕上げ
掘削を実行することが可能になり、この結果、精度の高
い掘削を極めて効率良く行うことができる。
【００２３】また、掘削負荷制御からバケット軌跡制御
への切換えを、掘削深さが設定深さに達したことに基づ
いて自動的に行う制御自動切換手段や、バケット軌跡制
御から掘削負荷制御への切換えを、掘削負荷が過負荷に
なったことに基づいて自動的に行う制御自動切換手段を
設けた場合には、制御切換操作を不要にして操作性を著
しく向上させることができる許りでなく、誤った制御切
換操作に基づいて作業精度や作業効率を低下させる不都
合を悉皆解消することができる。
への切換えを、掘削深さが設定深さに達したことに基づ
いて自動的に行う制御自動切換手段や、バケット軌跡制
御から掘削負荷制御への切換えを、掘削負荷が過負荷に
なったことに基づいて自動的に行う制御自動切換手段を
設けた場合には、制御切換操作を不要にして操作性を著
しく向上させることができる許りでなく、誤った制御切
換操作に基づいて作業精度や作業効率を低下させる不都
合を悉皆解消することができる。
【００２４】またさらに、前記両制御自動切換手段を兼
ね備えた場合には、精度の高い掘削を、両制御の繰返し
に基づいて極めて効率良く行うことができるという利点
が有る。
ね備えた場合には、精度の高い掘削を、両制御の繰返し
に基づいて極めて効率良く行うことができるという利点
が有る。
【図１】油圧ショベルの斜視図である。
【図２】掘削制御装置の全体構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】掘削負荷制御モードを示すフローチャートであ
る。
る。
【図４】バケット軌跡制御モードを示すフローチャート
である。
である。
【図５】複合制御モードを示すフローチャートである。
１ 油圧ショベル ４ 作業部 ７ 制御部 ８ ブーム ９ アーム １０ バケット １１ ブームシリンダ １２ アームシリンダ １３ バケットシリンダ ２２ 操作レバー
Claims (8)
- 【請求項１】 作業部を構成するブーム、アーム及びバ
ケットを、機体に対して順次回動自在に連結すると共
に、前記ブーム、アーム及びバケットに、レバー操作に
基づいて伸縮作動するシリンダをそれぞれ連繋してなる
ショベル系建設機械において、前記各シリンダの伸縮制
御に基づいて自動掘削を行う自動掘削制御部を設けるに
あたり、該自動掘削制御部に、自動掘削中の掘削負荷を
設定負荷に維持すべく各シリンダに作動指令を出力する
掘削負荷制御手段と、自動掘削中のレバー操作に基づい
て各シリンダの作動指令を補正する作動指令補正手段と
を設けたことを特徴とするショベル系建設機械の掘削制
御装置。 - 【請求項２】 作業部を構成するブーム、アーム及びバ
ケットを、機体に対して順次回動自在に連結すると共
に、前記ブーム、アーム及びバケットに、レバー操作に
基づいて伸縮作動するシリンダをそれぞれ連繋してなる
ショベル系建設機械において、前記各シリンダの伸縮制
御に基づいて自動掘削を行う自動掘削制御部を設けるに
あたり、該自動掘削制御部に、自動掘削中の掘削負荷を
設定負荷に維持すべく各シリンダに作動指令を出力する
掘削負荷制御手段と、自動掘削中の掘削深さを設定深さ
以下にならない様に制限すべく各シリンダの作動指令を
補正する深さ制限手段とを設けたことを特徴とするショ
ベル系建設機械の掘削制御装置。 - 【請求項３】 作業部を構成するブーム、アーム及びバ
ケットを、機体に対して順次回動自在に連結すると共
に、前記ブーム、アーム及びバケットに、レバー操作に
基づいて伸縮作動するシリンダをそれぞれ連繋してなる
ショベル系建設機械において、前記各シリンダの伸縮制
御に基づいて自動掘削を行う自動掘削制御部を設けるに
あたり、該自動掘削制御部に、自動掘削中の掘削負荷を
設定負荷に維持すべく各シリンダに作動指令を出力する
掘削負荷制御手段と、自動掘削中のバケット軌跡を設定
軌跡に沿わせるべく各シリンダに作動指令を出力するバ
ケット軌跡制御手段とを設けたことを特徴とするショベ
ル系建設機械の掘削制御装置。 - 【請求項４】 請求項３において、掘削負荷制御とバケ
ット軌跡制御を、手動もしくは自動で切換える制御切換
手段を設けたことを特徴とするショベル系建設機械の掘
削制御装置。 - 【請求項５】 請求項３において、掘削負荷制御からバ
ケット軌跡制御への切換えを、掘削深さが設定深さに達
したことに基づいて自動的に行う制御自動切換手段を設
けたことを特徴とするショベル系建設機械の掘削制御装
置。 - 【請求項６】 請求項３において、バケット軌跡制御か
ら掘削負荷制御への切換えを、掘削負荷が過負荷になっ
たことに基づいて自動的に行う制御自動切換手段を設け
たことを特徴とするショベル系建設機械の掘削制御装
置。 - 【請求項７】 請求項３において、掘削負荷制御からバ
ケット軌跡制御への切換えを、掘削深さが設定深さに達
したことに基づいて自動的に行う第一の制御自動切換手
段と、バケット軌跡制御から掘削負荷制御への切換え
を、掘削負荷が過負荷になったことに基づいて自動的に
行う第二の制御自動切換手段とを設けたことを特徴とす
るショベル系建設機械の掘削制御装置。 - 【請求項８】 作業部を構成するブーム、アーム及びバ
ケットを、機体に対して順次回動自在に連結すると共
に、前記ブーム、アーム及びバケットに、レバー操作に
基づいて伸縮作動するシリンダをそれぞれ連繋してなる
ショベル系建設機械において、前記各シリンダの伸縮制
御に基づいて自動掘削を行う自動掘削制御部を設けるに
あたり、該自動掘削制御部に、自動掘削中の掘削負荷を
設定負荷に維持すべく各シリンダに作動指令を出力する
掘削負荷制御手段と、自動掘削中のレバー操作に基づい
て各シリンダの作動指令を補正する作動指令補正手段
と、自動掘削中の掘削深さを設定深さ以下にならない様
に制限すべく各シリンダの作動指令を補正する深さ制限
手段とを設け、さらには、自動掘削中のバケット軌跡を
設定軌跡に沿わせるべく各シリンダに作動指令を出力す
るバケット軌跡制御手段と、掘削負荷制御からバケット
軌跡制御への切換えを、掘削深さが設定深さに達したこ
とに基づいて自動的に行う第一の制御自動切換手段と、
バケット軌跡制御から掘削負荷制御への切換えを、掘削
負荷が過負荷になったことに基づいて自動的に行う第二
の制御自動切換手段とを設けたことを特徴とするショベ
ル系建設機械の掘削制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5340751A JPH07158105A (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | ショベル系建設機械の掘削制御装置 |
| US08/350,537 US5535532A (en) | 1993-12-09 | 1994-12-07 | Excavator control apparatus for shovel-type construction equipment |
| CA002137631A CA2137631C (en) | 1993-12-09 | 1994-12-08 | Excavator control apparatus for shovel type construction equipment |
| DE69411519T DE69411519T2 (de) | 1993-12-09 | 1994-12-08 | Automatisches Baggersteuersystem für einen Löffelbagger |
| EP94309150A EP0657590B1 (en) | 1993-12-09 | 1994-12-08 | Automatic excavation control system for shovel type construction equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5340751A JPH07158105A (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | ショベル系建設機械の掘削制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07158105A true JPH07158105A (ja) | 1995-06-20 |
Family
ID=18339959
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5340751A Withdrawn JPH07158105A (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | ショベル系建設機械の掘削制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5535532A (ja) |
| EP (1) | EP0657590B1 (ja) |
| JP (1) | JPH07158105A (ja) |
| CA (1) | CA2137631C (ja) |
| DE (1) | DE69411519T2 (ja) |
Cited By (4)
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|---|---|---|---|---|
| JPWO2017047695A1 (ja) * | 2015-09-16 | 2018-07-05 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| JP2018172858A (ja) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| WO2020049821A1 (ja) * | 2018-09-05 | 2020-03-12 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| JP2021004504A (ja) * | 2019-06-27 | 2021-01-14 | 株式会社クボタ | 作業機 |
Families Citing this family (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3364303B2 (ja) * | 1993-12-24 | 2003-01-08 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置 |
| JPH08151657A (ja) * | 1994-11-29 | 1996-06-11 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 油圧ショベルのバケット角制御方法 |
| JP3091667B2 (ja) * | 1995-06-09 | 2000-09-25 | 日立建機株式会社 | 建設機械の領域制限掘削制御装置 |
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