JPH0324935B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ローデイングシヨベルの掘削制御装
置に関するものである。

（従来技術） ローデイングシヨベルにおいて、たとえば特公
昭57−28771号公報のように、アーム押しに追従
して自動的にブームを下げることによりバケツト
を一定の高さに保持しながら水平押出しを行い、
また、バケツトに掬い込んだ荷を放出する時に、
ブーム上げに追従して自動的にバケツトのアーム
に対する傾角を補正し、荷が零れないようにする
制御装置が知られている。

上記従来の制御装置は、自動水平押出し制御を
行う時、まず手動と自動水平押出しとの切替スイ
ツチを手動に切換え、手動操作でバケツト、アー
ム、ブームを目標とする自動制御開始位置まで移
動させ、その後、上記切替スイツチを水平押出し
に切替えることによりバケツトの上記開始位置を
設定値として固定し、この状態でアーム押し操作
をすることによりアーム押しに追従してブームシ
リンダを上記設定値に基いて伸縮制御するもので
あり、また、バケツト傾角補正時、上記と同様に
手動と自動バケツト傾角補正との切替スイツチを
手動に切換え、手動操作で上記バケツト等を目標
とする自動制御開始位置まで移動させ、その後、
上記切替スイツチをバケツト傾角補正に切替える
ことによりバケツトの上記開始位置を設定値とし
て固定し、この状態でブーム上げ操作をすること
によりブーム上げに追従してバケツトシリンダを
上記設定値に基いて伸縮制御するものである。

このため、自動手動切替スイツチとして、水平
押出し用とバケツト傾角補正用との２個の切替ス
イツチが必要であり、その切替え操作が面倒であ
り、かつ、自動で水平押出しまたはバケツト傾角
補正を行つている途中でたとえばバケツトが障害
物に当るおそれがあつた場合、バケツトを障害物
から回避させるためには一旦上記切替スイツチを
手動に切替え、手動操作でバケツト等を操作しな
ればならず、その操作が非常に面倒であるととも
に、緊急時に間に合わない場合がある。なお、上
記切替スイツチを自動に切替えたままで手動によ
る操作は可能であるが、この場合、自動制御の上
に手動操作が加算され、自動制御と手動操作とが
同時に行われることになるため、手動操作しても
オペレータの操作通りに作動せず、非常に危険で
ある。しかも、一旦手動操作によりバケツトの位
置を変えても、自動制御が再開されれば、当初に
固定された設定値に基いて制御が再開されるた
め、バケツトが再度障害物に当るおそれがあり、
これを避けるためには一旦切替スイツチを手動に
切替えて上記設定値を設定し直し、その後再度切
替スイツチを自動に戻す必要があり、操作性なら
びに作業性が悪い等、種々の問題があつた。

（発明の目的） 本発明は、このような従来の問題を解消するた
めになされたものであり、１個の切替スイツチで
手動自動を簡単に選択できるとともに、自動制御
中であつても切替スイツチを切替えずに手動によ
る操作が可能で、かつ、自動制御に干渉されずに
手動操作でき、たとえばバケツトが障害物に当る
おそれがある時はそれを速やかに回避でき、しか
も、その後に手動操作を解除すればその回避点を
基準として自動的に自動制御が再開され、改めて
目標値を設定し直す必要がなく、操作性、作業性
ならびに安全性を向上できる制御装置を提供する
ことを目的とするものである。

（発明の構成） 本発明は、ブーム、アーム、バケツトの各作動
物を作動させる油圧シリンダと、各油圧シリンダ
に対する圧油の給排を制御する方向制御弁と、各
方向制御弁のスプールを制御する操作弁と、各操
作弁に対応する操作具と、各操作具の操作量検出
器と、上記各作動物の作動量検出器と、自動手動
を選択する切替スイツチと、演算装置とを具備
し、上記演算装置は、上記切替スイツチが自動で
かつ上記各作動物のうちの基準とする作動物の操
作具のみが操作された時に自動制御モードとしそ
れ以外の時に非制御モードを選択する選択回路
と、自動制御モード時に上記各作動量検出器によ
る検出値に基いてバケツトの位置を演算する演算
回路と、自動制御モードによる制御開始時のバケ
ツトの位置を目標値として記憶する記憶装置と、
自動制御モード時に上記基準作動物の操作具の操
作量に応じた制御信号をその操作弁に出力すると
ともに上記バケツトの目標値と現在位置との偏差
に応じた制御信号を上記基準作動物の作動に追従
して作動させる作動物の操作弁に出力する演算回
路とを具備し、かつ、非制御モード時に上記各操
作具の操作量に応じた制御信号を各操作弁に出力
する演算回路とを具備していることを特徴とする
ものである。

この構成により自動制御時であつても、切替ス
イツチを自動にしたままで必要に応じて手動操作
により非制御モードで各作動物を個別に作動で
き、その後、手動操作を解除すると直ちに自動制
御が再開されるとともに、この自動制御再開時の
バケツト位置を目標値として書き直し、この新た
な目標値を基準として自動制御することができ
る。

（実施例） まず、ローデイングシヨベルの概略構成を第３
図によつて説明する。同図において、１は下部走
行体で、その上部に上部旋回体２が旋回自在に設
けられている。上部旋回体２にはブーム３の基部
がピン９により起伏自在に支持され、ブーム３の
先端にアーム４の基部がピン１０により回動自在
に取付けられ、アーム４の先端にバケツト５の基
部がピン１１により回動自在に取付けられてい
る。ブームシリンダ６の基部はピン（図示省略）
により上部旋回体２に取付けられ、そのロツド先
端がピン１２によりブーム３に連結されている。
アームシリンダ７の基部はピン（図示省略）によ
りブーム３に取付けられ、そのロツド先端がピン
１３によりアーム４に連結されている。バケツト
シリンダ８の基部はブーム３の先端近くに取付け
られ、そのロツド先端と、アーム４の先端近くに
ピン１５により取付けられたリンク１６の先端
と、バケツト５にピン１７により取付けられたリ
ンク１８の先端とがピン１９により連結されてい
る。

上記ローデイングシヨベルにおいて、ブーム３
に長さ（ピン９とピン１０との距離）をl₁、アー
ム４の長さ（ピン１０とピン１１との距離）をl₂
とし、上部旋回体２の旋回中心C₀と平行でピン
９を通る垂直線C₁を基準として、ブーム３の上
部旋回体２に対する傾角をθ₁、アーム４のブーム
３に対する傾角をθ₂、バケツト５のアーム４に対
する傾角をθ₃、アーム４の絶対角をθ₂₀、バケツ
ト５の絶対角をθとすると、 θ₂₀＝θ₁＋θ₂ θ＝θ₁＋θ₂＋θ₃ となる。また、ブーム基部のピン９に対するアー
ム基部のピン１０の位置つまり高さをh₁、アーム
先端の位置つまりピン１０とピン１１との間の高
さをh₂、ピン９を基準としたピン１１の位置つま
り高さをＺとすると、 h₁＝l₁cosθ₁ h₂＝l₂cos（θ₁＋θ₂） Ｚ＝l₁cosθ₁＋l₂cos（θ₁＋θ₂） となる。ここで、バケツト５を水平移動させるに
は、ピン１１が水平に移動するように制御すれば
よく、さらにアーム押しだけでバケツト５の自動
水平押出しを行うためには、アームシリンダ７の
伸長に追従して上記高さＺが一定となるようにブ
ームシリンダ６を縮めてブーム３を倒すように制
御すればよいことが分る。

一方、ブームシリンダ６を伸長してバケツト５
に掬い込んだ荷を放出位置まで持上げる時、荷が
零れないようにバケツト５の姿勢を一定に保つ必
要があり、このような場合には、ブームシリンダ
６の伸縮に追従してバケツトシリンダ８を伸縮さ
せ、バケツト５の傾角θ₃を補正し、バケツト５の
絶対角θが一定となるように制御すればよいこと
が分る。そこで、上記ローデイングシヨベルを制
御するために次のように構成している。

第４図はローデイングシヨベルを作動させるた
めの油圧電気回路図である。同図において、一方
の油圧ポンプ２１の吐出口に接続されたメイン管
路２２には左走行用、ブーム用、バケツト用の各
方向制御弁２３，２４，２５を介して左走行モー
タ（図示省略）、ブームシリンダ６、バケツトシ
リンダ８が接続され、他方の油圧ポンプ３１の吐
出口に接続されたメイン管路３２には右走行用、
旋回用、アーム用の各方向制御弁３３，３４，３
５を介して右走行モータ（図示省略）、旋回モー
タ（図示省略）、アームシリンダ７が接続されて
いる。２６，３６はリリーフ弁、２０はタンクで
ある。

上記ブーム用、アーム用、バケツト用の各方向
制御弁２４，３５，２５にはいずれもバイロツト
切替弁が用いられ、これら各弁２４，３５，２５
を切替えるために操作弁４３，５３，６３が用い
られている。各操作弁４３，５３，６３はそれぞ
れ一対の電磁比例減圧弁４４、４５，５４，５
５，６４，６５を有し、それらの一次側にパイロ
ツトポンプ等の油圧源３７から圧油を導入し、そ
れらのコントローラ４２，５２，６２からの制御
信号（電気信号）に応じて二次側にパイロツト圧
を導き、そのパイロツト圧をパイロツト回路４
６，４７，５６，５７，６６，６７を経て各方向
制御弁２４，３５，２５のパイロツト部に導き、
各方向制御弁２４，３５，２５を切替えるように
している。４０はブーム用操作レバー、４１はブ
ーム用操作量検出器、５０はアーム用操作レバ
ー、５１はアーム用操作量検出器、６０はバケツ
ト用操作レバー、６１はバケツト用操作量検出器
であり、各検出器４１，５１，６１はたとえばポ
テンシヨメータで構成され、各操作レバー４０，
５０，６０の操作量（操作方向および操作角度）
に応じた信号M₁，M₂，M₃を出力する。７０は
制御盤である。

第１図は上記ローデイングシヨベルの制御系を
示すブロツク図であり、この図において、第３
図、第４図と同一部分には同一符号を付してい
る。第１図において、７１は自動手動切替スイツ
チでたとえばスナツプスイツチで構成され、アー
ム用操作レバー５０に取付けられる。このスイツ
チ７１は運転室のコンソールパネルに設けてもよ
い。

７２は演算装置で、たとえばマイクロコンピユ
ータで構成されて制御盤７０に組込まれ、上記各
操作量検出器４１，５１，６１からの操作信号
M₁，M₂，M₃と、自動手動切替スイツチ７１か
らの信号に基いて後述するような演算処理を行
い、コントローラ４２，５２，６２に制御信号
E₁，E₂，E₃を出力する。

７３，７４，７５は作動量検出器で、たとえば
ポテンシヨメータで構成された角度検出器が用い
られ、それぞれピン９，１０，１１に装着され、
検出器７３はブーム３の上部旋回体２に対する傾
角θ₁を検出し、検出器７４はアーム４のブーム３
に対する傾角θ₂を検出し、検出器７５はバケツト
５のアーム４に対する傾角θ₃を検出し、その検出
した傾角θ₁，θ₂，θ₃に対応した信号を出力する。

次に、上記装置の作動について説明する。

まず、第４図において、ブーム用、アーム用、
バケツト用の各操作レバー４０，５０，６０を操
作すると、それらの操作量が各操作量検出器４
１，５１，６１により検出されてその検出値に応
じた操作信号M₁，M₂，M₃が出力され、また、
自動手動切替スイツチ７１の操作により自動か手
動かの信号が出力される。一方、各作動量検出器
７３，７４，７５によりブーム３の傾角θ₁、アー
ム４の傾角θ₂、バケツト５の傾角θ₃がそれぞれ検
出され、その検出値に応じた信号が出力される。
そして、上記各信号が演算装置７２に送られ、こ
こで、次のような制御がなされる。

第２図ａ〜ｃに制御のフローチヤートを示す。
同図において、プログラムがスタートすると、各
操作量検出器４１，５１，６１からの操作信号
M₁，M₂，M₃に基いて各レバー４０，５０，６
０の状態が読込まれ（ステツプS₁）、上記自動手
動切替スイツチ７１からの信号に基いて自動運転
か否かが判別される（ステツプS₂）。

そして、自動運転の時は、ブーム操作があるか
否かが判別され（ステツプS₃）、ブーム操作がな
い時はアーム押しか否かが判別され（ステツプ
S₇）、アーム押しの時はステツプS₈に進んで水平
押出しモードにセツトされる。また、自動運転
で、ブーム操作がある時はステツプS₄に進んでブ
ーム上げか否かが判別され、ブーム上げの時はバ
ケツト操作があるか否かが判別され（ステツプ
S₅）、バケツト操作がない時はアーム操作がある
か否かが判別され（ステツプS₉）、アーム操作が
ない時はステツプS₁₀に進んでバケツト傾角補正
モードにセツトされる。

なお上記ステツプS₂で手動運動の時と、自動運
転でもステツプS₄でブーム下げの時、ステツプS₅
でバケツト操作がある時、ステツプS₉でアーム操
作がある時、ステツプS₇でアーム引きの時はいず
れもステツプS₆に進んで非制御モードとなる。上
記の制御において、ステツプS₉を省略し、ステツ
プS₅でバケツト操作がない時は直ちにステツプ
S₁₀に進んでバケツト傾角補正モードにセツトさ
れるようにしてもよい。

上記のように制御モードが選択された後、第２
図ｂのフローチヤートに進み、制御モードに変化
があるか否かが判別され（ステツプS₁₁）、変化あ
りの時は水平押出しモードか否かが判別され（ス
テツプS₁₂）、水平押出しモードの時はステツプ
S₁₃に進み、ここで、ブーム３の長さl₁と傾角θ₁、
およびアーム４の長さl₂と傾角θ₂に基いて水平押
出しモードのための目標値すなわち水平押出し開
始点におけるピン９に対するアーム先端のピン１
１の高さZ₀が計算され、 Z₀＝l₁cosθ₁＋l₂cos（θ₁＋θ₂） その高さZ₀が目標値として記憶される（ステツ
プS₁₄）。

一方、ステツプS₁₂でNOの時は、バケツト傾
角補正モードか否かが判別され（ステツプS₁₅）、
バケツト傾角補正モードの時はステツプS₁₆に進
み、ここでブーム３の傾角θ₁と、アーム４の傾角
θ₂と、バケツト５の傾角θ₃とに基いてバケツト傾
角補正のための目標値すなわち制御開始点におけ
るバケツト５の絶対角θ₀が計算され、 θ₀＝θ₁＋θ₂＋θ₃ このバケツト５の絶対角θ₀が目標値として記憶
される（ステツプS₁₇）。なお、ステツプS₁₁でNO
の時およびステツプS₁₄でNOの時はいずれもス
テツプS₁₈に進み、目標値演算なしと記憶される。

次いで、第２図ｃにおいて、ブーム、アーム、
バケツトの各操作量M₁，M₂，M₃に対応した必
要制御量E₁，E₂，E₃が計算され（ステツプS₁₉）、
モードが何かが判別される（ステツプS₂₀）。そし
て、非制御モードの時は上記制御量E₁，E₂，E₃
に応じた制御信号がそのまま出力される。また、
水平押出しモードの時はステツプS₂₁に進んでア
ーム先端ピン１１の現在位置Ｚが計算され、 Ｚ＝l₁cosθ₁＋l₂cos（θ₁＋θ₂） この現在位置Ｚと上記ステツプS₁₃で記憶され
た目標位置Z₀との偏差ΔZが計算され（ステツプ
S₂₂）、 ΔZ＝Z₀−Ｚ この偏差ΔZに基いてステツプS₂₃でブーム３に
対する必要制御量が計算されるとともに、上記ス
テツプS₁₉で計算されたアーム操作量M₂に応じた
制御信号E₂がそのまま出力される。

一方、バケツト傾角補正モードの時は、バケツ
ト５の現在位置における絶対角θが計算され（ス
テツプS₂₄）、 θ＝θ₁＋θ₂＋θ₃ この現在絶対角θと、上記ステツプS₁₇で記憶
された目標絶対角θ₀との偏差Δθが計算され（ス
テツプS₂₅）、 Δθ＝θ₀−θ この偏差Δθに基いてステツプS₂₆でバケツト５
に対する必要制御量が計算されるとともに、上記
ステツプS₁₉で計算されたバケツト制御量E₃（この
場合は０）がこのステツプS₂₆で計算された制御
量に書替えられ、そのバケツト制御量E₃に対応
した制御信号が出力される。なお、このバケツト
傾角補正モードにおいて、ブーム３に対しては上
記ステツプS₁₉で計算されたブーム操作量M₁に応
じた制御信号E₁がそのまま出力される。こうし
て各制御信号E₁，E₂，E₃が出力された後、リタ
ーンされ、上記の制御が繰返される。

上記の制御において、機械の運転開始は手動に
より操作される。従つて、当初は自動手動切替ス
イツチ７１が手動にセツトされ、各操作レバー４
０，５０，６０が個々に操作され、このため、非
制御モード（ステツプS₁、S₂、S₆）になるととも
に、目標値すなわち水平押出しおよびバケツト傾
角補正の各目標値が演算なしと記憶され（ステツ
プS₁₁、S₁₈）、ステツプS₁₉でブーム、アーム、バ
ケツトの各操作量M₁，M₂，M₃に基いて計算さ
れたE₁，E₂，E₃に応じた制御信号がそのままコ
ントローラ４２，５２，６２に送られる。

そして、上記各信号E₁，E₂，E₃が各操作弁４
３，５３，６３に送られ、それらの電磁比例減圧
弁が作動されるとともに、それらの二次側管路に
パイロツト圧が導かれ、ブーム用、アーム用、バ
ケツト用の各方向制御弁２４，３５，２５が切替
えられ、各シリンダ６，７，８が個々に伸縮さ
れ、ブーム３、アーム４、バケツト５がそれぞれ
上記レバー４０，５０，６０に対応して個々に回
動される。

次に、バケツト５の自動水平押出しを行う場
合、自動手動切替スイツチ７１を自動にセツト
し、アーム用操作レバー５０をアーム押し方向に
操作すると、水平押出しモード（ステツプS₁、
S₂、S₃、S₇、S₈）にセツトされるとともに、ステ
ツプS₁₁で変化ありと判別され、以下、水平押出
しの開始点における目標高さZ₀が計算されてその
目標高さZ₀が一旦記憶され（ステツプS₁₂、S₁₃、
S₁₄）、その後、アーム用操作レバー５０の操作量
M₂に応じた制御信号E₂が出力されるとともに、
上記目標高さZ₀と現在位置Ｚとの偏差ΔZに応じ
た制御信号E₁が出力され（ステツプS₁₉、S₂₀、
S₂₁、S₂₂、S₂₃）、各信号E₁，E₂がコントローラ４
２，５２に送られる。

そして、アーム系において、コントローラ５２
から操作弁５３に制御信号E₂が送られ、アーム
押し用の電磁比例減圧弁５５の二次側管路５７に
パイロツト圧が導かれてアーム用方向制御弁３５
が切替えられ、アーム用シリンダ７のヘツド側に
圧油が供給され、同シリンダ７が伸ばされ、アー
ム４がピン１１を中心に回動され、前方に押出さ
れる。このときブーム系において、コントローラ
４２から操作弁４３に制御信号E₁が送られ、ブ
ーム下げ用の電磁比例減圧弁４４の二次側管路４
６にパイロツト圧が導かれて方向制御弁２４が切
替えられ、ブーム用シリンダ６のロツド側に圧油
が供給され、同シリンダ６が縮められ、ブーム３
が下げられる。これによりアーム４の押しに追従
したブーム３が下げられ、上記偏差ΔZが０とな
る方向に制御され、ピン１１が一定の高さZ₀に保
持され、バケツト５が水平に押出される。

一方、自動でバケツト５の傾角補正を行う場合
すなわちブーム上げだけでバケツト５に掬い込ん
だ荷を放出位置まで持上げる場合、自動手動切替
スイツチ７１を自動にセツトし、ブーム用操作レ
バー５０をブーム上げ方向に操作すると、バケツ
ト傾角補正モード（ステツプS₁、S₂、S₃、S₄、
S₅、S₉、S₁₀）にセツトされるとともに、ステツ
プS₁₁で変化ありと判別され、以下、バケツト傾
角補正の開始点におけるバケツト５の絶対角θ₀が
計算されてその絶対角θ₀が目標値として一旦記憶
され（ステツプS₁₂、S₁₅、S₁₆、S₁₇）、その後、
ブーム用操作レバー４０の操作量M₁に応じた制
御信号E₁が出力されるとともに、バケツト５の
目標絶対角θ₀と現在絶対角θとの偏差Δθに応じ
た制御信号E₃出力され（ステツプS₁₉、S₂₀、S₂₄、
S₂₅、S₂₆）、上記信号E₁、E₃がコントローラ４２，
６２に送られる。

そして、ブーム系において、上記信号E₁に基
いて上記と同様の作用により方向制御弁２４が切
替えられ、ブームシリンダ６が伸ばされ、ブーム
３が下げられ、これに追従してバケツト系におい
て、上記信号E₃がコントローラ６２から操作弁
６３に送られ、電磁比例減圧弁６５の二次側管路
６７にパイロツト圧が導かれて方向制御弁２５が
切替えられ、バケツトシリンダ８が伸縮されて上
記偏差Δθが０となるように制御され、バケツト
５の絶対角θが一定となるように補正される。こ
れによりバケツト５から荷が零れることが防止さ
れながら、バケツト５の荷の放出位置まで上げら
れる。

ところで、上記バケツト５の自動水平押出しに
おいて、バケツト５の移動経路途中にたとえば岩
石等の障害物があつてブーム上げ操作を行つた場
合、自動でアーム押し操作をしたままであつても
非制御モードとなり（ステツプS₁、S₂、S₃、S₄、
S₅、S₆）、かつ、目標値演算なしと記憶される
（ステツプS₁₁、S₁₈）。このためステツプS₁₉でブ
ーム操作量M₁に応じて計算されたブーム制御信
号E₁がそのままコントローラ４２に送られ、以
下、操作弁４３のブーム上げ用電磁比例減圧弁４
５、方向制御弁２４に順次制御信号（電気信号お
よび油圧信号）が送られて方向制御弁２４が切替
えられ、ブームシリンダ６が伸ばされ、バケツト
５が上記障害物に当ることが回避される。

その後、切替スイツチ７１を自動に入れたまま
で、ブーム上げ操作を解除し、アーム押し操作だ
けをすれば、再度水平押出しモードとなり（ステ
ツプS₁、S₂、S₃、S₇、S₈）、かつ上記バケツト５
が障害物を回避した点を基準として目標値Z₀が自
動的に計算し直され（ステツプS₁₁、S₁₂、S₁₃、
S₁₄）、以下、上記回避点から自動水平押出しの制
御が再開される（ステツプS₁₉、S₂₀、S₂₁、S₂₂、
S₂₃）。従つて、従来のように手動により改めて目
標値をセツトし直す必要がない。

また、上記バケツト５の傾角補正時において、
バケツト５が障害物に当るおそれがあつて、たと
えばバケツト５を引く方向に回動させるようにバ
ケツト用操作レバー６０を操作した場合、上記と
同様に非制御モードとなり（ステツプS₁、S₂、
S₃、S₄、S₅、S₆）、かつ目標値演算なしと記憶さ
れ（ステツプS₁₁、S₁₈）、ステツプS₂₀でバケツト
操作量M₃に応じて計算されたバケツト制御信号
E₃がそのままコントローラ６２に送られ、以下、
操作弁６３のバケツト引し用電磁比例減圧弁６
５、方向制御弁２５に順次制御信号が送られて方
向制御弁２５が切替えられ、バケツトシリンダ８
が縮められ、バケツト５が上記障害物に当ること
が回避される。

その後、切替スイツチ７１を自動に入れたまま
で、バケツト引き操作を解除し、ブーム上げ操作
だけをすれば、再度バケツト傾角補正モードとな
り（ステツプS₁、S₂、S₃、S₄、S₅、S₉、S₁₀）、か
つ、上記バケツト５が障害物を回避した点を基準
として目標値θ₀が自動的に計算し直され（ステツ
プS₁₁、S₁₂、S₁₅、S₁₆、S₁₇）、以下、上記回避点
からバケツト傾角補正の制御が再開される（ステ
ツプS₁₉、S₂₀、S₂₄、S₂₅、S₂₆）。従つて、この場
合も従来のように手動により改めて目標値をセツ
トし直す必要がない。

ところで、上記実施例ではアーム用操作弁５３
として電気信号によつて作動される電磁比例減圧
弁５４，５５を用いたが、アーム用操作レバー５
０によつて操作される可変減圧弁を用いてもよ
い。

また、自動と手動の切替え手段として、第５図
のように操作レバー４０，５０，６０からの信号
と、演算装置７２からの信号とを切替スイツチ７
６，７７，７８によりハード的に切替えるように
してもよい。

（発明の効果） 以上のように本発明は、切替スイツチが自動で
かつ上記各作動物のうちの基準とする作動物の操
作具のみが操作された時に自動制御モードとしそ
れ以外の時に非制御モードとし、かつ、自動制御
モードによる制御開始時のバケツトの位置を目標
値として制御するようにしたものであり、１個の
切替スイツチで手動自動を簡単に選択できるとと
もに、自動制御中であつても切替スイツチを自動
にしたままで必要に応じて手動による操作が随意
に可能で、かつ、自動制御に干渉されずに手動操
作できる。従つて、たとえばバケツトが障害物に
当るおそれがある時はそれを速やかに回避でき
る。しかも、その後に手動操作を解除すればその
回避点を基準（目標値）として自動的に自動制御
が再開され、改めて目標値を設定し直す必要がな
く、操作性、作業性ならびに安全性を向上できる
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図の本発明の実施例を示す制御系のブロツ
ク図、第２図ａ〜ｃはその制御のフローチヤー
ト、第３図はローデイングシヨベルの全体側面
図、第４図はその油圧電気回路図、第５図は別の
実施例を示す要部のブロツク図である。 １……下部走行体、２……上部旋回体、３……
ブーム、４……アーム、５……バケツト、６……
ブームシリンダ、７……アームシリンダ、８……
バケツトシリンダ、２４……ブーム用方向制御
弁、２５……バケツト用方向制御弁、３５……ア
ーム用方向制御弁、４０，５０，６０……ブーム
用、アーム用、バケツト用の各操作レバー（操作
具）、４１，５１，６１……同操作量検出器、４
２，５２，６２……同コントローラ、４３，５
３，６３……同操作弁、７１……自動手動切替ス
イツチ、７２……演算装置、７３，７４，７５…
…ブーム用、アーム用、バケツト用の各作動量検
出器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ブーム、アーム、バケツトの各作動物を作動
   させる油圧シリンダと、各油圧シリンダに対する
   圧油の給排を制御する方向制御弁と、各方向制御
   弁のスプールを制御する操作弁と、各操作弁に対
   応する操作具と、各操作具の操作量検出器と、上
   記各作動物の作動量検出器と、自動手動を選択す
   る切替スイツチと、演算装置とを具備し、上記演
   算装置は、上記切替スイツチが自動でかつ上記各
   作動物のうちの基準とする作動物の操作具のみが
   操作された時に自動制御モードとしそれ以外の時
   に非制御モードを選択する選択回路と、自動制御
   モード時に上記各作動量検出器による検出値に基
   いてバケツトの位置を演算する演算回路と、自動
   制御モードによる制御開始時のバケツトの位置を
   目標値として記憶する記憶装置と、自動制御モー
   ド時に上記基準作動物の操作具の操作量に応じた
   制御信号をその操作弁に出力するとともに上記バ
   ケツトの目標値と現在位置との偏差に応じた制御
   信号を上記基準作動物の作動に追従して作動させ
   る作動物の操作弁に出力する演算回路とを具備
   し、かつ、非制御モード時に上記各操作具の操作
   量に応じた制御信号を各操作弁に出力する演算回
   路とを具備していることを特徴とするローデイン
   グシヨベルの掘削制御装置。