JPH07164285A - 障害発生時の復帰方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】作業者が速やかにトラブル発生状況を把握し、
その後の対処方法を表示しながらそれにしたがって作業
を進めていくだけで、正常な状態に復帰し、運転を再開
することができる障害発生時の復帰方法及びその装置を
提供する。 【構成】物品供給装置の発生した障害に対応するエラー
コードを検出する第１の工程（ステップＳ１０）と、障
害に対応するエラーコードに基づいて、障害が発生した
状態から再開すべき動作ブロックを決定する第２の工程
（ステップＳ１１）と、決定された動作ブロックに基づ
いて、物品供給装置が正常な状態となるまで操作を誘導
する第３の工程（ステップＳ１２）と、再開すべき動作
ブロックまで戻った状態で、物品供給装置の動作再開条
件を表す信号に基づいて、運転を再開できるかを判断す
る第４の工程（ステップＳ２４）とを備えることを特徴
とする障害発生時の復帰方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動組立装置あ
るいは自動加工装置等の物品供給装置の作業中に発生し
たトラブルを検知し、速やかに復帰させるための障害発
生時の復帰方法及びその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動組立装置あるいは自動加工装
置の作業中の障害発生時においては、組立装置を非常停
止させるか、あるいは警報等によって作業者にトラブル
を知らせて、作業者自身が、緊急停止させた自動組立装
置のトラブルの原因等を判断し、処置を行なっていた。

【０００３】また、装置の制御部等で障害発生時にエラ
ー状態の表示をする場合も、制御部の動作プログラムの
中に考えられる全てのエラーをプログラムすることによ
って対処していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来例においては、次のような問題点が発生する。 装置のトラブル発生については作業者自身が判断して
いるため、トラブルの度合いの判断が作業者によってま
ちまちで、誤って装置の全動作を停止させてしまった
り、判断を誤って運転を再開させてしまったりという問
題があった。また、トラブルの再発を誘発してしまうよ
うな場合もあり、作業者自身の環境にとっても非常に危
険で、大事故につながる可能性があった。

【０００５】更に、作業者がトラブルを認識したとし
ても、不慣れな作業者にとってはトラブルに対する処置
方法がわからず復帰させるまでに余計な手間と共に、多
大な時間を費やしてしまうという問題があった。 また、エラー処理をプログラムとして書き込む場合で
も、全ての考慮されるエラーをプログラムすることは多
大な手間を要し、特に、後からエラー処理プログラムを
追加し、エラーの処理方法を変更し、条件別にエラー処
理を変更する場合など非常に煩わしい作業を行なわなけ
ればならなかった。

【０００６】本発明はこのような問題を除去するために
提案されたものであり、その目的とするところは、 動作再開を誘導する表示手段を設けることによって、
作業者が速やかにトラブル発生状況を把握し、その後の
対処方法を表示しながらそれにしたがって作業を進めて
いくだけで、正常な状態に復帰し、運転を再開すること
ができる障害発生時の復帰方法及びその装置を提供する
ことである。

【０００７】また、仮に正常な状態に復帰していない
状態で運転を再開しようとしても動作再開条件設けてあ
るため、条件を全て満足するまでは運転を再開できない
ようなトラブルの再発を防止できる障害発生時の復帰方
法及びその装置を提供することである。 更に、各動作ブロック毎にエラーコード設定手段と動
作開始条件設定手段を設けられているため、全てのエラ
ー処理を１つのモード及び表示画面上で設定でき、エラ
ー処理の追加変更を容易に行なえる障害発生時の復帰方
法及びその装置を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題の解
決及び目的達成のため、複数の動作ブロック毎のエラー
コードを設定し、夫々の動作ブロック毎の開始条件を設
定する物品供給装置の障害発生時の復帰方法であって、
発生した障害に対応する前記エラーコードを検出する第
１の工程と、前記障害に対応するエラーコードに基づい
て、前記障害が発生した状態から再開すべき動作ブロッ
クを決定する第２の工程と、前記決定された動作ブロッ
クに基づいて、前記物品供給装置が正常な状態となるま
で操作を誘導する第３の工程と、前記再開すべき正常な
状態まで戻った状態で、前記物品供給装置の動作再開条
件を表す信号に基づいて、運転を再開できるかを判断す
る第４の工程とを備えることを特徴としている。

【０００９】また、好ましくは前記物品供給装置の動作
再開条件を表す信号に基づいて、動作再開条件をオペレ
ータに指示するための指示コメントを表示する第５の工
程を具備することを特徴としている。また、好ましくは
複数の動作ブロック毎のエラーコードを設定し、夫々の
動作ブロック毎の開始条件を設定する物品供給装置の障
害発生時の復帰装置であって、発生した障害に対応する
前記エラーコードを検出する検出手段と、前記障害に対
応するエラーコードに基づいて、前記障害が発生した状
態から再開すべき動作ブロックを決定する設定手段と、
前記決定された動作ブロックに基づいて、前記物品供給
装置が正常な状態となるまで操作を誘導する操作手段
と、前記再開すべき正常な状態まで戻った状態で、前記
物品供給装置の動作再開条件を表す信号に基づいて、運
転を再開できるかを判断する制御手段とを備えることを
特徴としている。

【００１０】また、好ましくは前記物品供給装置の動作
再開条件を表す信号に基づいて、動作再開条件をオペレ
ータに指示するための指示コメントを表示する表示手段
を具備することを特徴としている。また、好ましくは前
記動作ブロック毎のエラーコード及び動作ブロック毎の
動作開始条件の設定は、１つのモード及び１つの画面上
で全ての動作ブロックについて行なうことを特徴として
いる。

【００１１】

【作用】以上のように、この発明に係わる障害発生時の
復帰方法及びその装置は構成されているので、 動作再開を誘導する表示手段を設けることによって、
作業者が速やかにトラブル発生状況を把握し、その後の
対処方法を表示しながらそれにしたがって作業を進めて
いくだけで、正常な状態に復帰し、運転を再開すること
ができる障害発生時の復帰方法及びその装置を提供でき
る。

【００１２】また、仮に正常な状態に復帰していない
状態で運転を再開しようとしても動作再開条件設けてあ
るため、条件を全て満足するまでは運転を再開できない
ようなトラブルの再発を防止できる障害発生時の復帰方
法及びその装置を提供できる。 更に、各動作ブロック毎にエラーコード設定手段と動
作再開条件設定手段を設けられているため、全てのエラ
ー処理を１つのモード及び表示画面上で設定でき、エラ
ー処理の追加変更を容易に行なえる障害発生時の復帰方
法及びその装置を提供できる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の好適な実施例について、添付
図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明を適用
した実施例の自動組み立てシステムの全体構成図であ
る。このシステム７０は、先端に部品を把持出来るフィ
ンガ（不図示）を有するロボット組立装置３００と、こ
のロボット装置３００を固定するための架台５００と、
「ストッカ」と称する部品供給装置６００とロボット組
立装置３００とストッカ６００の動作の制御を行なう制
御装置４００とから構成されている。

【００１４】架台５００は、組立用ロボット装置３００
と、部品を供給するストッカ６００とを固定している。
ストッカ６００の上空には部品の位置を検出するＣＣＤ
カメラ（不図示）が配置されている。ストッカ６００に
は、ストッカ用Ｉ／Ｏの駆動部であるスレーブ制御部６
３０が固定されている。また、架台５００には、システ
ム全体を制御するマスタ制御部４１０とロボット用スレ
ーブ制御部４２０と画像処理装置４３０が収納されてい
る。

【００１５】マスタ制御部４１０とスレーブ制御部４２
０は、図１に示すようにコネクタ付ケーブルで接続され
ている。そして、画像処理装置４３０はカメラ（不図
示）に専用のケーブルを介して接続され、ロボット用ス
レーブ制御部４２０はロボット組立装置３００に専用ケ
ーブルで接続され、ストッカ用スレーブ制御部６３０は
専用ケーブルによりストッカ６００に接続され、フィン
ガ（不図示）のためのＮＣ装置にはサーボ回路４２５か
ら専用ケーブルを介して接続されている。 〈組立ロボット及びストッカの動作の概略〉組立ロボッ
ト３００は不図示のサーボモータによって、フィンガと
共に前後方向、上下方向に移動でき、更に旋回するよう
に駆動される。このようにして物品（以下、「ワーク」
と呼ぶ）を把持するフィンガを移動させ目的の場所にワ
ークを移動するのである。 また、ストッカ６００の全
体的な動作を説明する。

【００１６】人手により段積みされた実マガジンＰは、
ストッカ６００の側面方向から投入される。マガジンＰ
には多数のワーク６０２が収納されており、段積みされ
たマガジンＰをマガジン案内板（不図示）に乗せ、昇降
台（不図示）上まで押し込む。この状態で実マガジンの
投入完了となり、サーボモータ６１０を駆動させ、昇降
台を移動させることによってマガジンＰをロボット３０
０のワーク供給位置まで運ぶのである。 〈制御システムの構成〉図２は、制御装置の構成を示す
ブロック図である。上述の自動組み立てシステムの動作
は、図２に示した各種の制御部により制御される。

【００１７】制御装置４００は、システム全体の動作手
順を制御する上位制御部１０及び、上位制御部１０から
の動作指示にしたがってロボット３００のサーボモータ
（不図示）の位置決め制御を行なうロボット位置制御部
２０と、ストッカ６００のサーボモータの位置決め制御
を行なうストッカ位置制御部３０とから構成されてい
る。

【００１８】上位制御部１０は周知の例えば、ＲＳ２３
２ＣのシリアルＩ／Ｆ用の通信ケーブルを介して、パソ
コン４０やティーチングペンダント５０（位置教示装
置）に接続されている。これらは、各装置の動作手順プ
ログラム（ロボット言語で記述された）の編集や、同プ
ログラムに必要なデータ等の登録等を行なうものであ
る。また、ロボット位置制御部２０は、データ通信用の
信号ケーブル４５０を介して上位制御部１０に接続され
ており、ストッカ位置制御部３０は、同種のデータ通信
用の信号ケーブル４６０を介して上位制御部１０に接続
されている。このデータ通信ケーブル４５０、４６０を
用いて後述するデータの受信及び送信を行なうのであ
る。

【００１９】他方、位置制御部２０は、ロボット３００
を駆動するサーボモータへの動力制御信号を送るケーブ
ルや、エンコーダ制御信号を送るケーブル、原点センサ
やリミットセンサ等を制御する信号を送る信号ケーブル
に接続されている。同様に、位置制御部３０は、ストッ
カ６００を駆動するサーボモータに接続されている。上
位制御部１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１
３、共有メモリ１７及び公知のシリアル伝送用の専用Ｉ
Ｃで実現されるＩ／Ｏ入出力回路１６、またパソコン４
０やティーチングペンダント５０との間でデータの入出
力を行なう入出力回路ＳＩＯ１４、ＴＩＯ１５によって
構成されている。 〈メモリ上のデータ構成〉ＲＯＭ１２には、動作手順プ
ログラムの言語（コンパイルされた中間コード）を解釈
・実行するための言語解釈実行プログラムや目標位置デ
ータ教示プログラムが記憶されている。

【００２０】ロボット装置３００や、ストッカ装置６０
０などの各装置の動作はタスクとして割付けられてお
り、ロボット装置はロボットタスクＲＴ（フィンガ動作
を含む）、ストッカ装置６００はストッカタスクＳＴ
１、画像処理装置装置は画像タスク、不図示の治具装置
は治具タスク等となっている。これらのタスクは並列処
理が可能であり、各装置は夫々並列に動作する。そのタ
スクの１つにエラー処理専用のタスクを設けて各装置の
エラーを常に監視している。

【００２１】ＲＡＭ１３には、全装置が共通で使用する
動作プログラムや各装置毎（タスク毎）の動作手順プロ
グラム（ロボット言語で記載されている）、ティーチン
グポイントそして、トラブル復帰プログラムが記憶され
ている。Ｉ／Ｏ１６は、各入出力装置と接続され、夫々
のオン・オフデータの授受を行なう。 ＣＰＵ１１は、
ＲＡＭ１３内に格納されている動作プログラムを順次読
み出し、言語解釈実行プログラムにしたがって実行す
る。

【００２２】位置制御部２０、３０は、上位制御部１０
からの動作指令及び夫々に接続されたサーボモータのエ
ンコーダ情報やセンサ信号にしたがってロボット３００
とストッカ６００の位置決め制御を実行する。また、上
位制御部１０は自動組立システム７０の構成装置に夫々
１つ用意されるが構成要素及びその数量に制限はない。

【００２３】上位制御部１０と位置制御部２０、３０と
のデータの授受は、夫々に設けられた共有メモリにより
通信ケーブルを介して、なされている。即ち、お互いに
同一のデータを同一のアドレスに格納することが可能で
あり、各制御部２０、３０は共有メモリを用いて独自に
データの読み書きをするのである。 （トラブル発生時の復帰方法）図３は、ＲＡＭ内の１部
の構成で、本実施例で用いられる部分のデータの構成図
である。

【００２４】図３において、領域１３０は、各装置のエ
ラーコードの格納領域であり、全てのエラーコードが書
き込まれている。領域１３１は、エラー発生時の次の動
作アドレスを格納する領域である。領域１３２は、動作
ブロック毎のエラーコードが格納された領域である。領
域１３３は、動作ブロック毎の動作再開条件が登録され
た領域である。領域１３４は、動作ブロック毎の表示コ
メントが登録された領域である。

【００２５】図４〜図６は、トラブル発生時の復帰方法
の一例の制御手順のフローチャートである。図４におい
て、本実施例に基づく自動組立システムの動作の一例を
示す。ステップＳ１では、マガジンに収納されていたワ
ークが全て消費され、空になったマガジンを排出する。
ステップＳ２では、空になったマガジンを排出した後、
ワークが収納されている新たなマガジンを物品供給位置
へセットする。

【００２６】その後ステップＳ３では、物品供給位置へ
セットされたマガジンの蓋を取る作業を行なう。これら
のか駆動差中にエラーが発生した場合、エラーコード格
納領域１３０にエラーコードを書き込み、図３に示す領
域１３１にアドレスを書き込んだ後、動作を停止させ
る。図５は、エラー発生時のエラー処理動作を示してい
る。

【００２７】ステップＳ１０では、エラーが発生したか
どうか判断する。具体的にはエラーコード格納領域１３
０のエラーコードが０か否かを判断する。エラーコード
が０であったとするとエラーはないものと見なしてリタ
ーンし、エラーコードが０でなかったとするとステップ
Ｓ１１へ進む。ステップＳ１１では、ステップＳ１０で
のエラーコードに基づいてトラブルが発生した動作ブロ
ックを判定する。その後ステップＳ１２へ進む。ステッ
プＳ１２で、ステップＳ１０において検知したエラーコ
ードに対応したトラブル復帰処理ルーチンへ進む。

【００２８】ステップＳ１３では、ステップＳ１０で検
知したエラーコードをクリアする。ステップＳ１４で
は、動作を再開するアドレスを領域１３１から読み出
し、そのアドレスから起動させる。図６において、仮に
エラーコードが００４であったときのトラブル復帰処理
動作を示す。

【００２９】ステップＳ２０では、トラブル状態を表示
部に表示する。ステップＳ２１では、発生したトラブル
に基づいてトラブル発生からの動作再開操作を動作開始
条件から判断する。ステップＳ２２では、ステップＳ２
１で判断された動作再開操作の内容を表示部に表示す
る。その後ステップＳ２３へ進む。

【００３０】ステップＳ２３では、運転再開スイッチ又
は運転中止スイッチのいずれかが押されるのを待つ。運
転再開スイッチがＯＮされるとステップＳ２４へ進む。
ステップＳ２４では、運転の再開が可能か否かを運転再
開条件を全て満足するか否かで判断する。運転再開条件
を全て満足する場合（ステップＳ２４での判断がＹＥＳ
のとき）、ステップＳ２５へすすむ。

【００３１】ステップＳ２５では、トラブル復帰処理を
終了すると共に、ステップＳ１３に進みエラーコードを
クリアする。ステップＳ１４へ進んだ後にステップＳ１
０へリターンし、エラーが発生したアドレスの次のアド
レスから再起動をかける。ステップＳ２４において、運
転再開条件を全て満足せず運転再開が不可能な場合（ス
テップＳ２４での判断がＮＯのとき）、ステップＳ２１
へリターンする。

【００３２】また、ステップＳ２３において、運転中止
スイッチがＯＮされるとステップＳ２６へ進む。ステッ
プＳ２６では、全動作プログラムを含め、全てのシステ
ムの動作を停止させる。その後ステップＳ２７におい
て、位置制御や画像処理等の各パラメータや工程番号を
初期状態にリセットする。

【００３３】また、ステップＳ２３で、運転再開スイッ
チと運転中止スイッチがいずれもＯＮされない場合、そ
のままの状態で待機し続ける。ここで、ステップＳ２４
で動作再開条件が満たされていない場合のその満たされ
ていない条件に基づいて、動作再開操作の内容を表示部
に表示した一例を図７〜図８に示す。図７Ａは、マガジ
ンを供給位置へセットしたときにエラーが発生した場合
のストッカ動作を示すフローチャートである。図７Ｂ
は、エラー処理手順を示すフローチャートである。図７
Ｃは、動作ブロックを示す図である。

【００３４】（供給位置にマガジンをセットしたときに
エラーが発生した場合）ステップＳ２でマガジンを供給
位置へセットしたときにエラーが発生すると、ＲＡＭ１
３内部のエラーコード格納領域１３０にエラーコードと
して００４を書き込む（ステップＳ４）。同時に、エラ
ーが発生したアドレス（この場合はステップＳ２のアド
レス）をエラー発生の次の動作アドレス格納領域１３１
に書き込み（ステップＳ５）、動作を停止し（ステップ
Ｓ６）、図７Ｂに示すエラー処理ルーチンからの指令を
待つ。

【００３５】エラー処理ルーチンでは、ステップＳ１０
で、常にエラーコード格納領域１３０を監視しており、
「０」以外の値が書き込まれるまで待機している。エラ
ーコード格納領域１３０に「０」以外の値が書き込まれ
ると、ステップＳ１１でトラブル発生動作領域を判定
し、ステップＳ１２で書き込まれたエラーコードに対応
するサブルーチン（ステップＳ２０以下のラベル＊００
４からのプログラム）を実行する。その後ステップＳ１
３で領域１３１のアドレスに起動に起動をかける。

【００３６】ステップＳ２０では、「マガジンが供給位
置へ正しくセットされていません。」というトラブル状
態を表示部に表示する。ステップＳ２１では、その動作
ブロックの動作開始条件を図９に示すテーブルから読み
出し、センサ入力状態としてＩＮ（５）＝ＯＮかつＩＮ
（６）＝ＯＦＦのどの条件が満たされていないかを判断
する。

【００３７】ステップＳ２２では、ステップＳ２１で判
断された動作開始操作の内容を表示部に表示する（画面
に表示されるコメントは図８参照）。作業者はその表示
内容を見て、マガジンの途中での引っ掛かりを外して供
給位置に合わせ直したとする（ＩＮ（６）＝ＯＦＦとい
う条件が満足される）。その後ステップＳ２３へ進む。

【００３８】ステップＳ２３では、作業者は表示された
内容にしたがって作業を行ない、エラーが発生した次の
動作から行ないたい場合は、運転再開スイッチを押し、
全ての作業を中止したい場合は、運転中止スイッチを押
す。運転再開スイッチがＯＮされるとステップＳ２４へ
進む。ステップＳ２４では、ＩＮ（５）＝ＯＮかつＩＮ
（６）＝ＯＦＦという条件が満たされるまで、トラブル
から復帰できる可能性のある操作内容を表示する。具体
的には、ステップＳ２４で動作再開条件のＩＮ（５）＝
ＯＮが満たされていない。したがって図８に示すような
コメントが画面に表示される。作業者がその表示にした
がって操作した後、運転再開スイッチを再度押す。ここ
で、運転再開条件と再度比較し、ＩＮ（５）＝ＯＮかつ
ＩＮ（６）＝ＯＦＦなる条件を満たした時点（運転再開
条件を全て満足した時点）で、ステップＳ２５へすす
む。

【００３９】ステップＳ２５では、トラブル復帰処理を
終了すると共に、ステップＳ１０へリターンし、エラー
が発生したアドレスの次のアドレス（この場合はステッ
プＳ３）を動作アドレス格納領域１３１から読み込む。
また、ステップＳ２３において、運転中止スイッチがＯ
Ｎされた場合はステップＳ２６へ進む。

【００４０】ステップＳ２６では、動作アドレス格納領
域に動作プログラムの終了アドレスを書き込み、動作プ
ログラムに再起動をかけて全動作プログラムを含め、全
てのシステムの動作を停止させる。その後ステップＳ２
７において、位置制御や画像処理等の各パラメータや工
程番号を初期状態にリセットする。動作ブロック毎のエ
ラーコード及び運転再開条件はシステム構築時に夫々動
作番号に対応させて動作ブロック名、エラーコード及び
動作開始条件及び動作再開条件を登録する。したがっ
て、動作プログラムを作成する時点ではエラー発生の場
合を考慮に入れずに行なうことができるのである。

【００４１】以上説明したのが実際のトラブル復帰方法
の動作例である。ここで、図９は、動作ブロック毎のエ
ラーコード・動作開始条件の登録テーブルを示す図であ
る。 〈実施例の効果〉 動作再開を誘導する表示手段を設けることによって、
作業者が速やかにトラブル発生状況を把握し、その後の
対処方法を表示しながらそれにしたがって作業を進めて
いくだけで、正常な状態に復帰し、運転を再開すること
ができるトラブル発生時の復帰方法及びその装置を提供
することである。

【００４２】また、仮に正常な状態に復帰していない
状態で運転を再開しようとしても動作再開条件設けてあ
るため、条件を全て満足するまでは運転を再開できない
ようなトラブルの再発を防止できるトラブル発生時の復
帰方法及びその装置を提供することである。 更に、各動作ブロック毎にエラーコード設定手段と動
作再開条件設定手段を設けられているため、全てのエラ
ー処理を１つのモード及び表示画面上で設定でき、エラ
ー処理の追加変更を容易に行なえるトラブル発生時の復
帰方法及びその装置を提供することである。 〈変形〉本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で種々変形
が可能である。

【００４３】例えば、システム構成は、ロボットとスト
ッカと架台には限定されない。ましてや、その台数にも
限定されない。また、本発明の自動組立装置に限らず、
例えば部品実装装置、塗装装置、部材加工装置等にも適
用できることはいうまでもない。また、表示部はパソコ
ンの画面に限定されるものではなく、ＣＲＴや液晶等の
表示機能を有する装置であれば本発明を適用可能であ
る。

【００４４】また、表示部を別体に設けても一体として
も同様の効果が得られることは言うまでもない。更に、
動作開始条件及び再開条件は異なる条件になってもよい
ことは言うまでもない。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように本発明の障害発生時
の復帰方法及びその装置によれば、 動作再開誘導手段を設けることによって、作業者が速
やかにトラブル発生状況を把握し、その後の対処方法を
表示しながらそれにしたがって作業を進めていくだけ
で、正常な状態に復帰し、運転を再開することができる
障害発生時の復帰方法及びその装置を提供できる効果が
ある。

【００４６】また、仮に正常な状態に復帰していない
状態で運転を再開しようとしても動作再開条件設けてあ
るため、条件を全て満足するまでは運転を再開できない
ようなトラブルの再発を防止できる障害発生時の復帰方
法及びその装置を提供できる効果がある。 更に、各動作ブロック毎にエラーコード設定手段と動
作再開条件設定手段を設けられているため、全てのエラ
ー処理を１つのモード及び表示画面上で設定でき、エラ
ー処理の追加変更を容易に行なえる障害発生時の復帰方
法及びその装置を提供できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の自動組立システムの全体図。

【図２】図１のシステムで用いられる各制御部の接続を
説明する図。

【図３】図１のシステムのＲＡＭ内部のデータ構造の一
部を示す図。

【図４】本実施例の制御手順を示すフローチャートであ
る。

【図５】本実施例の制御手順を示すフローチャートであ
る。

【図６】本実施例の制御手順を示すフローチャートであ
る。

【図７Ａ】本実施例の制御手順を示すフローチャートで
ある。

【図７Ｂ】本実施例の制御手順を示すフローチャートで
ある。

【図７Ｃ】本実施例の制御手順を示すフローチャートで
ある。

【図８】本実施例の制御手順を示すフローチャート共
に、操作者の実際の操作手順とそのときの画面の表示状
態を示す図。

【図９】動作ブロック毎のエラーコード・動作再開条件
の登録テーブルを示す図。

【符号の説明】

６００…ストッカ装置、３００…ロボット装置、４００
…制御装置、５００…架台、４１０…マスタ制御部、４
２０…スレーブ制御部、４３０…画像処理装置、６０２
…ワーク、６１０…サーボモータ、６３０…ストッカ用
スレーブ制御部、Ｐ…マガジン

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の動作ブロック毎のエラーコードを
   設定し、夫々の動作ブロック毎の開始条件を設定する物
   品供給装置の障害発生時の復帰方法であって、 発生した障害に対応する前記エラーコードを検出する第
   １の工程と、 前記障害に対応するエラーコードに基づいて、前記障害
   が発生した状態から再開すべき動作ブロックを決定する
   第２の工程と、 前記決定された動作ブロックに基づいて、前記物品供給
   装置が正常な状態となるまで操作を誘導する第３の工程
   と、 前記再開すべき正常な状態まで戻った状態で、前記物品
   供給装置の動作再開条件を表す信号に基づいて、運転を
   再開できるかを判断する第４の工程とを備えることを特
   徴とする障害発生時の復帰方法。
2. 【請求項２】 前記物品供給装置の動作再開条件を表す
   信号に基づいて、動作再開条件をオペレータに指示する
   ための指示コメントを表示する第５の工程を具備するこ
   とを特徴とする請求項１に記載の障害発生時の復帰方
   法。
3. 【請求項３】 複数の動作ブロック毎のエラーコードを
   設定し、夫々の動作ブロック毎の開始条件を設定する物
   品供給装置の障害発生時の復帰装置であって、 発生した障害に対応する前記エラーコードを検出する検
   出手段と、 前記障害に対応するエラーコードに基づいて、前記障害
   が発生した状態から再開すべき動作ブロックを決定する
   設定手段と、 前記決定された動作ブロックに基づいて、前記物品供給
   装置が正常な状態となるまで操作を誘導する操作手段
   と、 前記再開すべき正常な状態まで戻った状態で、前記物品
   供給装置の動作再開条件を表す信号に基づいて、運転を
   再開できるかを判断する制御手段とを備えることを特徴
   とする障害発生時の復帰装置。
4. 【請求項４】 前記物品供給装置の動作再開条件を表す
   信号に基づいて、動作再開条件をオペレータに指示する
   ための指示コメントを表示する表示手段を具備すること
   を特徴とする請求項３に記載の障害発生時の復帰装置。
5. 【請求項５】 前記動作ブロック毎のエラーコード及び
   動作ブロック毎の動作開始条件の設定は、１つのモード
   及び１つの画面上で全ての動作ブロックについて行なう
   ことを特徴とする請求項３に記載の障害発生時の復帰装
   置。