JPH07170775A - 位置調整機構のモータ制御方法およびモータ制御装置 - Google Patents
位置調整機構のモータ制御方法およびモータ制御装置Info
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- JPH07170775A JPH07170775A JP30999093A JP30999093A JPH07170775A JP H07170775 A JPH07170775 A JP H07170775A JP 30999093 A JP30999093 A JP 30999093A JP 30999093 A JP30999093 A JP 30999093A JP H07170775 A JPH07170775 A JP H07170775A
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- Japan
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- stop
- stop signal
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- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 機械系の慣性特性が変化してきてもモータの
停止位置精度を高い状態に確保する。 【構成】 制御装置１０からモータドライバ２１にモー
タ駆動信号を送るとモータ１が回転駆動して版胴３が周
方向に移動し、モータ停止信号をモータ１に送るとモー
タ１及び版胴３は慣性により回転してから停止する。版
胴３の周方向位置を調整する場合、制御装置１０は、目
標位置からオーバーラン量ずれた位置を停止信号出力位
置として求め、現在位置が停止信号出力位置に達した
ら、モータドライバ２１にモータ停止信号を送る。停止
位置が、目標位置を中心とした許容誤差量の範囲内に入
るときには、今回のオーバーラン量を次回の制御周期で
も用い、停止位置が前記範囲内に入らないときには停止
位置と目標位置との差だけオーバーラン量をずらして次
回制御でのオーバーラン量とする。
停止位置精度を高い状態に確保する。 【構成】 制御装置１０からモータドライバ２１にモー
タ駆動信号を送るとモータ１が回転駆動して版胴３が周
方向に移動し、モータ停止信号をモータ１に送るとモー
タ１及び版胴３は慣性により回転してから停止する。版
胴３の周方向位置を調整する場合、制御装置１０は、目
標位置からオーバーラン量ずれた位置を停止信号出力位
置として求め、現在位置が停止信号出力位置に達した
ら、モータドライバ２１にモータ停止信号を送る。停止
位置が、目標位置を中心とした許容誤差量の範囲内に入
るときには、今回のオーバーラン量を次回の制御周期で
も用い、停止位置が前記範囲内に入らないときには停止
位置と目標位置との差だけオーバーラン量をずらして次
回制御でのオーバーラン量とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は位置調整機構のモータ制
御方法及びモータ制御装置に関し、機械系の慣性特性が
経時的に変化していっても、停止位置精度を上げられる
ように工夫したものである。
御方法及びモータ制御装置に関し、機械系の慣性特性が
経時的に変化していっても、停止位置精度を上げられる
ように工夫したものである。
【０００２】
【従来の技術】印刷機械ではモータを用いて各装置や用
紙の位置調整をしている。このような位置調整は印刷準
備中や印刷中に行う。モータ制御により位置調整する装
置として考えられるのは、例えば、版胴を動かす見当調
整装置、給紙装置のサッカ装置や横針装置、枚葉紙搬送
装置、排紙装置の吸引装置や自動紙揃え移動装置や排紙
横寄せ装置など、種々のものがある。このような装置に
対しモータ制御を適用して位置調整をする場合には、モ
ータの停止精度が印刷品質に大きく影響するので、モー
タ停止精度を向上させることが必要である。
紙の位置調整をしている。このような位置調整は印刷準
備中や印刷中に行う。モータ制御により位置調整する装
置として考えられるのは、例えば、版胴を動かす見当調
整装置、給紙装置のサッカ装置や横針装置、枚葉紙搬送
装置、排紙装置の吸引装置や自動紙揃え移動装置や排紙
横寄せ装置など、種々のものがある。このような装置に
対しモータ制御を適用して位置調整をする場合には、モ
ータの停止精度が印刷品質に大きく影響するので、モー
タ停止精度を向上させることが必要である。
【０００３】図５は、見当調整装置において位置調整を
するためにモータ制御を利用した従来技術を示す。同図
に示すように、周方向調整用モータ１の回転駆動力が周
方向歯車装置２を介して版胴３に伝わり版胴３が回転
し、周方向位置調整が行なわれる。また軸方向調整用モ
ータ４の回転駆動力が軸方向歯車装置５により軸方向駆
動力に変換され、版胴３が軸方向移動し軸方向位置調整
が行なわれる。版胴３の周方向位置は、周方向歯車装置
２に連結されたポテンショメータ６により検出され、版
胴３の軸方向位置は、軸方向歯車装置５に連結されたポ
テンショメータ７により検出され、検出された周方向位
置及び軸方向位置は制御装置８に送られる。制御装置８
は、後述する演算処理をしてモータ１，４の駆動制御を
して版胴３を目標位置に位置させる。
するためにモータ制御を利用した従来技術を示す。同図
に示すように、周方向調整用モータ１の回転駆動力が周
方向歯車装置２を介して版胴３に伝わり版胴３が回転
し、周方向位置調整が行なわれる。また軸方向調整用モ
ータ４の回転駆動力が軸方向歯車装置５により軸方向駆
動力に変換され、版胴３が軸方向移動し軸方向位置調整
が行なわれる。版胴３の周方向位置は、周方向歯車装置
２に連結されたポテンショメータ６により検出され、版
胴３の軸方向位置は、軸方向歯車装置５に連結されたポ
テンショメータ７により検出され、検出された周方向位
置及び軸方向位置は制御装置８に送られる。制御装置８
は、後述する演算処理をしてモータ１，４の駆動制御を
して版胴３を目標位置に位置させる。
【０００４】制御装置８には、版胴３の現在の周方向位
置ＰR と軸方向位置ＰJ が入力されると共に、オペレー
タにより周方向目標位置ＰRO及び軸方向目標位置ＰJOが
設定される。また周方向オーバーラン量ＬR 及び軸方向
オーバーラン量ＬJ があらかじめ設定されている。周方
向オーバーラン量ＬR とは、回転駆動している周方向調
整用モータ１にモータ停止信号を出した際に、モータ停
止信号を出した時点から実際にモータ１が停止するまで
の回転量である。同様に軸方向オーバーラン量ＬJ と
は、回転駆動している軸方向調整用モータ４にモータ停
止信号を出した際に、モータ停止信号を出した時点から
実際にモータ４が停止するまでの回転量である。
置ＰR と軸方向位置ＰJ が入力されると共に、オペレー
タにより周方向目標位置ＰRO及び軸方向目標位置ＰJOが
設定される。また周方向オーバーラン量ＬR 及び軸方向
オーバーラン量ＬJ があらかじめ設定されている。周方
向オーバーラン量ＬR とは、回転駆動している周方向調
整用モータ１にモータ停止信号を出した際に、モータ停
止信号を出した時点から実際にモータ１が停止するまで
の回転量である。同様に軸方向オーバーラン量ＬJ と
は、回転駆動している軸方向調整用モータ４にモータ停
止信号を出した際に、モータ停止信号を出した時点から
実際にモータ４が停止するまでの回転量である。
【０００５】例えば版胴３の周方向位置を調整しようと
するときには、制御装置８は、周方向調整用モータ１
に、モータ駆動信号を出し、版胴３が周方向に移動しは
じめたら、現在の周方向位置ＰR と周方向目標位置ＰRO
とを監視する。そして位置ＰRと目標位置ＰROとの差
（距離）が、周方向オーバーラン量ＬR と等しくなった
時点で、制御装置８は周方向調整用モータ１にモータ停
止信号を出力する。そうするとモータ１の駆動力は無く
なり版胴３は慣性により回転方向に回転移動し、モータ
停止信号が出力された時点からオーバーラン量ＬR 回転
移動したところで停止する。このようにして版胴３は周
方向目標位置ＰROに位置して停止する。
するときには、制御装置８は、周方向調整用モータ１
に、モータ駆動信号を出し、版胴３が周方向に移動しは
じめたら、現在の周方向位置ＰR と周方向目標位置ＰRO
とを監視する。そして位置ＰRと目標位置ＰROとの差
（距離）が、周方向オーバーラン量ＬR と等しくなった
時点で、制御装置８は周方向調整用モータ１にモータ停
止信号を出力する。そうするとモータ１の駆動力は無く
なり版胴３は慣性により回転方向に回転移動し、モータ
停止信号が出力された時点からオーバーラン量ＬR 回転
移動したところで停止する。このようにして版胴３は周
方向目標位置ＰROに位置して停止する。
【０００６】版胴３の軸方向位置の調整も同様にして行
い、軸方向位置ＰJ と軸方向目標位置ＰJOとの差が、軸
方向オーバーラン量ＬJ と等しくなった時点で、制御装
置８から軸方向調整用モータ４にモータ停止信号を出
す。
い、軸方向位置ＰJ と軸方向目標位置ＰJOとの差が、軸
方向オーバーラン量ＬJ と等しくなった時点で、制御装
置８から軸方向調整用モータ４にモータ停止信号を出
す。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで長期にわたり
機械を使用すると、バックラッシュの変化や摩耗や環境
変化を原因として機械系の慣性が徐々に変化するため、
モータ１，４にモータ停止信号を出してから実際にモー
タ１，４が停止するまでの版胴３の移動量（オーバーラ
ン量）が変化してしまい、版胴３を目標位置ＰRO，ＰJO
に正確に位置させることができなくなってしまう。この
ままでは印刷品質の低下につながる。そこでオペレータ
は、ズレ量だけ手動で位置補正をしなければならず面倒
であった。
機械を使用すると、バックラッシュの変化や摩耗や環境
変化を原因として機械系の慣性が徐々に変化するため、
モータ１，４にモータ停止信号を出してから実際にモー
タ１，４が停止するまでの版胴３の移動量（オーバーラ
ン量）が変化してしまい、版胴３を目標位置ＰRO，ＰJO
に正確に位置させることができなくなってしまう。この
ままでは印刷品質の低下につながる。そこでオペレータ
は、ズレ量だけ手動で位置補正をしなければならず面倒
であった。
【０００８】本発明は、上記従来技術に鑑み、正確に位
置調整をすることのできるモータ制御方法及びモータ制
御装置を提供するものである。
置調整をすることのできるモータ制御方法及びモータ制
御装置を提供するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、回転駆動中にモータ停止信号を入力すると
慣性により回転してから停止するモータの回転に応じて
移動する位置調整部材の位置を調整する位置調整機構の
モータ制御方法において、モータ停止信号を出力した時
点からモータが停止するまでの位置調整部材の移動量を
オーバーラン量として記憶し、位置調整部材を位置させ
ようとする目標位置から前記オーバーラン量ずれた位置
を停止信号出力位置として求め、位置調整部材の位置が
前記停止信号出力位置に達したらモータ停止信号を出力
し、今回の実際のオーバーラン量をオーバーラン量とし
て記憶しなおし、次回の位置制御では記憶しなおしたオ
ーバーラン量を用いることを特徴とする。
明の構成は、回転駆動中にモータ停止信号を入力すると
慣性により回転してから停止するモータの回転に応じて
移動する位置調整部材の位置を調整する位置調整機構の
モータ制御方法において、モータ停止信号を出力した時
点からモータが停止するまでの位置調整部材の移動量を
オーバーラン量として記憶し、位置調整部材を位置させ
ようとする目標位置から前記オーバーラン量ずれた位置
を停止信号出力位置として求め、位置調整部材の位置が
前記停止信号出力位置に達したらモータ停止信号を出力
し、今回の実際のオーバーラン量をオーバーラン量とし
て記憶しなおし、次回の位置制御では記憶しなおしたオ
ーバーラン量を用いることを特徴とする。
【００１０】また上記課題を解決する本発明の構成は、
回転駆動中にモータ停止信号を入力すると慣性により回
転してから停止するモータの回転に応じて移動する位置
調整部材の位置を調整する位置調整機構のモータ制御方
法において、モータ停止信号を出力した時点からモータ
が停止するまでの位置調整部材の移動量をオーバーラン
量として記憶し、位置調整部材を位置させようとする目
標位置から前記オーバーラン量ずれた位置を停止信号出
力位置として求め、位置調整部材の位置が前記停止信号
出力位置に達したらモータ停止信号を出力し、停止位置
が、前記目標位置を中心とした許容誤差量の範囲内に入
るときには、今回のオーバーラン量を次回の位置制御で
も用い、前記停止位置が前記範囲内に入らないときに
は、今回の実際のオーバーラン量をオーバーラン量とし
て記憶しなおし、次回の位置制御では記憶しなおしたオ
ーバーラン量を用いることを特徴とする。
回転駆動中にモータ停止信号を入力すると慣性により回
転してから停止するモータの回転に応じて移動する位置
調整部材の位置を調整する位置調整機構のモータ制御方
法において、モータ停止信号を出力した時点からモータ
が停止するまでの位置調整部材の移動量をオーバーラン
量として記憶し、位置調整部材を位置させようとする目
標位置から前記オーバーラン量ずれた位置を停止信号出
力位置として求め、位置調整部材の位置が前記停止信号
出力位置に達したらモータ停止信号を出力し、停止位置
が、前記目標位置を中心とした許容誤差量の範囲内に入
るときには、今回のオーバーラン量を次回の位置制御で
も用い、前記停止位置が前記範囲内に入らないときに
は、今回の実際のオーバーラン量をオーバーラン量とし
て記憶しなおし、次回の位置制御では記憶しなおしたオ
ーバーラン量を用いることを特徴とする。
【００１１】また、上記課題を解決する本発明はモータ
駆動信号を入力すると回転駆動し、回転駆動中にモータ
停止信号を入力すると慣性により回転してから停止する
モータと、このモータの回転に応じて移動する位置調整
部材と、この位置調整部材の位置を検出する位置検出手
段と、モータ停止信号を出力した時点からモータが停止
するまでの位置調整部材の移動量をオーバーラン量とし
て記憶し、位置調整部材を位置させようとする目標位置
から前記オーバーラン量ずれた位置を停止信号出力位置
として求め、モータ駆動信号を出力した後に位置調整部
材の位置が前記停止信号出力位置に達したことを前記位
置検出手段が検出したらモータ停止信号を出力し、前記
位置検出手段で検出した位置調整部材の停止位置が、前
記目標位置を中心とした許容誤差量の範囲内に入るとき
には、今回のオーバーラン量を用いて次回の位置制御を
行い、前記停止位置が前記範囲内に入らないときには、
今回の実際のオーバーラン量をオーバーラン量として記
憶しなおし、次回の位置制御では記憶しなおしたオーバ
ーラン量を用いて位置制御をする制御装置とを有するこ
とを特徴とする。
駆動信号を入力すると回転駆動し、回転駆動中にモータ
停止信号を入力すると慣性により回転してから停止する
モータと、このモータの回転に応じて移動する位置調整
部材と、この位置調整部材の位置を検出する位置検出手
段と、モータ停止信号を出力した時点からモータが停止
するまでの位置調整部材の移動量をオーバーラン量とし
て記憶し、位置調整部材を位置させようとする目標位置
から前記オーバーラン量ずれた位置を停止信号出力位置
として求め、モータ駆動信号を出力した後に位置調整部
材の位置が前記停止信号出力位置に達したことを前記位
置検出手段が検出したらモータ停止信号を出力し、前記
位置検出手段で検出した位置調整部材の停止位置が、前
記目標位置を中心とした許容誤差量の範囲内に入るとき
には、今回のオーバーラン量を用いて次回の位置制御を
行い、前記停止位置が前記範囲内に入らないときには、
今回の実際のオーバーラン量をオーバーラン量として記
憶しなおし、次回の位置制御では記憶しなおしたオーバ
ーラン量を用いて位置制御をする制御装置とを有するこ
とを特徴とする。
【００１２】
【作用】停止位置が、目標位置を中心とした許容誤差量
の範囲内に入るときには、オーバーラン量をそのままと
し、そうでないときにはオーバーラン量を更新し、更新
したオーバーラン量を用いて次回の位置制御をする。
の範囲内に入るときには、オーバーラン量をそのままと
し、そうでないときにはオーバーラン量を更新し、更新
したオーバーラン量を用いて次回の位置制御をする。
【００１３】
【実施例】以下に本発明の実施例を説明する。なお従来
技術と同一機能をはたす部分には同一符号を付して説明
する。
技術と同一機能をはたす部分には同一符号を付して説明
する。
【００１４】図１は、本発明を見当調整装置に適用した
実施例を示す。同図に示すように、版胴３の周方向位置
は周方向調整用モータ１及び周方向歯車装置２により調
整され、版胴３の軸方向位置は軸方向調整用モータ４及
び軸方向歯車装置５により調整される。またポテンショ
メータ６，７により周方向位置ＰR 及び軸方向位置Ｐ J
が検出される。
実施例を示す。同図に示すように、版胴３の周方向位置
は周方向調整用モータ１及び周方向歯車装置２により調
整され、版胴３の軸方向位置は軸方向調整用モータ４及
び軸方向歯車装置５により調整される。またポテンショ
メータ６，７により周方向位置ＰR 及び軸方向位置Ｐ J
が検出される。
【００１５】制御装置１０は、Ａ／Ｄ変換器１１，１
２、演算処理部１３、操作・表示部１４、ＲＯＭ１５、
ＲＡＭ１６を備えている。また２１，２２はモータドラ
イバである。Ａ／Ｄ変換器１１，１２は、ポテンショメ
ータ６，７で検出したアナログ信号である周方向位置Ｐ
R 及び軸方向位置ＰJ をデジタル信号に変換して演算処
理部１３に送る。位置ＰR ，ＰJ は操作・表示部１４の
表示手段に表示されるようになっている。詳細な処理動
作は後述するが、ＲＯＭ１５には演算処理プログラムや
許容誤差量ＫR ，ＫJ がメモリされ、ＲＡＭ１６にはオ
ーバーラン量ＬR，ＬJ や停止偏差量ΔＬR ，ΔＬJ な
どがメモリされ、演算処理部１３は演算処理をし、その
結果に基づきモータドライバ２１，２２に対してモータ
駆動信号やモータ停止信号を出力する。モータ駆動信号
に応じてモータ１，４が回転駆動を開始し、モータ停止
信号に応じてモータ１，４が回転停止する。
２、演算処理部１３、操作・表示部１４、ＲＯＭ１５、
ＲＡＭ１６を備えている。また２１，２２はモータドラ
イバである。Ａ／Ｄ変換器１１，１２は、ポテンショメ
ータ６，７で検出したアナログ信号である周方向位置Ｐ
R 及び軸方向位置ＰJ をデジタル信号に変換して演算処
理部１３に送る。位置ＰR ，ＰJ は操作・表示部１４の
表示手段に表示されるようになっている。詳細な処理動
作は後述するが、ＲＯＭ１５には演算処理プログラムや
許容誤差量ＫR ，ＫJ がメモリされ、ＲＡＭ１６にはオ
ーバーラン量ＬR，ＬJ や停止偏差量ΔＬR ，ΔＬJ な
どがメモリされ、演算処理部１３は演算処理をし、その
結果に基づきモータドライバ２１，２２に対してモータ
駆動信号やモータ停止信号を出力する。モータ駆動信号
に応じてモータ１，４が回転駆動を開始し、モータ停止
信号に応じてモータ１，４が回転停止する。
【００１６】ここで、版胴３の周方向位置を調整しよう
とするときに、制御装置１０を中心として行う制御動作
を、フロー図である図２及び位置状態を示す図３を参照
して説明する。
とするときに、制御装置１０を中心として行う制御動作
を、フロー図である図２及び位置状態を示す図３を参照
して説明する。
【００１７】操作・表示部１４の表示手段には現在の周
方向位置ＰR が表示されるので、オペレータは見当調整
のために、版胴５を位置させようとする周方向目標位置
ＰROを、操作・表示部１４の操作手段により演算処理部
１３に入力する。
方向位置ＰR が表示されるので、オペレータは見当調整
のために、版胴５を位置させようとする周方向目標位置
ＰROを、操作・表示部１４の操作手段により演算処理部
１３に入力する。
【００１８】演算処理部１３では次のような演算処理を
する。まず、入力された周方向目標位置ＰROとＲＡＭ１
６にメモリした周方向オーバーラン量ＬR を次式（１）
（２）に適用して周方向停止信号出力位置ＰRSを求める
（ステップ１）。 ＰRS＝ＰRO＋ＬR ・・・（１） ＰRS＝ＰRO−ＬR ・・・（２） 式（１）はＰRO＜ＰR のときに用い、式（２）はＰR ＜
ＰROのときに用いる（図３参照）。
する。まず、入力された周方向目標位置ＰROとＲＡＭ１
６にメモリした周方向オーバーラン量ＬR を次式（１）
（２）に適用して周方向停止信号出力位置ＰRSを求める
（ステップ１）。 ＰRS＝ＰRO＋ＬR ・・・（１） ＰRS＝ＰRO−ＬR ・・・（２） 式（１）はＰRO＜ＰR のときに用い、式（２）はＰR ＜
ＰROのときに用いる（図３参照）。
【００１９】次に演算処理部１３は、モータ１を回転駆
動させるためのモータ駆動信号（Ｐ RO＜ＰR のときは逆
転指令、ＰR ＜ＰROのときは正転指令）をモータドライ
バ２１に送る。これにより周方向調整用モータ１が回転
（逆転または正転）し版胴３が回転する（ステップ
２）。
動させるためのモータ駆動信号（Ｐ RO＜ＰR のときは逆
転指令、ＰR ＜ＰROのときは正転指令）をモータドライ
バ２１に送る。これにより周方向調整用モータ１が回転
（逆転または正転）し版胴３が回転する（ステップ
２）。
【００２０】モータ１が回転していき周方向位置ＰR が
周方向停止信号出力位置ＰRSに一致した時点で、演算処
理部１３はモータ停止信号を出力する（ステップ３，
４）。このためこれ以降はモータ１及び版胴３は慣性に
より回転してから停止する。
周方向停止信号出力位置ＰRSに一致した時点で、演算処
理部１３はモータ停止信号を出力する（ステップ３，
４）。このためこれ以降はモータ１及び版胴３は慣性に
より回転してから停止する。
【００２１】次にステップ５，６，７，８により停止判
定処理を行う。即ちステップ５にて周方向停止位置
ＰRT、つまり停止したときの周方向位置ＰR を読み込
む。そしてステップ６にて再度、周方向停止位置ＰRTを
読み込む。そして今回ステップ６にて読み込んだ周方向
停止位置ＰRTが、前回読み込んだ周方向停止位置ＰRTを
中心にして許容範囲内に入り、且つこの状態が一定期間
連続したら（ステップ７，８）、モータ停止と判定す
る。
定処理を行う。即ちステップ５にて周方向停止位置
ＰRT、つまり停止したときの周方向位置ＰR を読み込
む。そしてステップ６にて再度、周方向停止位置ＰRTを
読み込む。そして今回ステップ６にて読み込んだ周方向
停止位置ＰRTが、前回読み込んだ周方向停止位置ＰRTを
中心にして許容範囲内に入り、且つこの状態が一定期間
連続したら（ステップ７，８）、モータ停止と判定す
る。
【００２２】モータ停止を確認した後は、周方向停止位
置ＰRTが、周方向目標位置ＰROを中心として正逆方向に
関し、周方向許容誤差量ＫR の範囲内に入るときには制
御を終了するが、そうでないときにはステップ１１に移
る。
置ＰRTが、周方向目標位置ＰROを中心として正逆方向に
関し、周方向許容誤差量ＫR の範囲内に入るときには制
御を終了するが、そうでないときにはステップ１１に移
る。
【００２３】ステップ１１では、まず周方向停止位置Ｐ
RTと周方向目標位置ＰROとの差である停止偏差量ΔＬR
を求める。停止偏差量ΔＬR の正負は、周方向目標位置
ＰROを越えて停止したとき（図３において正転モードで
ＰRO＜ＰRTとなったときと、逆転モードでＰRT＜ＰROと
なったとき）には正となり、周方向目標位置ＰROよりも
手前位置で停止したとき（図３において正転モードでＰ
RT＜ＰROとなったときと、逆転モードでＰRO＜ＰRTとな
ったとき）には負となる。そして次回の制御周期では、
今回の周方向オーバーラン量ＬR に、今回求めた停止偏
差量ΔＬR を加えた値を、新たな周方向オーバーラン量
としてＲＡＭ１６にメモリして更新する。
RTと周方向目標位置ＰROとの差である停止偏差量ΔＬR
を求める。停止偏差量ΔＬR の正負は、周方向目標位置
ＰROを越えて停止したとき（図３において正転モードで
ＰRO＜ＰRTとなったときと、逆転モードでＰRT＜ＰROと
なったとき）には正となり、周方向目標位置ＰROよりも
手前位置で停止したとき（図３において正転モードでＰ
RT＜ＰROとなったときと、逆転モードでＰRO＜ＰRTとな
ったとき）には負となる。そして次回の制御周期では、
今回の周方向オーバーラン量ＬR に、今回求めた停止偏
差量ΔＬR を加えた値を、新たな周方向オーバーラン量
としてＲＡＭ１６にメモリして更新する。
【００２４】そして次回の制御周期では更新した新規な
周方向オーバーラン量ＬR を用いて位置調整をする。こ
のため機械系の慣性特性が変化してきてもこれを補償す
るように周方向オーバーラン量ＬR が順次更新されてい
くため、目標位置に精度よく位置調整することができ、
印刷品質の安定が図れると共に、オペレータに余分の負
担をかけることはない。
周方向オーバーラン量ＬR を用いて位置調整をする。こ
のため機械系の慣性特性が変化してきてもこれを補償す
るように周方向オーバーラン量ＬR が順次更新されてい
くため、目標位置に精度よく位置調整することができ、
印刷品質の安定が図れると共に、オペレータに余分の負
担をかけることはない。
【００２５】尚、上記実施例では、周方向オーバーラン
量の更新は、停止偏差量ΔＬR を求め、今回の周方向の
オーバーラン量ＬR を補正することにより、今回の実際
のオーバーラン量を求めて行っているが、今回の周方向
停止信号出力位置ＰRSと周方向停止位置ＰRTとの差の絶
対値を求め、新たな周方向オーバーラン量として更新し
ても良いことは言うまでもない。
量の更新は、停止偏差量ΔＬR を求め、今回の周方向の
オーバーラン量ＬR を補正することにより、今回の実際
のオーバーラン量を求めて行っているが、今回の周方向
停止信号出力位置ＰRSと周方向停止位置ＰRTとの差の絶
対値を求め、新たな周方向オーバーラン量として更新し
ても良いことは言うまでもない。
【００２６】また初期導入時に上記制御を複数回繰り返
すことにより、周方向オーバーラン量ＬR の最適値を自
動的に設定登録することができる。これは図３に示す制
御を繰り返すことにより、オーバーラン量ＬR が徐々に
最適値に収束してくることを利用したものである。
すことにより、周方向オーバーラン量ＬR の最適値を自
動的に設定登録することができる。これは図３に示す制
御を繰り返すことにより、オーバーラン量ＬR が徐々に
最適値に収束してくることを利用したものである。
【００２７】なお軸方向のモータ位置調整は、上述した
周方向のモータ位置調整と同様にして行うことができ
る。図４は軸方向のモータ位置調整をするときの位置状
態を示したものである。
周方向のモータ位置調整と同様にして行うことができ
る。図４は軸方向のモータ位置調整をするときの位置状
態を示したものである。
【００２８】本発明は上述した見当調整装置に限らず、
モータ制御を利用して位置調整する各種装置に適用する
ことができる。
モータ制御を利用して位置調整する各種装置に適用する
ことができる。
【００２９】
【発明の効果】以上実施例と共に具体的に説明したよう
に本発明によれば、機械系の慣性特性が経時的に変化し
ていったときに、オーバーラン量を適性に更新していく
ので、停止精度が高くなり、印刷機械に適用した場合に
は安定した高品質の印刷ができる。
に本発明によれば、機械系の慣性特性が経時的に変化し
ていったときに、オーバーラン量を適性に更新していく
ので、停止精度が高くなり、印刷機械に適用した場合に
は安定した高品質の印刷ができる。
【図１】本発明の実施例を示すブロック構成図。
【図２】実施例の動作を示すフロー図。
【図３】実施例での周方向位置を示す説明図。
【図４】実施例での軸方向位置を示す説明図。
【図５】従来技術を示すブロック構成図。
１ 周方向調整用モータ ２ 周方向歯車装置 ３ 版胴 ４ 軸方向調整用モータ ５ 軸方向歯車装置 ６，７ ポテンショメータ ８，１０ 制御装置 １１，１２ Ａ／Ｄ変換器 １３ 演算処理部 １４ 操作・表示部 １５ ＲＯＭ １６ ＲＡＭ ２１，２２ モータドライバ ＰR 周方向位置 ＰJ 軸方向位置 ＰRO 周方向目標位置 ＰJO 軸方向目標位置 ＬR 周方向オーバーラン量 ＬJ 軸方向オーバーラン量 ＰRS 周方向停止信号出力位置 ＰJs 軸方向停止信号出力位置 ＰRT 周方向停止位置 ＰJT 軸方向停止位置 ＫR 周方向許容誤差量 ＫJ 軸方向許容誤差量 ΔＬR 周方向停止偏差量 ΔＬJ 軸方向停止偏差量
Claims (3)
- 【請求項１】 回転駆動中にモータ停止信号を入力する
と慣性により回転してから停止するモータの回転に応じ
て移動する位置調整部材の位置を調整する位置調整機構
のモータ制御方法において、 モータ停止信号を出力した時点からモータが停止するま
での位置調整部材の移動量をオーバーラン量として記憶
し、位置調整部材を位置させようとする目標位置から前
記オーバーラン量ずれた位置を停止信号出力位置として
求め、位置調整部材の位置が前記停止信号出力位置に達
したらモータ停止信号を出力し、今回の実際のオーバー
ラン量をオーバーラン量として記憶しなおし、次回の位
置制御では記憶しなおしたオーバーラン量を用いること
を特徴とする位置調整機構のモータ制御方法。 - 【請求項２】 回転駆動中にモータ停止信号を入力する
と慣性により回転してから停止するモータの回転に応じ
て移動する位置調整部材の位置を調整する位置調整機構
のモータ制御方法において、 モータ停止信号を出力した時点からモータが停止するま
での位置調整部材の移動量をオーバーラン量として記憶
し、位置調整部材を位置させようとする目標位置から前
記オーバーラン量ずれた位置を停止信号出力位置として
求め、位置調整部材の位置が前記停止信号出力位置に達
したらモータ停止信号を出力し、停止位置が、前記目標
位置を中心とした許容誤差量の範囲内に入るときには、
今回のオーバーラン量を次回の位置制御でも用い、前記
停止位置が前記範囲内に入らないときには、今回の実際
のオーバーラン量をオーバーラン量として記憶しなお
し、次回の位置制御では記憶しなおしたオーバーラン量
を用いることを特徴とする位置調整機構のモータ制御方
法。 - 【請求項３】 モータ駆動信号を入力すると回転駆動
し、回転駆動中にモータ停止信号を入力すると慣性によ
り回転してから停止するモータと、 このモータの回転に応じて移動する位置調整部材と、 この位置調整部材の位置を検出する位置検出手段と、 モータ停止信号を出力した時点からモータが停止するま
での位置調整部材の移動量をオーバーラン量として記憶
し、位置調整部材を位置させようとする目標位置から前
記オーバーラン量ずれた位置を停止信号出力位置として
求め、モータ駆動信号を出力した後に位置調整部材の位
置が前記停止信号出力位置に達したことを前記位置検出
手段が検出したらモータ停止信号を出力し、前記位置検
出手段で検出した位置調整部材の停止位置が、前記目標
位置を中心とした許容誤差量の範囲内に入るときには、
今回のオーバーラン量を用いて次回の位置制御を行い、
前記停止位置が前記範囲内に入らないときには、今回の
実際のオーバーラン量をオーバーラン量として記憶しな
おし、次回の位置制御では記憶しなおしたオーバーラン
量を用いて位置制御をする制御装置とを有することを特
徴とする位置調整機構のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30999093A JPH07170775A (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | 位置調整機構のモータ制御方法およびモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30999093A JPH07170775A (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | 位置調整機構のモータ制御方法およびモータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07170775A true JPH07170775A (ja) | 1995-07-04 |
Family
ID=17999815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30999093A Pending JPH07170775A (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | 位置調整機構のモータ制御方法およびモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07170775A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007041885A (ja) * | 2005-08-03 | 2007-02-15 | Fuji Electric Retail Systems Co Ltd | 自動販売機 |
| JP7811622B1 (ja) * | 2024-09-25 | 2026-02-05 | オークマ株式会社 | 位置制御装置 |
-
1993
- 1993-12-10 JP JP30999093A patent/JPH07170775A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007041885A (ja) * | 2005-08-03 | 2007-02-15 | Fuji Electric Retail Systems Co Ltd | 自動販売機 |
| JP7811622B1 (ja) * | 2024-09-25 | 2026-02-05 | オークマ株式会社 | 位置制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020702 |