JP2000299997A - 駆動制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 モータの脱調を検知し、その負荷を正確に駆
動できる駆動制御システムを提供する。 【解決手段】 所定の指令パルスを与えられたステッピ
ングモータ／ドライバによって制御されるモータの実際
の回転速度を検出し、その検出で得た検出速度と、制御
部より出力した指令速度とを比較する。そして、その検
出速度が、指令速度−脱調検知許容速度と指令速度＋脱
調検知許容速度で示される範囲内にない場合、モータが
脱調状態にあると判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ステッピングモー
タ／ドライバの駆動制御システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、ステッピングモータ／ドライバ
は、例えば、搬送装置やフロッピーディスク駆動装置等
における高速位置決め駆動用のシステム、その他多くの
システムに幅広く使用されている。一般に用いられてい
るステッピングモータ／ドライバは、その多くが、その
ドライバにパルス指令を入力して、モータを駆動してい
る。

【０００３】例えば、図５は、従来のステッピングモー
タ／ドライバの駆動制御システムの構成を示すブロック
図である。同図に示すシステムは、その制御装置１０１
内の制御部１０２が、ドライバ１０３とモータ１０４か
らなるステッピングモータ／ドライバ１５０に指令パル
スを送り、このパルスに従って、モータ１０４が動作す
る。その結果、モータ１０４に接続された負荷１０５が
駆動される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の駆動制御システム（ステッピングモータ／ドライ
バ）では、制御部１０２からステッピングモータ／ドラ
イバ１５０へ指令パルスが一方向に送られるだけで、実
際にモータ１０４が指令通り駆動しているかどうかの判
断機能を有していない。そのため、一旦、モータの脱調
が起こってしまうと、モータ制御が一切行えず、制御不
能の状態に陥いるという問題がある。

【０００５】また、上記従来の駆動制御システムは、モ
ータ制御が不能になると、負荷（対象物）の正確な制御
を行えないばかりか、暴走したモータによる事故発生の
危険さえある。

【０００６】本発明は、上述の課題に鑑みてなされたも
ので、その目的とするところは、モータの脱調を検知
し、そのモータの制御対象物である負荷を正確に駆動で
きる駆動制御システムを提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、第１の発明は、ステッピングモータ／ドライバに指
令パルスを与えて、そのステッピングモータを制御する
駆動制御システムにおいて、上記ステッピングモータの
回転速度を検出する手段と、上記指令パルスに基づく指
令速度を中心値とする所定の検知許容範囲を設定する手
段と、上記回転速度が上記検知許容範囲外にある場合、
上記ステッピングモータが脱調状態にあると判断し、そ
の回転速度が上記検知許容範囲内にある場合、上記ステ
ッピングモータは正常動作をしていると判断する手段と
を備える駆動制御システムを提供する。

【０００８】第２の発明は、ステッピングモータ／ドラ
イバに指令パルスを与えて、そのステッピングモータを
制御する駆動制御システムにおいて、上記ステッピング
モータの回転角度を検出する手段と、上記指令パルスに
基づく指令パルス量を中心値とする所定の検知許容範囲
を設定する手段と、上記回転角度が上記検知許容範囲外
にある場合、上記ステッピングモータが脱調状態にある
と判断し、その回転角度が上記検知許容範囲内にある場
合、上記ステッピングモータは正常動作をしていると判
断する手段とを備える駆動制御システムを提供する。

【０００９】好ましくは、上記回転角度は、単位時間当
たりの上記ステッピングモータの検出角度の変位量で表
される。

【００１０】第３の発明は、ステッピングモータ／ドラ
イバに指令パルスを与えて、そのステッピングモータを
制御する駆動制御システムにおいて、上記ステッピング
モータの負荷の回転速度を検出する手段と、上記指令パ
ルスに基づく負荷指令速度を中心値とする所定の検知許
容範囲を設定する手段と、上記負荷の回転速度が上記検
知許容範囲外にある場合、上記ステッピングモータが脱
調状態にあると判断し、その負荷の回転速度が上記検知
許容範囲内にある場合、上記ステッピングモータは正常
動作をしていると判断する手段とを備える駆動制御シス
テムを提供する。

【００１１】第４の発明は、ステッピングモータ／ドラ
イバに指令パルスを与えて、そのステッピングモータを
制御する駆動制御システムにおいて、上記ステッピング
モータの負荷の駆動位置を検出する手段と、上記指令パ
ルスに基づく指令パルス量を中心値とする所定の検知許
容範囲を設定する手段と、上記駆動位置が上記検知許容
範囲外にある場合、上記ステッピングモータが脱調状態
にあると判断し、その駆動位置が上記検知許容範囲内に
ある場合、上記ステッピングモータは正常動作をしてい
ると判断する手段とを備える駆動制御システムを提供す
る。

【００１２】好適には、上記駆動位置は、単位時間当た
りの上記負荷の検出位置の変位量で表される。

【００１３】また、好適には、上記所定の検知許容範囲
は、上記中心値に第１の許容値を加算して得た第１の許
容範囲と、上記中心値から第２の許容値を減算して得た
第２の許容範囲とで形成される範囲である。

【００１４】好適には、上記第１の許容値および上記第
２の許容値は、その絶対値が等しい。また、好ましく
は、上記第１の許容値および上記第２の許容値は、その
絶対値が異なるものである。

【００１５】好ましくは、上記脱調状態を検知した場
合、上記ステッピングモータを停止させた後、そのステ
ッピングモータを再駆動する。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明の実施の形態を詳細に説明する。最初に、本発明の実
施の形態１について説明する。

【００１７】実施の形態１．図１は、本発明の実施の形
態１に係る駆動制御システムの機能ブロック図である。
同図に示す駆動制御システム（以下、単にシステムとも
呼ぶ）は、後述する制御部２と速度比較器６とからなる
制御装置１、ステッピングモータ用ドライバ３とステッ
ピングモータ４からなるステッピングモータ／ドライバ
５０、モータ４の回転速度を検出する速度検出器７、そ
して、このステッピングモータ／ドライバ５０によって
駆動される負荷（対象物）５を備える。

【００１８】制御装置１は、ステッピングモータ／ドラ
イバ５０のドライバ３に指令パルス２１を送出するとと
もに、速度比較器６に対して、モータの指令速度２２を
出力する。そこで、制御装置１内の速度比較器６は、速
度検出器７によって検出された、モータの実際の回転速
度を示す検出速度２４と、制御部２より出力された指令
速度２２とを比較し、以下に述べる方法で、そのモータ
の脱調を検知する。

【００１９】すなわち、速度比較器６は、検出速度２４
と指令速度２２との間に、 検出速度＜（指令速度−脱調検知許容速度） …（１） あるいは、 （指令速度＋脱調検知許容速度）＜検出速度 …（２） の関係があれば、モータ４が脱調したものと判断する。

【００２０】換言すれば、速度比較器６は、検出速度
が、指令速度−脱調検知許容速度と指令速度＋脱調検知
許容速度とで示される範囲内にあれば、モータ４は、指
令通りの適正な速度で駆動されており、脱調状態にはな
いと判断する。

【００２１】このような速度検出を行い、モータ４が脱
調状態にあると判断された場合、速度比較器６は、制御
部２に対して脱調検知信号２３を送出する。その結果を
受けて、制御部２は、ドライバ３へ送出する指令パルス
２１を適正なものにするか、あるいは、モータ４の動作
を停止し、再駆動するよう制御する。

【００２２】なお、上記の脱調検知許容速度そのもの
は、適用する駆動制御システムに応じて任意に与えるこ
とができ、また、「＋」側の脱調検知許容速度と「−」
側の脱調検知許容速度は、その絶対値が同じでなくても
よい。さらには、上記再駆動の開始パターンは、適用す
る駆動制御システムに応じて適切に与えられるものとす
る。

【００２３】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、モータの実際の回転速度を検出して得た検出速度
と、制御部より出力した指令速度とを比較して、その検
出速度が、指令速度−脱調検知許容速度と指令速度＋脱
調検知許容速度で示される範囲内にない場合に、モータ
が脱調状態にあると判断することで、そのモータが指令
通りの適正な速度で動作しているか否かを容易に判定で
きる。

【００２４】また、脱調検知信号の入力によりモータの
脱調を検知した場合、速やかに指令パルス出力を停止
し、モータを停止させた後、そのモータの再駆動を行う
ことで、脱調に対して適切に対応でき、正確な負荷駆動
を実行できる。

【００２５】実施の形態２．以下、本発明の実施の形態
２について説明する。図２は、本実施の形態に係る駆動
制御システムの機能ブロック図である。なお、同図にお
いて、図１に示す駆動制御システムと同一構成要素には
同一符号を付し、ここでは、それらの説明を省略する。

【００２６】本実施の形態に係る駆動制御システムの制
御装置１は、制御部２と、後述する、脱調を検知するた
めの角度変位量比較器８とによって構成され、角度検出
器９が、ステッピングモータ用ドライバ３とステッピン
グモータ４からなるステッピングモータ／ドライバ５０
のモータ４の回転角度を検出する。

【００２７】この角度検出器９によって検出された検出
角度３４は、角度変位量比較器８へ送られ、角度変位量
比較器８は、この検出角度３４と、制御部２からのモー
タの指令パルス量３２とを比較する。そして、これら検
出角度３４と指令パルス量３２とが、以下の関係にある
とき、モータが脱調状態にあると判断する。なお、指令
パルス量３２とは、ある一定の単位時間当たりに、制御
部２がドライバ３に対して出力した指令パルス数の合計
を、モータ４の回転角度に換算した値である。

【００２８】角度変位量比較器８は、検出角度の変位量
である検出角度変位量、つまり、上記の単位時間当たり
に検出したモータの検出角度の変位量と指令パルス量と
の間に、 検出角度変位量＜（指令パルス量−脱調検知許容角度） …（３） あるいは、 （指令パルス量＋脱調検知許容角度）＜検出角度変位量 …（４） の関係があれば、モータ４が脱調したものと判断する。

【００２９】すなわち、角度変位量比較器８は、検出角
度変位量が、指令パルス量−脱調検知許容角度と指令パ
ルス量＋脱調検知許容角度とで示される範囲内にあれ
ば、モータ４は、指令通りの適正な速度で駆動されてお
り、脱調状態にないと判断する。

【００３０】このような検知の結果、角度変位量比較器
８によって、モータ４が脱調したと判断されると、角度
変位量比較器８は、制御部２へ脱調検知信号３３を送出
する。そして、制御部２は、モータ４が脱調しているの
で、ドライバ３へ送出する指令パルス２１を適正なもの
にするか、あるいは、モータ４の動作を停止し、再駆動
するよう制御する。

【００３１】なお、ここでも、上記の脱調検知許容角度
そのものは、適用する駆動制御システムに応じて任意に
与えることができ、また、「＋」側の脱調検知許容角度
と「−」側の脱調検知許容角度は、その絶対値が同じで
なくてもよい。さらには、上記再駆動の開始パターン
は、適用する駆動制御システムに応じて適切に与えられ
るものとする。

【００３２】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、単位時間当たりのモータの検出角度の変位量と、制
御部からの指令パルス量とを比較し、その検出角度変位
量が、指令パルス量−脱調検知許容角度と指令パルス量
＋脱調検知許容角度の範囲内にない場合に、モータが脱
調状態にあると判断することで、そのモータが指令通り
の適正な速度で動作しているか否かを容易に判定でき
る。

【００３３】また、脱調検知信号の入力によりモータの
脱調を検知した場合、速やかに指令パルス出力を停止
し、モータの停止後、そのモータを再駆動することで、
脱調に対して適切に対応でき、正確な負荷駆動を実行で
きる。

【００３４】実施の形態３．以下、本発明の実施の形態
３について説明する。図３は、本実施の形態に係る駆動
制御システムの機能ブロック図である。なお、同図にお
いて、図１に示す駆動制御システムと同一構成要素には
同一符号を付し、ここでは、それらの説明を省略する。

【００３５】本実施の形態に係る駆動制御システムの制
御装置１は、制御部２と速度比較器１０とで構成され、
ステッピングモータ用ドライバ３とステッピングモータ
４からなるステッピングモータ／ドライバ５０の負荷
（対象物）５には、その負荷の速度を検出するための速
度検出器（負荷用）１１が備えられている。

【００３６】そして、速度比較器１０は、速度検出器１
１が検出した負荷の速度（検出速度）４４と、制御部２
から送られてくる負荷の指令速度４２（負荷軸での速
度）とを比較し、それらが以下に述べる関係にあると
き、モータが脱調状態にあると判断する。

【００３７】すなわち、速度比較器１０は、検出速度４
４と指令速度４２とが、 検出速度＜（指令速度−脱調検知許容速度） …（５） あるいは、 （指令速度＋脱調検知許容速度）＜検出速度 …（６） の関係を満たせば、モータ４が脱調したものと判断す
る。

【００３８】このことは、逆に言えば、速度比較器１０
は、検出速度４４が、指令速度−脱調検知許容速度と指
令速度＋脱調検知許容速度とで示される範囲内にあれ
ば、モータ４は、指令通りの適正な速度で駆動されてお
り、脱調状態にはない、ということを意味する。

【００３９】上記検出を行った結果、モータ４が脱調し
ていると判断された場合、速度比較器１０は、制御部２
に対して脱調検知信号４３を送出する。そして、制御部
２は、ドライバ３へ送出する指令パルス２１を適正なも
のにするか、あるいは、モータ４の動作を停止し、再駆
動するよう制御する。

【００４０】なお、ここでも、上記の脱調検知許容速度
そのものは、適用する駆動制御システムに応じて任意に
与えることができ、また、「＋」側の脱調検知許容速度
と「−」側の脱調検知許容速度は、その絶対値が同じで
なくてもよい。さらには、上記再駆動の開始パターン
は、適用する駆動制御システムに応じて適切に与えられ
るものとする。

【００４１】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、モータの負荷の回転速度を検出して得た検出速度
と、制御部より出力された指令速度とを比較して、その
検出速度が、指令速度−脱調検知許容速度と指令速度＋
脱調検知許容速度で示す範囲内にない場合に、モータが
脱調状態にあると判断することで、そのモータが指令通
りの適正な速度で動作しているかどうかを容易に判定で
きる。

【００４２】また、脱調検知信号の入力によりモータの
脱調を検知した場合、速やかに指令パルス出力を停止
し、モータを停止させた後、そのモータの再駆動を行う
ので、脱調に対して適切な対応ができ、正確な負荷駆動
を行える。

【００４３】実施の形態４．以下、本発明の実施の形態
４について説明する。図４は、本実施の形態に係る駆動
制御システムの機能ブロック図である。なお、同図にお
いて、図１に示す駆動制御システムと同一構成要素には
同一符号を付し、ここでは、それらの説明を省略する。

【００４４】本実施の形態に係る駆動制御システムは、
制御装置１、ステッピングモータ／ドライバ５０、負荷
（対象物）５、そして、後述する位置検出器１３からな
る。これらの内、制御装置１は、制御部２と位置変位量
比較器１２からなる。なお、ステッピングモータ／ドラ
イバ５０は、上記の実施の形態と同様、ステッピングモ
ータ用ドライバ３とステッピングモータ４を有する。

【００４５】本実施の形態に係る駆動制御システムで
は、負荷５の位置（検出位置）を検出するため、負荷５
に位置検出器１３が設けられており、この位置検出器１
３による検出位置５４が、検出位置変位量として位置変
位量比較器１２へ送られる。なお、ここでの検出位置変
位量とは、単位時間当たりに検出された負荷５の検出位
置の変位量である。

【００４６】位置変位量比較器１２は、このように位置
検出器１３が検出した検出位置５４と、制御部２から出
力される、モータ４の指令パルス量５２（負荷軸での移
動量）とを比較し、それらが、以下に述べる関係を有す
る場合、モータが脱調状態にあると判断する。なお、指
令パルス量とは、ある一定の単位時間当たりに制御部２
がドライバ３に対して出力した指令パルス数の合計を負
荷の位置に換算した値である。

【００４７】すなわち、位置変位量比較器１２は、検出
位置（検出位置変位量）５４と指令パルス量５２とが、 検出位置変位量＜（指令パルス量−脱調検知許容位置） …（７） あるいは、 （指令パルス量＋脱調検知許容位置）＜検出位置変位量 …（８） の関係を有すれば、モータ４が脱調したものと判断す
る。

【００４８】上記の関係は、位置変位量比較器１２は、
検出位置変位量が、指令パルス量−脱調検知許容位置と
指令パルス量＋脱調検知許容位置とで示される範囲内に
あれば、モータ４は、指令通りの適正な速度で駆動され
ており、脱調状態にない、ということを意味する。

【００４９】このように、位置変位量比較器１２は、モ
ータ４が脱調状態にあると判断した場合、制御部２に対
して脱調検知信号５３を送出する。その結果、制御部２
は、ドライバ３へ送出する指令パルス２１を適正なもの
にするか、あるいは、モータ４の動作を停止し、再駆動
するよう制御する。

【００５０】なお、ここでも、上記の脱調検知許容位置
そのものは、適用する駆動制御システムに応じて任意に
与えることができ、また、「＋」側の脱調検知許容位置
と「−」側の脱調検知許容位置は、その絶対値が同じで
なくてもよい。さらには、上記再駆動の開始パターン
は、適用する駆動制御システムに応じて適切に与えられ
るものとする。

【００５１】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、モータ負荷の位置を検出して得た検出位置と、制御
部より出力された指令パルス量とを比較して、その検出
位置が、指令パルス量−脱調検知許容位置と指令パルス
量＋脱調検知許容位置で示す範囲内にない場合に、モー
タが脱調状態にあると判断することで、そのモータが指
令通りの適正な速度で動作していないことを容易に判定
できる。

【００５２】また、脱調検知信号の入力によりモータの
脱調を検知した場合、速やかに指令パルス出力を停止
し、モータを停止させた後、そのモータの再駆動を行う
ことで、脱調に対して適切に対応でき、正確な負荷駆動
を実行できる。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したように、第１の発明によれ
ば、ステッピングモータ／ドライバに指令パルスを与え
て、そのステッピングモータを制御する駆動制御システ
ムにおいて、上記ステッピングモータの回転速度を検出
する手段と、上記指令パルスに基づく指令速度を中心値
とする所定の検知許容範囲を設定する手段と、上記回転
速度が上記検知許容範囲外にある場合、上記ステッピン
グモータが脱調状態にあると判断し、その回転速度が上
記検知許容範囲内にある場合、上記ステッピングモータ
は正常動作をしていると判断する手段とを備えること
で、モータが指令通りの適正な速度で動作しているか否
かを容易に判定できる。

【００５４】第２の発明によれば、ステッピングモータ
／ドライバに指令パルスを与えて、そのステッピングモ
ータを制御する駆動制御システムにおいて、上記ステッ
ピングモータの回転角度を検出する手段と、上記指令パ
ルスに基づく指令パルス量を中心値とする所定の検知許
容範囲を設定する手段と、上記回転角度が上記検知許容
範囲外にある場合、上記ステッピングモータが脱調状態
にあると判断し、その回転角度が上記検知許容範囲内に
ある場合、上記ステッピングモータは正常動作をしてい
ると判断する手段とを備えることで、モータが指令通り
の適正な速度で動作しているか否かを容易に判定可能と
なる。

【００５５】また、上記回転角度を、単位時間当たりの
上記ステッピングモータの検出角度の変位量で表わすこ
とで、モータの回転角度（回転速度）の把握が容易にな
る。

【００５６】第３の発明によれば、ステッピングモータ
／ドライバに指令パルスを与えて、そのステッピングモ
ータを制御する駆動制御システムにおいて、上記ステッ
ピングモータの負荷の回転速度を検出する手段と、上記
指令パルスに基づく負荷指令速度を中心値とする所定の
検知許容範囲を設定する手段と、上記負荷の回転速度が
上記検知許容範囲外にある場合、上記ステッピングモー
タが脱調状態にあると判断し、その負荷の回転速度が上
記検知許容範囲内にある場合、上記ステッピングモータ
は正常動作をしていると判断する手段とを備えること
で、そのモータが指令通りの適正な速度で動作している
かどうかを容易に判定できる。

【００５７】また、第４の発明によれば、ステッピング
モータ／ドライバに指令パルスを与えて、そのステッピ
ングモータを制御する駆動制御システムにおいて、上記
ステッピングモータの負荷の駆動位置を検出する手段
と、上記指令パルスに基づく指令パルス量を中心値とす
る所定の検知許容範囲を設定する手段と、上記駆動位置
が上記検知許容範囲外にある場合、上記ステッピングモ
ータが脱調状態にあると判断し、その駆動位置が上記検
知許容範囲内にある場合、上記ステッピングモータは正
常動作をしていると判断する手段とを備えることで、そ
のモータが指令通りの適正な速度で動作していないこと
を容易に判別できる。

【００５８】また、上記駆動位置を、単位時間当たりの
上記負荷の検出位置の変位量で表わすことで、モータ負
荷の位置（駆動速度）の把握が容易になる。

【００５９】また、上記所定の検知許容範囲を、上記中
心値に第１の許容値を加算して得た第１の許容範囲と、
上記中心値から第２の許容値を減算して得た第２の許容
範囲とで形成する範囲とすることで、脱調の検出範囲を
弾力的に指定できる。

【００６０】さらには、上記第１の許容値および上記第
２の許容値の絶対値を等しくすることで、脱調の検出範
囲の指定が容易になる。また、上記第１の許容値および
上記第２の許容値の絶対値を異なるものとすることで、
脱調の検出範囲を機動的に設定できる。

【００６１】また、上記脱調状態を検知した場合、上記
ステッピングモータを停止させた後、そのステッピング
モータを再駆動することで、モータの暴走を抑制し、対
象物（負荷）を正確かつ安全に駆動することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態１に係る駆動制御システ
ムの機能ブロック図である。

【図２】 本発明の実施の形態２に係る駆動制御システ
ムの機能ブロック図である。

【図３】 本発明の実施の形態３に係る駆動制御システ
ムの機能ブロック図である。

【図４】 本発明の実施の形態４に係る駆動制御システ
ムの機能ブロック図である。

【図５】 従来のステッピングモータ／ドライバの駆動
制御システムの構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１…制御装置、２…制御部、３…ステッピングモータ用
ドライバ、４…ステッピングモータ、５…負荷（対象
物）、６…速度比較器、７，１１…速度検出器、８…角
度変位量比較器、９…角度検出器、１０…速度比較器、
１２…位置変位量比較器、１３…位置検出、２１…指令
パルス、２４，４４…検出速度、２２，４２…指令速
度、３２，５２…指令パルス量、３４…検出角度、５３
…脱調検知信号

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステッピングモータ／ドライバに指令パ
   ルスを与えて、そのステッピングモータを制御する駆動
   制御システムにおいて、 前記ステッピングモータの回転速度を検出する手段と、 前記指令パルスに基づく指令速度を中心値とする所定の
   検知許容範囲を設定する手段と、 前記回転速度が前記検知許容範囲外にある場合、前記ス
   テッピングモータが脱調状態にあると判断し、その回転
   速度が前記検知許容範囲内にある場合、前記ステッピン
   グモータは正常動作をしていると判断する手段とを備え
   ることを特徴とする駆動制御システム。
2. 【請求項２】 ステッピングモータ／ドライバに指令パ
   ルスを与えて、そのステッピングモータを制御する駆動
   制御システムにおいて、 前記ステッピングモータの回転角度を検出する手段と、 前記指令パルスに基づく指令パルス量を中心値とする所
   定の検知許容範囲を設定する手段と、 前記回転角度が前記検知許容範囲外にある場合、前記ス
   テッピングモータが脱調状態にあると判断し、その回転
   角度が前記検知許容範囲内にある場合、前記ステッピン
   グモータは正常動作をしていると判断する手段とを備え
   ることを特徴とする駆動制御システム。
3. 【請求項３】 前記回転角度は、単位時間当たりの前記
   ステッピングモータの検出角度の変位量で表されること
   を特徴とする請求項２記載の駆動制御システム。
4. 【請求項４】 ステッピングモータ／ドライバに指令パ
   ルスを与えて、そのステッピングモータを制御する駆動
   制御システムにおいて、 前記ステッピングモータの負荷の回転速度を検出する手
   段と、 前記指令パルスに基づく負荷指令速度を中心値とする所
   定の検知許容範囲を設定する手段と、 前記負荷の回転速度が前記検知許容範囲外にある場合、
   前記ステッピングモータが脱調状態にあると判断し、そ
   の負荷の回転速度が前記検知許容範囲内にある場合、前
   記ステッピングモータは正常動作をしていると判断する
   手段とを備えることを特徴とする駆動制御システム。
5. 【請求項５】 ステッピングモータ／ドライバに指令パ
   ルスを与えて、そのステッピングモータを制御する駆動
   制御システムにおいて、 前記ステッピングモータの負荷の駆動位置を検出する手
   段と、 前記指令パルスに基づく指令パルス量を中心値とする所
   定の検知許容範囲を設定する手段と、 前記駆動位置が前記検知許容範囲外にある場合、前記ス
   テッピングモータが脱調状態にあると判断し、その駆動
   位置が前記検知許容範囲内にある場合、前記ステッピン
   グモータは正常動作をしていると判断する手段とを備え
   ることを特徴とする駆動制御システム。
6. 【請求項６】 前記駆動位置は、単位時間当たりの前記
   負荷の検出位置の変位量で表されることを特徴とする請
   求項５記載の駆動制御システム。
7. 【請求項７】 前記所定の検知許容範囲は、前記中心値
   に第１の許容値を加算して得た第１の許容範囲と、前記
   中心値から第２の許容値を減算して得た第２の許容範囲
   とで形成される範囲であることを特徴とする請求項１乃
   至６のいずれかに記載の駆動制御システム。
8. 【請求項８】 前記第１の許容値および前記第２の許容
   値は、その絶対値が等しいことを特徴とする請求項７記
   載の駆動制御システム。
9. 【請求項９】 前記第１の許容値および前記第２の許容
   値は、その絶対値が異なることを特徴とする請求項７記
   載の駆動制御システム。
10. 【請求項１０】 前記脱調状態を検知した場合、前記ス
    テッピングモータを停止させた後、そのステッピングモ
    ータを再駆動することを特徴とする請求項１乃至６のい
    ずれかに記載の駆動制御システム。