JPH07170830A - 自動施肥機 - Google Patents
自動施肥機Info
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- JPH07170830A JPH07170830A JP31774393A JP31774393A JPH07170830A JP H07170830 A JPH07170830 A JP H07170830A JP 31774393 A JP31774393 A JP 31774393A JP 31774393 A JP31774393 A JP 31774393A JP H07170830 A JPH07170830 A JP H07170830A
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- Japan
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- crop
- fertilizer
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 太陽光の照射状態等によって左右されずに地
面上の作物の色の濃度を的確に検出し、その濃度に応じ
て求めた適切な量の肥料を作物に供給する。 【構成】 地面上に成育している作物及びその作物の色
の濃度基準となる濃度基準部材７を撮像する撮像手段Ｓ
と、その撮像手段Ｓの撮像情報に基づいて作物の撮像信
号と濃度基準部材７の撮像信号を比較して作物の色の濃
度を検出する濃度検出手段１００と、その濃度検出手段
１００による作物の色の濃度情報に基づいて作物に対し
て供給すべき肥料の量を求める施肥量算出手段１０１
と、その施肥量算出手段１０１にて求めた量の肥料を作
物に対して供給する肥料供給手段１０２とが設けられ、
濃度基準部材７が複数段階の濃度を示す濃度チャート７
ａを備え、濃度検出手段１００は、濃度チャート７ａに
て示される複数段階の濃度のうちで作物の色の濃度との
濃度差が最も小さい濃度を作物の色の濃度とする。
面上の作物の色の濃度を的確に検出し、その濃度に応じ
て求めた適切な量の肥料を作物に供給する。 【構成】 地面上に成育している作物及びその作物の色
の濃度基準となる濃度基準部材７を撮像する撮像手段Ｓ
と、その撮像手段Ｓの撮像情報に基づいて作物の撮像信
号と濃度基準部材７の撮像信号を比較して作物の色の濃
度を検出する濃度検出手段１００と、その濃度検出手段
１００による作物の色の濃度情報に基づいて作物に対し
て供給すべき肥料の量を求める施肥量算出手段１０１
と、その施肥量算出手段１０１にて求めた量の肥料を作
物に対して供給する肥料供給手段１０２とが設けられ、
濃度基準部材７が複数段階の濃度を示す濃度チャート７
ａを備え、濃度検出手段１００は、濃度チャート７ａに
て示される複数段階の濃度のうちで作物の色の濃度との
濃度差が最も小さい濃度を作物の色の濃度とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動施肥機、詳しく
は、地面上に成育している作物に対して肥料を供給する
自動施肥機に関する。
は、地面上に成育している作物に対して肥料を供給する
自動施肥機に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる自動施肥機では、従来、例えば、
ポンプによって加圧供給された肥料としての液状の薬剤
を複数の噴射ノズルから作物に向けて散布する施肥機
（薬剤散布作業車）を走行させながら、地面上に成育し
ている作物に肥料を供給するようにしていた（例えば特
開昭６３‐１４３９６０号公報参照）。
ポンプによって加圧供給された肥料としての液状の薬剤
を複数の噴射ノズルから作物に向けて散布する施肥機
（薬剤散布作業車）を走行させながら、地面上に成育し
ている作物に肥料を供給するようにしていた（例えば特
開昭６３‐１４３９６０号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術によれ
ば、肥料供給量（ノズルからの薬剤散布量）は、例え
ば、作業者が地面上の作物（例えば芝）の色の濃度から
その成育状況等を判断し、その判断に基づいて噴射ノズ
ルへの薬剤供給量をポンプ圧を調整する等して設定する
ことになるが、かかるやり方では、肥料供給量の設定が
面倒であるとともに、作物の色の濃度は太陽光の照射状
態（晴天か曇天か、照射角度等）によって変わるので、
作業者が作物（例えば芝）の成育状況を誤判断して適切
な量の肥料が供給されないおそれがあった。
ば、肥料供給量（ノズルからの薬剤散布量）は、例え
ば、作業者が地面上の作物（例えば芝）の色の濃度から
その成育状況等を判断し、その判断に基づいて噴射ノズ
ルへの薬剤供給量をポンプ圧を調整する等して設定する
ことになるが、かかるやり方では、肥料供給量の設定が
面倒であるとともに、作物の色の濃度は太陽光の照射状
態（晴天か曇天か、照射角度等）によって変わるので、
作業者が作物（例えば芝）の成育状況を誤判断して適切
な量の肥料が供給されないおそれがあった。
【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消すべ
く、地面上の作物の色の濃度を的確に検出し、その濃度
に応じて適切な量の肥料を作物に供給できる自動施肥機
を提供することにある。
であって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消すべ
く、地面上の作物の色の濃度を的確に検出し、その濃度
に応じて適切な量の肥料を作物に供給できる自動施肥機
を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による自動施肥機
の第１の特徴構成は、地面上に成育している作物及びそ
の作物の色の濃度基準となる濃度基準部材を撮像する撮
像手段と、その撮像手段の撮像情報に基づいて前記作物
の撮像信号と前記濃度基準部材の撮像信号を比較して前
記作物の色の濃度を検出する濃度検出手段と、その濃度
検出手段による前記作物の色の濃度情報に基づいて前記
作物に対して供給すべき肥料の量を求める施肥量算出手
段と、その施肥量算出手段にて求めた量の肥料を前記作
物に対して供給する肥料供給手段とが設けられている点
にある。
の第１の特徴構成は、地面上に成育している作物及びそ
の作物の色の濃度基準となる濃度基準部材を撮像する撮
像手段と、その撮像手段の撮像情報に基づいて前記作物
の撮像信号と前記濃度基準部材の撮像信号を比較して前
記作物の色の濃度を検出する濃度検出手段と、その濃度
検出手段による前記作物の色の濃度情報に基づいて前記
作物に対して供給すべき肥料の量を求める施肥量算出手
段と、その施肥量算出手段にて求めた量の肥料を前記作
物に対して供給する肥料供給手段とが設けられている点
にある。
【０００６】又、第２の特徴構成は、前記濃度基準部材
が、前記作物の色について複数段階の濃度を示す濃度チ
ャートを備え、前記濃度検出手段は、前記濃度チャート
にて示される前記複数段階の濃度のうちで前記作物の色
の濃度との濃度差が最も小さい濃度を前記作物の色の濃
度とするように構成されている点にある。
が、前記作物の色について複数段階の濃度を示す濃度チ
ャートを備え、前記濃度検出手段は、前記濃度チャート
にて示される前記複数段階の濃度のうちで前記作物の色
の濃度との濃度差が最も小さい濃度を前記作物の色の濃
度とするように構成されている点にある。
【０００７】又、第３の特徴構成は、前記濃度検出手段
は、前記撮像手段の撮像画面上に機体横幅方向に沿って
設けた複数の領域毎に前記作物の色の濃度を検出し、前
記施肥量算出手段は、前記各領域毎に検出された前記作
物の色の濃度情報に基づいて前記各領域毎に肥料の量を
求め、前記肥料供給手段は、前記各領域毎に求めた量の
肥料を各領域に対応する作物に対して供給するように構
成されている点にある。
は、前記撮像手段の撮像画面上に機体横幅方向に沿って
設けた複数の領域毎に前記作物の色の濃度を検出し、前
記施肥量算出手段は、前記各領域毎に検出された前記作
物の色の濃度情報に基づいて前記各領域毎に肥料の量を
求め、前記肥料供給手段は、前記各領域毎に求めた量の
肥料を各領域に対応する作物に対して供給するように構
成されている点にある。
【０００８】
【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、撮像手段に
よって撮像された地面上に成育している作物の撮像信号
とその作物の色の濃度基準となる濃度基準部材の撮像信
号とが比較され、この両撮像信号の比較において濃度基
準部材を基準として作物の色の濃度が検出される。そし
て、検出された作物の色の濃度に応じて、濃度が薄いほ
ど肥料の量を多くする等のようにして作物に対する肥料
供給量が求められ、その求められた量の肥料が作物に対
して供給される。
よって撮像された地面上に成育している作物の撮像信号
とその作物の色の濃度基準となる濃度基準部材の撮像信
号とが比較され、この両撮像信号の比較において濃度基
準部材を基準として作物の色の濃度が検出される。そし
て、検出された作物の色の濃度に応じて、濃度が薄いほ
ど肥料の量を多くする等のようにして作物に対する肥料
供給量が求められ、その求められた量の肥料が作物に対
して供給される。
【０００９】又、第２の特徴構成によれば、撮像手段に
よって撮像された地面上に成育している作物の撮像信号
とその作物の色の複数段階の濃度を示す濃度チャートの
撮像信号とが比較され、この両撮像信号の比較におい
て、濃度チャートが示す複数段階の濃度のうちで作物の
色の濃度との濃度差が最も小さい濃度が作物の色の濃度
として検出される。そして、検出された作物の色の濃度
に応じて、濃度が薄いほど肥料の量を多くする等のよう
にして作物に対する肥料供給量が求められ、その求めら
れた量の肥料が作物に対して供給される。
よって撮像された地面上に成育している作物の撮像信号
とその作物の色の複数段階の濃度を示す濃度チャートの
撮像信号とが比較され、この両撮像信号の比較におい
て、濃度チャートが示す複数段階の濃度のうちで作物の
色の濃度との濃度差が最も小さい濃度が作物の色の濃度
として検出される。そして、検出された作物の色の濃度
に応じて、濃度が薄いほど肥料の量を多くする等のよう
にして作物に対する肥料供給量が求められ、その求めら
れた量の肥料が作物に対して供給される。
【００１０】又、第３の特徴構成によれば、撮像手段の
撮像画面上に機体横幅方向に沿って設けた複数の領域毎
に、地面上に成育している作物の撮像信号とその作物の
色の濃度基準となる濃度基準部材の撮像信号とが比較さ
れ、この両撮像信号の比較において濃度基準部材を基準
として各領域毎の作物の色の濃度が検出される。そし
て、検出された各領域毎の作物の色の濃度に応じて、濃
度が薄いほど肥料の量を多くする等のようにして各領域
毎の肥料供給量が求められ、その各領域毎に求めた量の
肥料が各領域に対応する作物に対して供給される。
撮像画面上に機体横幅方向に沿って設けた複数の領域毎
に、地面上に成育している作物の撮像信号とその作物の
色の濃度基準となる濃度基準部材の撮像信号とが比較さ
れ、この両撮像信号の比較において濃度基準部材を基準
として各領域毎の作物の色の濃度が検出される。そし
て、検出された各領域毎の作物の色の濃度に応じて、濃
度が薄いほど肥料の量を多くする等のようにして各領域
毎の肥料供給量が求められ、その各領域毎に求めた量の
肥料が各領域に対応する作物に対して供給される。
【００１１】
【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、撮像手段によって同時に撮像された地面上の作物及
びその色の濃度基準部材の両撮像信号を比較して作物の
色の濃度を検出することにより、例えば太陽光の照射状
態（晴天か曇天か、照射角度等）が変化しても作物の色
の濃度を的確に検出し、又、その検出濃度に基づいて求
めた量の肥料を作物に供給し、もって、作物の成育状況
等に応じて適切な量の肥料を作物に供給できる自動施肥
機が得られるに至った。
ば、撮像手段によって同時に撮像された地面上の作物及
びその色の濃度基準部材の両撮像信号を比較して作物の
色の濃度を検出することにより、例えば太陽光の照射状
態（晴天か曇天か、照射角度等）が変化しても作物の色
の濃度を的確に検出し、又、その検出濃度に基づいて求
めた量の肥料を作物に供給し、もって、作物の成育状況
等に応じて適切な量の肥料を作物に供給できる自動施肥
機が得られるに至った。
【００１２】又、第２の特徴構成によれば、濃度チャー
トが示す複数段階の濃度のうちで作物の色の濃度との濃
度差が最も小さい濃度を作物の色の濃度として検出する
ことにより、濃度検出手段の構成の簡素化と迅速な作物
の色の濃度検出が実現され、もって、上記第１の特徴構
成の好適な手段が得られる。
トが示す複数段階の濃度のうちで作物の色の濃度との濃
度差が最も小さい濃度を作物の色の濃度として検出する
ことにより、濃度検出手段の構成の簡素化と迅速な作物
の色の濃度検出が実現され、もって、上記第１の特徴構
成の好適な手段が得られる。
【００１３】又、第３の特徴構成によれば、地面上に成
育している作物の成育状況が場所によって異なるような
場合にも、その成育状況が異なる各場所の作物に対して
夫々適切な量の肥料を供給でき、もって、上記第１又は
第２の特徴構成の好適な手段が得られる。
育している作物の成育状況が場所によって異なるような
場合にも、その成育状況が異なる各場所の作物に対して
夫々適切な量の肥料を供給でき、もって、上記第１又は
第２の特徴構成の好適な手段が得られる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１及び図２に示すように、左右一対の前輪３Ｆ
及び左右一対の後輪３Ｒを備えた機体Ｖの後部側に、肥
料としての液状の薬剤を溜める薬剤タンク２が搭載され
ると共に、その薬剤タンク２内の薬剤を機体Ｖの後方下
部側に設けた薬剤散布用のノズル５に供給するポンプ４
が、機体Ｖの下部に設けられている。薬剤散布用のノズ
ル５は、機体Ｖに保持されたアーム５ａに機体横幅方向
に所定間隔で複数個（例えば１２個）並ぶように取り付
けられており、各ノズル５から下向きに地面上に成育し
ている作物としての芝Ｋに向けて薬剤が噴出される。
又、各ノズル５に供給する薬剤の量を各別に調整するた
めに、複数（１２個）の流量調整弁６が各ノズル５とポ
ンプ４との間に設けられている
する。図１及び図２に示すように、左右一対の前輪３Ｆ
及び左右一対の後輪３Ｒを備えた機体Ｖの後部側に、肥
料としての液状の薬剤を溜める薬剤タンク２が搭載され
ると共に、その薬剤タンク２内の薬剤を機体Ｖの後方下
部側に設けた薬剤散布用のノズル５に供給するポンプ４
が、機体Ｖの下部に設けられている。薬剤散布用のノズ
ル５は、機体Ｖに保持されたアーム５ａに機体横幅方向
に所定間隔で複数個（例えば１２個）並ぶように取り付
けられており、各ノズル５から下向きに地面上に成育し
ている作物としての芝Ｋに向けて薬剤が噴出される。
又、各ノズル５に供給する薬剤の量を各別に調整するた
めに、複数（１２個）の流量調整弁６が各ノズル５とポ
ンプ４との間に設けられている
【００１５】芝Ｋの色（通常は緑系）の濃度基準となる
ように、芝Ｋの色について複数段階（例えば７段階）の
濃度を示す濃度チャート７ａを備えた濃度基準部材７
が、機体Ｖの前方下部側に設けたアーム７ｂの先端にチ
ャート面を水平にして設けられている。又、機体Ｖの前
部上方側に、機体前方側の所定範囲の芝Ｋ及び上記濃度
基準部材７を撮像する撮像手段としての白黒式のテレビ
カメラＳが、その撮像画面の下端側に濃度チャート７ａ
が位置する状態で（図４参照）撮像方向を斜め下向きに
してアーム１９に支持されて設けられている。尚、図
中、１は搭乗操縦部、Ｅはエンジン、Ｈは搭乗操縦者用
のハンドルである。
ように、芝Ｋの色について複数段階（例えば７段階）の
濃度を示す濃度チャート７ａを備えた濃度基準部材７
が、機体Ｖの前方下部側に設けたアーム７ｂの先端にチ
ャート面を水平にして設けられている。又、機体Ｖの前
部上方側に、機体前方側の所定範囲の芝Ｋ及び上記濃度
基準部材７を撮像する撮像手段としての白黒式のテレビ
カメラＳが、その撮像画面の下端側に濃度チャート７ａ
が位置する状態で（図４参照）撮像方向を斜め下向きに
してアーム１９に支持されて設けられている。尚、図
中、１は搭乗操縦部、Ｅはエンジン、Ｈは搭乗操縦者用
のハンドルである。
【００１６】次に、走行用の制御構成について説明すれ
ば、図３に示すように、エンジンＥの出力が変速装置１
０によって変速されてから左右一対の前輪３Ｆ及び後輪
３Ｒの夫々に伝達されるいわゆる４輪駆動型に構成され
ている。そして、搭乗操縦者が変速操作するための変速
ペダル１１が変速装置１０の変速アーム１３に連動連結
されている。図中、Ｓ１は変速装置１０の出力回転数に
基づいて走行距離を検出するための距離センサ、Ｒ3 は
変速状態検出用ポテンショメータである。
ば、図３に示すように、エンジンＥの出力が変速装置１
０によって変速されてから左右一対の前輪３Ｆ及び後輪
３Ｒの夫々に伝達されるいわゆる４輪駆動型に構成され
ている。そして、搭乗操縦者が変速操作するための変速
ペダル１１が変速装置１０の変速アーム１３に連動連結
されている。図中、Ｓ１は変速装置１０の出力回転数に
基づいて走行距離を検出するための距離センサ、Ｒ3 は
変速状態検出用ポテンショメータである。
【００１７】前記前輪３Ｆ及び後輪３Ｒを各別にステア
リング操作するステアリング用の一対の油圧シリンダ８
Ｆ，８Ｒ、及び、それに対する電磁操作式の一対の制御
弁９Ｆ，９Ｒが設けられ、ステアリング形式選択用スイ
ッチ１８を切り換えることによって、前後輪３Ｆ，３Ｒ
を同一方向に向き変更する平行ステアリング形式、前輪
３Ｆと後輪３Ｒを逆方向に向き変更する４輪ステアリン
グ形式、前輪３Ｆのみを向き変更する２輪ステアリング
形式の３種類のステアリング形式から１つを選択できる
ようになっている。又、目標ステアリング角検出用ポテ
ンショメータＲ 0 が、前記ハンドルＨの回動操作に連動
して作動するように設けられると共に、前輪３Ｆ及び後
輪３Ｒ夫々のステアリング角を検出する一対のステアリ
ング角検出用のポテンショメータＲ1 ，Ｒ2 が設けられ
ている。
リング操作するステアリング用の一対の油圧シリンダ８
Ｆ，８Ｒ、及び、それに対する電磁操作式の一対の制御
弁９Ｆ，９Ｒが設けられ、ステアリング形式選択用スイ
ッチ１８を切り換えることによって、前後輪３Ｆ，３Ｒ
を同一方向に向き変更する平行ステアリング形式、前輪
３Ｆと後輪３Ｒを逆方向に向き変更する４輪ステアリン
グ形式、前輪３Ｆのみを向き変更する２輪ステアリング
形式の３種類のステアリング形式から１つを選択できる
ようになっている。又、目標ステアリング角検出用ポテ
ンショメータＲ 0 が、前記ハンドルＨの回動操作に連動
して作動するように設けられると共に、前輪３Ｆ及び後
輪３Ｒ夫々のステアリング角を検出する一対のステアリ
ング角検出用のポテンショメータＲ1 ，Ｒ2 が設けられ
ている。
【００１８】マイクロコンピュータ利用の制御装置１６
が設けられ、この制御装置１６に、前記テレビカメラ
Ｓ、距離センサＳ１、変速状態検出用ポテンショメータ
Ｒ3 、目標ステアリング角検出用ポテンショメータ
Ｒ0 、ステアリング角検出用ポテンショメータＲ1 ，Ｒ
2 、ステアリング形式選択用スイッチ１８、及び、薬剤
の散布を行うために搭乗者が操作する薬剤散布スイッチ
２０からの各情報が入力されると共に、制御装置１６か
ら、前記複数の流量調整弁６を駆動する駆動回路１２、
一対の制御弁９Ｆ，９Ｒ、及び、前記ポンプ４を駆動す
る駆動回路１４に対する各駆動信号が出力されている。
が設けられ、この制御装置１６に、前記テレビカメラ
Ｓ、距離センサＳ１、変速状態検出用ポテンショメータ
Ｒ3 、目標ステアリング角検出用ポテンショメータ
Ｒ0 、ステアリング角検出用ポテンショメータＲ1 ，Ｒ
2 、ステアリング形式選択用スイッチ１８、及び、薬剤
の散布を行うために搭乗者が操作する薬剤散布スイッチ
２０からの各情報が入力されると共に、制御装置１６か
ら、前記複数の流量調整弁６を駆動する駆動回路１２、
一対の制御弁９Ｆ，９Ｒ、及び、前記ポンプ４を駆動す
る駆動回路１４に対する各駆動信号が出力されている。
【００１９】又、前記制御装置１６を利用して、前記テ
レビカメラＳの撮像情報に基づいて前記芝Ｋの撮像信号
である明度信号と前記濃度基準部材７（濃度チャート７
ａ）の撮像信号である明度信号を比較して芝Ｋの色の濃
度を検出する濃度検出手段１００と、その濃度検出手段
１００による芝Ｋの色の濃度情報に基づいて芝Ｋに対し
て供給すべき薬剤の量を求める施肥量算出手段１０１
と、その施肥量算出手段１０１にて求めた量の薬剤を芝
Ｋに対して供給する肥料供給手段１０２とが構成されて
いる。
レビカメラＳの撮像情報に基づいて前記芝Ｋの撮像信号
である明度信号と前記濃度基準部材７（濃度チャート７
ａ）の撮像信号である明度信号を比較して芝Ｋの色の濃
度を検出する濃度検出手段１００と、その濃度検出手段
１００による芝Ｋの色の濃度情報に基づいて芝Ｋに対し
て供給すべき薬剤の量を求める施肥量算出手段１０１
と、その施肥量算出手段１０１にて求めた量の薬剤を芝
Ｋに対して供給する肥料供給手段１０２とが構成されて
いる。
【００２０】前記濃度検出手段１００は、図４に示すよ
うに、テレビカメラＳの撮像画面上に機体横幅方向に沿
って設けた複数（例えば１２個）の領域Ａ毎に、芝Ｋの
色の濃度を前記濃度チャート７ａにて示される複数段階
（７段階）の濃度のうちで芝Ｋの色の濃度との濃度差即
ち芝Ｋについての明度信号と信号レベルの差が最も小さ
い段階の濃度をその芝Ｋの色の濃度とするように構成さ
れている。例えば、図４では、上記１２個の領域Ａのう
ちで左から２番目の領域Ａ２の濃度が７段階の濃度チャ
ート７ａの薄い方から２番目の濃度部７ａ２と最も濃度
差が小さく、又、左から９番目の領域Ａ９の濃度が７段
階の濃度チャート７ａの薄い方から５番目の濃度部７ａ
５と最も濃度差が小さく、夫々２番目の濃度部７ａ２及
び５番目の濃度部７ａ５の濃度がその領域Ａ２，Ａ９の
芝Ｋの色の濃度とされる。尚、上記各領域Ａ及び濃度チ
ャート７ａの各濃度部は複数の走査線で走査されて縦横
両方向に複数のサンプル点から撮像信号が得られるの
で、それら複数のサンプル点の撮像信号を平均してその
領域及び各濃度部の撮像信号とする。
うに、テレビカメラＳの撮像画面上に機体横幅方向に沿
って設けた複数（例えば１２個）の領域Ａ毎に、芝Ｋの
色の濃度を前記濃度チャート７ａにて示される複数段階
（７段階）の濃度のうちで芝Ｋの色の濃度との濃度差即
ち芝Ｋについての明度信号と信号レベルの差が最も小さ
い段階の濃度をその芝Ｋの色の濃度とするように構成さ
れている。例えば、図４では、上記１２個の領域Ａのう
ちで左から２番目の領域Ａ２の濃度が７段階の濃度チャ
ート７ａの薄い方から２番目の濃度部７ａ２と最も濃度
差が小さく、又、左から９番目の領域Ａ９の濃度が７段
階の濃度チャート７ａの薄い方から５番目の濃度部７ａ
５と最も濃度差が小さく、夫々２番目の濃度部７ａ２及
び５番目の濃度部７ａ５の濃度がその領域Ａ２，Ａ９の
芝Ｋの色の濃度とされる。尚、上記各領域Ａ及び濃度チ
ャート７ａの各濃度部は複数の走査線で走査されて縦横
両方向に複数のサンプル点から撮像信号が得られるの
で、それら複数のサンプル点の撮像信号を平均してその
領域及び各濃度部の撮像信号とする。
【００２１】前記施肥量算出手段１０１は、前記各領域
Ａ毎に検出された芝Ｋの色の濃度情報に基づいて、例え
ば前記濃度チャート７ａの７段階の濃度夫々に対する薬
剤の量が予めテーブルとして記憶された情報を参照して
各領域Ａ毎に薬剤の量を求める。そして、７段階の濃度
チャート７ａの薄い方から濃い方になるに従って、対応
する薬剤の量が少なくなるようにテーブルが設定されて
いる。尚、この場合に、テーブルに記憶する薬剤の量を
季節等の条件により変更したり、あるいは季節毎用の複
数のテーブルを用意してその中から所望のものを選んで
使用する。
Ａ毎に検出された芝Ｋの色の濃度情報に基づいて、例え
ば前記濃度チャート７ａの７段階の濃度夫々に対する薬
剤の量が予めテーブルとして記憶された情報を参照して
各領域Ａ毎に薬剤の量を求める。そして、７段階の濃度
チャート７ａの薄い方から濃い方になるに従って、対応
する薬剤の量が少なくなるようにテーブルが設定されて
いる。尚、この場合に、テーブルに記憶する薬剤の量を
季節等の条件により変更したり、あるいは季節毎用の複
数のテーブルを用意してその中から所望のものを選んで
使用する。
【００２２】前記肥料供給手段１０２は、前記各領域Ａ
毎に求めた量の薬剤を各領域Ａに対応する芝Ｋに対して
供給するように構成されている。前記肥料供給手段１０
２による薬剤供給動作について具体的に説明すれば、前
記複数個（１２個）の薬剤散布用の各ノズル５が、上記
各領域Ａに対応する芝Ｋに対して各別に薬剤を供給する
ように位置関係が設定されており、機体Ｖの走行に伴っ
て上記各領域Ａ毎に薬剤の供給量を求めた芝Ｋが上記各
ノズル５の噴射位置に来たことが前記距離センサＳ１の
距離情報によって検出されると、肥料供給手段１０２は
前記流量調整弁６を作動させて各ノズル５からの噴射量
を上記各領域Ａ毎に求めた供給量になるように調整す
る。
毎に求めた量の薬剤を各領域Ａに対応する芝Ｋに対して
供給するように構成されている。前記肥料供給手段１０
２による薬剤供給動作について具体的に説明すれば、前
記複数個（１２個）の薬剤散布用の各ノズル５が、上記
各領域Ａに対応する芝Ｋに対して各別に薬剤を供給する
ように位置関係が設定されており、機体Ｖの走行に伴っ
て上記各領域Ａ毎に薬剤の供給量を求めた芝Ｋが上記各
ノズル５の噴射位置に来たことが前記距離センサＳ１の
距離情報によって検出されると、肥料供給手段１０２は
前記流量調整弁６を作動させて各ノズル５からの噴射量
を上記各領域Ａ毎に求めた供給量になるように調整す
る。
【００２３】〔別実施例〕上記実施例では、撮像手段と
して白黒式のテレビカメラＳを用い、濃度検出手段１０
０が、作物（芝Ｋ）及び濃度基準部材７の撮像信号であ
る明度信号を比較して作物（芝Ｋ）の色の濃度を検出す
る場合を示したが、撮像手段としてカラー式のテレビカ
メラを用い、その撮像信号であるカラー画像信号（Ｒ，
Ｇ，Ｂ信号）のうち、例えばＧ信号を比較して作物（芝
Ｋ）の色の濃度を検出するようにしたり、あるいは、上
記３つのＲ，Ｇ，Ｂ信号を所定の式によって処理して得
た信号を比較して作物（芝Ｋ）の色の濃度を検出するよ
うに構成してもよい。
して白黒式のテレビカメラＳを用い、濃度検出手段１０
０が、作物（芝Ｋ）及び濃度基準部材７の撮像信号であ
る明度信号を比較して作物（芝Ｋ）の色の濃度を検出す
る場合を示したが、撮像手段としてカラー式のテレビカ
メラを用い、その撮像信号であるカラー画像信号（Ｒ，
Ｇ，Ｂ信号）のうち、例えばＧ信号を比較して作物（芝
Ｋ）の色の濃度を検出するようにしたり、あるいは、上
記３つのＲ，Ｇ，Ｂ信号を所定の式によって処理して得
た信号を比較して作物（芝Ｋ）の色の濃度を検出するよ
うに構成してもよい。
【００２４】又、上記実施例では、濃度基準部材７が複
数段階（７段階）の濃度を示す濃度チャート７ａを備
え、濃度検出手段１００が、濃度チャート７ａにて示さ
れる複数段階（７段階）の濃度のうちで作物（芝Ｋ）の
色の濃度との濃度差が最も小さい濃度を作物（芝Ｋ）の
色の濃度とするものを示したが、この場合に、濃度チャ
ート７ａの段階数は要求される肥料の供給精度等に応じ
て増減変更できる。又、濃度基準部材７が例えば右端か
ら左端に向かって濃度が無段階に濃くなる濃度チャート
を備え、濃度検出手段１００が、作物（芝Ｋ）の撮像信
号と同レベルの撮像信号を与える上記無段階の濃度チャ
ートの位置に対応する濃度を、作物（芝Ｋ）の色の濃度
とするように構成することもできる。又、濃度基準部材
７が作物（芝Ｋ）の色の例えば中間的な濃度を示す単一
の濃度チャートを備え、濃度検出手段１００が、上記単
一の濃度チャートの撮像信号に対する作物（芝Ｋ）の撮
像信号の比率から作物（芝Ｋ）の色の濃度を求めるよう
にすることもできる。
数段階（７段階）の濃度を示す濃度チャート７ａを備
え、濃度検出手段１００が、濃度チャート７ａにて示さ
れる複数段階（７段階）の濃度のうちで作物（芝Ｋ）の
色の濃度との濃度差が最も小さい濃度を作物（芝Ｋ）の
色の濃度とするものを示したが、この場合に、濃度チャ
ート７ａの段階数は要求される肥料の供給精度等に応じ
て増減変更できる。又、濃度基準部材７が例えば右端か
ら左端に向かって濃度が無段階に濃くなる濃度チャート
を備え、濃度検出手段１００が、作物（芝Ｋ）の撮像信
号と同レベルの撮像信号を与える上記無段階の濃度チャ
ートの位置に対応する濃度を、作物（芝Ｋ）の色の濃度
とするように構成することもできる。又、濃度基準部材
７が作物（芝Ｋ）の色の例えば中間的な濃度を示す単一
の濃度チャートを備え、濃度検出手段１００が、上記単
一の濃度チャートの撮像信号に対する作物（芝Ｋ）の撮
像信号の比率から作物（芝Ｋ）の色の濃度を求めるよう
にすることもできる。
【００２５】又、上記実施例では、濃度検出手段１００
が、撮像手段（テレビカメラＳ）の撮像画面上に機体横
幅方向に沿って設けた複数の領域Ａ毎に作物（芝Ｋ）の
色の濃度を検出し、この複数の領域Ａ毎の濃度情報に基
づいて、複数の領域Ａ毎に肥料供給量を調整するものを
示したが、これ以外に、撮像画面の範囲内では位置によ
って肥料供給量を調整する必要がないような場合には、
撮像画面全体についての作物Ｋ（芝Ｋ）の濃度を検出し
て、この濃度に基づいて、例えば、１つの流量調整弁で
流量調整された肥料（薬剤）を機体横幅方向に並べた複
数のノズルに供給して各ノズルから同じ量散布して肥料
供給するようにしてもよい。
が、撮像手段（テレビカメラＳ）の撮像画面上に機体横
幅方向に沿って設けた複数の領域Ａ毎に作物（芝Ｋ）の
色の濃度を検出し、この複数の領域Ａ毎の濃度情報に基
づいて、複数の領域Ａ毎に肥料供給量を調整するものを
示したが、これ以外に、撮像画面の範囲内では位置によ
って肥料供給量を調整する必要がないような場合には、
撮像画面全体についての作物Ｋ（芝Ｋ）の濃度を検出し
て、この濃度に基づいて、例えば、１つの流量調整弁で
流量調整された肥料（薬剤）を機体横幅方向に並べた複
数のノズルに供給して各ノズルから同じ量散布して肥料
供給するようにしてもよい。
【００２６】又、上記実施例では、施肥量検出手段１０
１が作物（芝Ｋ）の色の濃度情報に基づいて肥料供給量
を求めるときに、濃度（例えば７段階の濃度）に対して
肥料の量が予めテーブルとして記憶されて情報を参照し
て求めていたが、これ以外に、濃度に対して肥料の量を
計算する所定の計算式を記憶し、この計算式にて肥料供
給量を計算して求めるようにしてもよい。尚、この計算
式も季節等の条件に応じて適宜変更できる。
１が作物（芝Ｋ）の色の濃度情報に基づいて肥料供給量
を求めるときに、濃度（例えば７段階の濃度）に対して
肥料の量が予めテーブルとして記憶されて情報を参照し
て求めていたが、これ以外に、濃度に対して肥料の量を
計算する所定の計算式を記憶し、この計算式にて肥料供
給量を計算して求めるようにしてもよい。尚、この計算
式も季節等の条件に応じて適宜変更できる。
【００２７】又、上記実施例では、撮像手段（テレビカ
メラＳ）が機体前方側を撮像するのに対して、肥料供給
手段１０２が機体後方側で肥料供給する（ノズル５から
薬剤を噴射する）ものを示したが、これ以外に、例え
ば、機体前方側又は機体後方側を撮像する撮像手段（テ
レビカメラＳ）と同じ機体前方側又は機体後方側におい
て肥料供給手段１０２が肥料供給するようにしてもよ
い。この場合に、特に撮像画面上の濃度を求める作物の
位置と肥料供給位置とを極近接した位置にすれば、算出
した施肥量をリアルタイムで肥料供給することができ
る。
メラＳ）が機体前方側を撮像するのに対して、肥料供給
手段１０２が機体後方側で肥料供給する（ノズル５から
薬剤を噴射する）ものを示したが、これ以外に、例え
ば、機体前方側又は機体後方側を撮像する撮像手段（テ
レビカメラＳ）と同じ機体前方側又は機体後方側におい
て肥料供給手段１０２が肥料供給するようにしてもよ
い。この場合に、特に撮像画面上の濃度を求める作物の
位置と肥料供給位置とを極近接した位置にすれば、算出
した施肥量をリアルタイムで肥料供給することができ
る。
【００２８】又、上記実施例では、作物としての芝Ｋに
肥料としての液状の薬剤を散布する自動施肥機について
例示したが、作物としては芝Ｋに限らず他の作物にも適
用でき、又、肥料も液状の薬剤に限らず粉状又はゼリー
状の薬剤等でもよい。
肥料としての液状の薬剤を散布する自動施肥機について
例示したが、作物としては芝Ｋに限らず他の作物にも適
用でき、又、肥料も液状の薬剤に限らず粉状又はゼリー
状の薬剤等でもよい。
【００２９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】自動施肥機の概略平面図
【図２】自動施肥機の概略側面図
【図３】制御構成のブロック図
【図４】作物の色の濃度検出の説明図
７ 濃度基準部材 Ｓ 撮像手段 １００ 濃度検出手段 １０１ 施肥量検出手段 １０２ 肥料供給手段 ７ａ 濃度チャート
Claims (3)
- 【請求項１】 地面上に成育している作物及びその作物
の色の濃度基準となる濃度基準部材（７）を撮像する撮
像手段（Ｓ）と、その撮像手段（Ｓ）の撮像情報に基づ
いて前記作物の撮像信号と前記濃度基準部材（７）の撮
像信号を比較して前記作物の色の濃度を検出する濃度検
出手段（１００）と、その濃度検出手段（１００）によ
る前記作物の色の濃度情報に基づいて前記作物に対して
供給すべき肥料の量を求める施肥量算出手段（１０１）
と、その施肥量算出手段（１０１）にて求めた量の肥料
を前記作物に対して供給する肥料供給手段（１０２）と
が設けられている自動施肥機。 - 【請求項２】 前記濃度基準部材（７）が、前記作物の
色について複数段階の濃度を示す濃度チャート（７ａ）
を備え、前記濃度検出手段（１００）は、前記濃度チャ
ート（７ａ）にて示される前記複数段階の濃度のうちで
前記作物の色の濃度との濃度差が最も小さい濃度を前記
作物の色の濃度とするように構成されている請求項１記
載の自動施肥機。 - 【請求項３】 前記濃度検出手段（１００）は、前記撮
像手段（Ｓ）の撮像画面上に機体横幅方向に沿って設け
た複数の領域毎に前記作物の色の濃度を検出し、前記施
肥量算出手段（１０１）は、前記各領域毎に検出された
前記作物の色の濃度情報に基づいて前記各領域毎に肥料
の量を求め、前記肥料供給手段（１０２）は、前記各領
域毎に求めた量の肥料を各領域に対応する作物に対して
供給するように構成されている請求項１又は２記載の自
動施肥機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31774393A JPH07170830A (ja) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | 自動施肥機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31774393A JPH07170830A (ja) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | 自動施肥機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07170830A true JPH07170830A (ja) | 1995-07-11 |
Family
ID=18091544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31774393A Pending JPH07170830A (ja) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | 自動施肥機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07170830A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000300077A (ja) * | 1998-09-09 | 2000-10-31 | Satake Eng Co Ltd | 穀類作物の施肥量決定方法、穀物の品質・収量推定方法及び穀物の生産情報提供装置 |
| JP2013146219A (ja) * | 2012-01-19 | 2013-08-01 | Ishikawa Prefecture | 施肥作業機 |
| WO2013168482A1 (ja) * | 2012-05-09 | 2013-11-14 | 株式会社クボタ | 施肥量設定方法、施肥量設定装置、施肥量設定プログラム |
| US11266060B2 (en) | 2019-06-06 | 2022-03-08 | Cnh Industrial America Llc | System and method for controlling the operation of a seed-planting implement based on cover crop density |
| CN120323169A (zh) * | 2025-06-16 | 2025-07-18 | 湖南生物机电职业技术学院 | 一种用于园艺作物种植的施肥装置 |
-
1993
- 1993-12-17 JP JP31774393A patent/JPH07170830A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000300077A (ja) * | 1998-09-09 | 2000-10-31 | Satake Eng Co Ltd | 穀類作物の施肥量決定方法、穀物の品質・収量推定方法及び穀物の生産情報提供装置 |
| JP2013146219A (ja) * | 2012-01-19 | 2013-08-01 | Ishikawa Prefecture | 施肥作業機 |
| WO2013168482A1 (ja) * | 2012-05-09 | 2013-11-14 | 株式会社クボタ | 施肥量設定方法、施肥量設定装置、施肥量設定プログラム |
| JP2013234935A (ja) * | 2012-05-09 | 2013-11-21 | Kubota Corp | 施肥量設定方法、施肥量設定装置、施肥量設定プログラム |
| US11266060B2 (en) | 2019-06-06 | 2022-03-08 | Cnh Industrial America Llc | System and method for controlling the operation of a seed-planting implement based on cover crop density |
| CN120323169A (zh) * | 2025-06-16 | 2025-07-18 | 湖南生物机电职业技术学院 | 一种用于园艺作物种植的施肥装置 |
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