JPH07171069A - 自動走行式電気掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 吸い込み口の長さごと又は幅ごとに移動して
ごみを吸い込み、ごみが無くなった後本体が移動するた
め、ごみの吸い残しを防ぎ再度同じ所を走行したり後退
したりする必要をなくし効率のよい清掃を行なう。 【構成】 吸い込み口を備えた床ノズルを含む清掃手段
２と、操作部２６と、走行手段１２と、操蛇手段１７
と、位置認識手段２０と、障害物検知手段２３と、清掃
区域を記憶する清掃区域記憶部３６と、床ノズルから吸
い込まれたごみを検知するごみ検知手段３７と、ごみ検
知手段３７からの信号により吸い込み口の長さ又は幅だ
け本体を移動制御する移動距離制御手段３８と、位置認
識手段２０と障害物検知手段２３からの信号と清掃区域
記憶部３６からのデータにより本体の移動経路を決定し
走行手段１２と操蛇手段１７に信号を送り前進・後退・
停止・方向転換を制御する走行操蛇制御手段３５と電源
３４とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、清掃機能と移動機能と
検知機能とを備え、無人で走行・清掃する自動走行式電
気掃除機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動走行式電気掃除機には、特開
平３−１０６３１９のように清掃手段６１と、走行手段
６２と、操蛇手段６３と、障害物検知手段６４と、清掃
区域を記憶する記憶部６５と、床ノズルと、ごみ検知手
段６６と、ごみ領域制御手段６７と、本体の前進・後退
・停止・方向転換を制御する判断処理手段６８と、電源
６９と、操作部７０と、方向検知センサ７１とを備え、
部屋の周囲の壁に沿って障害物を検知しながら移動・清
掃して後、清掃区域内を障害物を回避しながら清掃しご
み検知手段６６で検知されたごみの量に応じて単に移動
速度を制御しながら清掃していたものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の自動走行式電気掃除機では、単にごみの量に
応じて移動速度を制御していることよりごみ残りが生じ
ることがあり、ごみ残りが生じた場合は再度同じ所を走
行又は後退して再度清掃する必要があった。

【０００４】また、単に清掃区域を障害物を回避しなが
ら清掃しており、たたみ・フローリングの筋目に無関係
に清掃しているためごみの吸い取りに対して効率が悪
い。

【０００５】更に、各部屋の清掃を各部屋のごみ量に関
係なくその都度行なっており効率が悪い。本発明は上記
問題点に鑑み、第１の目的は、ごみを吸い込みごみが無
くなった後吸い込み口の長さだけ長さ方向に本体が移動
してごみを吸い込み、又壁まで進むと方向転換して吸い
込み口の幅だけ幅方向に本体が移動してごみを吸い込
む、すなわち吸い込み口の長さごと又は幅ごとに移動し
てごみを吸い込みごみが無くなって後本体が移動するた
め、ごみの吸い残しを防ぎ再度同じ所を走行したり後退
したりする必要をなくし効率のよい清掃を行なうことが
できる自動走行式電気掃除機を得ることとしている。

【０００６】又、第２の目的は、たたみ・フローリング
の筋目を検知して筋目に沿って清掃することより、効率
のよい清掃を行なうことができる自動走行式電気掃除機
を得ることとしている。

【０００７】そして、第３の目的は、周囲の壁に沿って
移動して部屋の面積を計算し、各部屋の清掃ごとのごみ
量とクリーン必要度と部屋面積により清掃する必要回数
を計算して効率的に清掃することができる自動走行式電
気掃除機を得ることとしている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記第一の目的を達成す
るための第一の手段は、電気掃除機本体に設けられ、吸
い込み口を備えた床ノズルを含む清掃手段と、走行手段
と操蛇手段と位置認識手段と、障害物を検知して回避す
る障害物検知手段、清掃区域を記憶する清掃区域記憶部
と、床ノズルから吸い込まれたごみを検知するごみ検知
手段、吸い込み口の長さごとに走行し吸い込み口の幅ご
との走行幅で走行してごみの吸い残しを防ぐ移動距離制
御手段と、障害物検知手段と位置認識手段からの信号と
清掃区域記憶部のデータにより本体の移動経路を決定し
走行手段と操蛇手段に信号を送り本体の前進・後退・停
止・方向転換を制御する走行操蛇制御手段と電源とを備
えた構成の自動走行式電気掃除機とするものである。

【０００９】また、第二の目的を達成するための第二の
手段は、前記第一の目的を達成するための第一の手段の
構成に加え、たたみ・フローリングの各々の清掃床面を
判別する床面判別手段と、たたみ・フローリングの筋目
を検知する筋目検知手段と、床面判別手段及び筋目検知
手段からの信号を受け走行操蛇制御手段へ信号を送るた
たみ筋目検知手段とフローリング筋目検知手段とを備え
た構成の自動走行式電気掃除機とするものである。

【００１０】そして、第三の目的を達成するための第三
の手段は、前記第一の目的を達成するための第一の手段
の構成に加え、各部屋ごとのクリーン必要度を記憶する
クリーン必要度記憶部と、清掃区域記憶部からのデータ
より部屋の面積を計算する部屋面積計算部と計算結果を
記憶する部屋面積記憶部と、ごみ検知手段からの信号よ
り清掃ごとの各部屋の集計ごみ量を記憶する集計ごみ量
記憶部と、クリーン必要度記憶部と部屋面積記憶部と集
計ごみ量記憶部からの信号より必要清掃回数を演算する
演算部とその結果を記憶する必要清掃回数記憶部と清掃
回数の基本となるパルスを発生するタイミングパルス発
生部と、必要清掃回数記憶部とタイミングパルス発生部
からの信号の一致を検出する一致検出手段と、最適清掃
時期であることを知らせるブザーと表示ランプを含んだ
警報部とを備えた構成の自動走行式電気掃除機とするも
のである。

【００１１】更に、本発明ではごみ捨て時期を警報する
ための第四の手段として、前記第一の目的を達成するた
めの第一の手段の構成に加え、清掃ごとの各部屋の集計
ごみ量記憶部と、集塵袋内ごみ量記憶部と、集計ごみ量
記憶部と集塵袋内ごみ量記憶部との加算を行なう加算部
と、ごみ捨て時期を警報するブザーと表示ランプを含ん
だ警報部とを備えた構成の自動走行式電気掃除機とする
ものである。

【００１２】

【作用】第一の手段においては、ごみ検知手段により床
ノズルから吸い込んだごみを検知し、ごみがなくなるま
で検知し続ける。ごみが無くなると吸い込み口の長さだ
け長さ方向に本体を移動して後ごみ検知手段によりごみ
を検知してごみが無くなるまで検知し続ける。ごみが無
くなると同様に吸い込み口の長さだけ長さ方向の本体を
移動する。壁まで進むと方向転換して吸い込み口の幅だ
け幅方向に本体を移動する。同様にごみ検知手段により
ごみを検知してごみが無くなるまで検知し続け、ごみが
無くなると吸い込み口の長さだけ長さ方向に本体を移動
するように走行手段及び操蛇手段に信号を送り本体を移
動制御する。

【００１３】第二の手段においては、床面判別手段によ
り清掃床面がたたみ又はフローリングであること検知し
筋目検知手段により筋目を検知すると、たたみ又はフロ
ーリングの筋目に沿って走行するように走行手段及び操
蛇手段に信号を送り本体を移動制御する。

【００１４】第三の手段においては、周囲の壁に沿って
障害物を検知しながら本体は移動し、清掃区域記憶部か
らのデータにより部屋面積計算部で部屋の面積を計算し
て結果を部屋面積記憶部に記憶する。各部屋ごとのクリ
ーン必要度記憶部と清掃ごとの集計ごみ量記憶部と部屋
面積記憶部からのデータを演算部で演算し、その結果を
必要清掃回数記憶部に記憶する。タイミングパルス発生
部からの信号と必要清掃回数記憶部からのデータが一致
した時に最適な清掃時期であることをブザーと表示ラン
プで知らせる。

【００１５】更に、各部屋の清掃ごとの集計ごみ量記憶
部と以前に記憶していた集塵袋内ごみ量記憶部からのデ
ータを加算部で加算し、その結果を集塵袋内ごみ量記憶
部に記憶する。集塵袋内ごみ量記憶部のデータが設定値
を越えた場合にブザーと表示ランプで集塵袋取り換え時
期であること警報する。

【００１６】

【実施例】以下に本発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。図１は本発明の自動走行式電気掃除機の縦断
面図である。

【００１７】本体１には次のようなものが備えられてい
る。清掃手段２は電動送風機３と集塵室４とフィルタ５
と回転ブラシ６と、吸い込み口７を備えた床ノズル８と
集塵袋９と、床ノズル８と集塵室４をつなぐ接続パイプ
１０・１１より構成されている。

【００１８】走行手段１２は走行モーター１３と走行駆
動部１４と走行輪１５と従輪１６で、操蛇手段１７は操
蛇モーター１８と操蛇減速機１９で各々構成されてい
る。位置認識手段２０は走行モーター１３の回転速度を
検知する走行距離検知部２１と走行方向検知部２２より
構成されており、障害物検知手段２３は距離検知部２４
と接触検知部２５より構成されている。

【００１９】距離検知部２４は、超音波センサを用いて
構成されており、本体１の前面に超音波センサを設け、
この超音波センサの超音波振動子から発射された超音波
が空気中を伝播し、この超音波が壁等の障害物に当たり
反射され超音波振動子に戻ってくるのに有する往復時間
を計測することにより障害物との距離を検知するもので
ある。接触検知部２５は、導電ゴム圧力センサを用いて
構成されており、本体１の前面にこの導電ゴム圧力セン
サを設け、本体１が壁等の障害物に衝突したときにこの
導電ゴム圧力センサに圧力が加わり、この導電ゴム圧力
センサの抵抗値が変化する。この抵抗値変化を検出する
ことにより、障害物に接触したことを検知するものであ
る。

【００２０】操作部２６には始動スイッチ２７と停止ス
イッチ２８を備え、警報部２９には最適清掃時期を知ら
せるブザー３０と表示ランプ３１、及び集塵袋９の取り
換え時期を知らせるブザー３２と表示ランプ３３を備え
ている。その他に電源３４を備えている。

【００２１】図４は本発明の第一の手段の実施例である
自動走行式電気掃除機のブロック図である。以下に本実
施例の作用・動作について説明する。

【００２２】四方を壁に囲まれた部屋を清掃する時に本
体１を壁沿いの角に置き操作部２６の始動スイッチ２７
を操作する。始動スイッチ２７が操作されると走行操蛇
制御手段３５は電動送風機３を作動し走行手段１２と操
蛇手段１７に信号を送り、走行モーター１３が駆動して
本体１が走行を開始する。

【００２３】走行中の走行操蛇制御手段３５は位置認識
手段２０と障害物検知手段２３に基づいて移動経路を決
定し、走行手段１２と操蛇手段１７に信号を送り走行モ
ーター１３を制御して移動し操蛇モーター１８を制御し
て走行方向を変更して、本体１は障害物を回避しながら
部屋の周囲の壁に沿って床面の清掃を行なう。走行中位
置認識手段２０により移動位置を認識し、このデータを
清掃区域記憶部３６に記憶する。

【００２４】部屋の周囲の壁に沿って一周し終わるのを
位置認識手段２０で検知して後、移動した区域内部を清
掃区域とみなしこの清掃区域内を障害物を回避しながら
走行するが、途中ごみ検知手段３７により床ノズル８か
ら吸い込んだごみを検知しごみが無くなるまでその位置
で検知し続ける。ごみが無くなるとごみ検知手段３７は
移動距離制御手段３８にごみが無くなった旨の信号を送
る。

【００２５】移動距離制御手段３８は走行操蛇制御手段
３５に吸い込み口７の長さだけ長さ方向に走行する旨の
信号を送る。走行手段１２と操蛇手段１７は走行操蛇制
御手段３５からの信号を受け本体１を吸い込み口７の長
さだけ長さ方向に移動させ、再びごみ検知手段３７によ
りごみを検知してごみが無くなるまで検知し続け、ごみ
が無くなると同様に吸い込み口７の長さだけ長さ方向に
本体１を移動する。

【００２６】壁まで進むと、位置認識手段２０と障害物
検知手段２３の信号を受けた走行操蛇制御手段３５は走
行手段１２と操蛇手段１７に信号を送り、本体１を方向
転換させて吸い込み口７の幅だけ幅方向に移動させる。
同様にごみ検知手段３７によりごみを検知してごみが無
くなるまで検知し続け、ごみが無くなると吸い込み口７
の長さだけ長さ方向に、又壁まで進むと吸い込み口７の
幅だけ幅方向に本体１を移動しながら部屋全体を自動清
掃する。

【００２７】すなわちごみの量に応じて移動速度を制御
しごみ残りが生じた場合再度同じ所を走行又は後退して
再度清掃する必要性をなくした効率的な自動清掃を行な
うことができる。

【００２８】図５は本実施例の自動走行式電気掃除機が
清掃した時の本体１の移動経路を示した図である。

【００２９】図６は本発明の第二の手段の実施例である
自動走行式電気掃除機のブロック図である。以下に本実
施例の作用・動作を説明する。

【００３０】本体１が部屋の壁に沿って一周し終わる
と、この移動した区域内部を清掃区域とみなしこの清掃
区域を自動清掃する。清掃床面がたたみ又はフローリン
グであることを床面判別手段３９が検知し、かつ筋目検
知手段４０がたたみ又はフローリングの筋目を検知する
と、たたみ筋目検知手段４１及びフローリング筋目検知
手段４２に信号を送り、清掃床面がたたみの時たたみ筋
目検知手段４１が、又清掃床面がフローリングの時フロ
ーリング筋目検知手段４２が走行操蛇制御手段３５に送
られる信号と移動距離制御手段３８からの信号により筋
目に沿って吸い込み口７の長さだけ本体１が移動するよ
うに走行操蛇制御手段３５は走行手段１２と操蛇手段１
７に信号を送る。

【００３１】床面判別手段３９は、本体１の底部に、外
周にばね３９ａを有した伝達棒３９ｂを介して車輪３９
ｃを設け、伝達棒３９ｂの上端に対応する位置に導電ゴ
ム圧力センサ３９ｄを設け、導電ゴム圧力センサ３９ｄ
の抵抗値変化を検出する抵抗値検出部３９ｅを設けて構
成しており、床面の違いにより伝達棒３９ｂの高さが変
化し、この変化により床面の判別を行う。

【００３２】筋目検知手段４０は、本体１の底面に超音
波センサ４０ａを複数個設け、複数個の超音波センサ４
０ａの超音波振動子から発射された超音波が床面に反射
されて超音波振動子に戻ってくる往復時間を検知し筋目
を検知する。このとき、筋目があるのとないのでは往復
時間がことなり、複数個の超音波センサ４０ａでの超音
波の往復時間が異なると筋目があると判断することが可
能となる。

【００３３】床面判別手段３９と筋目検知手段４０との
検知結果からたたみ筋目検知手段４１とフローリング筋
目検知手段４２がそれぞれたたみの筋目とフローリング
の筋目を検知する。

【００３４】すなわち、たたみ又はフローリングの筋目
に沿って走行しごみを吸い取ることにより、単に筋目と
無関係に清掃していた時に比べてごみの吸い取りに関し
て効率的に自動清掃することができる。

【００３５】図９は本実施例の自動走行式電気掃除機が
たたみの筋目に沿って清掃した時の本体１の移動経路を
示した図である。図１０は本実施例の自動走行式電気掃
除機がフローリングの筋目に沿って清掃した時の本体１
の移動経路を示した図である。図１１は本発明の第三の
手段の実施例である自動走行式電気掃除機のブロック図
である。

【００３６】以下に本実施例の作用・動作を説明する。
本体１が部屋の壁に沿って障害物を検知しながら移動
し、位置認識手段２０により移動した位置を認識してこ
のデータを清掃区域記憶部３６に記憶する。清掃区域記
憶部３６からのデータを部屋面積計算部４３で計算して
結果を部屋面積記憶部４４に記憶する。部屋ごとのクリ
ーン必要度はクリーン必要度記憶部４５に記憶されてい
る。クリーン必要度とは部屋の種類によって要求される
清潔度合いを示す。

【００３７】床ノズル８から吸い込まれたごみを検知す
るごみ検知手段３７からの信号は集計ごみ量記憶部４６
に記憶される。部屋の清掃ごとの集計ごみ量記憶部４６
と部屋のクリーン必要度記憶部４５と部屋面積記憶部４
４からのデータを演算部４７で演算して結果を必要清掃
回数記憶部４８に記憶する。単位期間に必要な清掃回数
は、単位面積当たりの集計ごみ量とクリーン必要度との
比較を行ないその差によって決められる。

【００３８】必要清掃回数との一致を検出するための基
本となるタイミングパルスを発生するタイミングパルス
発生部４９からの信号と部屋の必要清掃回数記憶部４８
からのデータを一致検出手段５０で検出し、一致した時
に最適な清掃時期であることを警報部２９のブザー３０
と表示ランプ３１で知らせる。例えば単位期間を１ケ
月、１ケ月を３０日、必要清掃回数を１０回とすると、
３日に１度が最適な清掃時期となる。すなわちその都度
清掃を行なっていた場合よりも効率的に自動清掃するこ
とができる。

【００３９】図１２は本実施例の自動走行式電気掃除機
において、タイミングパルス発生部からの信号と部屋の
必要清掃回数記憶部からのデータを一致検出手段で検出
し、一致した時に最適な清掃時期であることを知らせる
時のタイミングチャートである。図１３は本発明の第四
の手段の実施例である自動走行式電気掃除機のブロック
図である。

【００４０】以下に本実施例の作用・動作を説明する。
床ノズル８から吸い込まれたごみを検知するごみ検知手
段３７からの信号は集計ごみ量記憶部４６に記憶され
る。集塵袋９を取り換えた時は集塵袋内ごみ量記憶部５
１はゼロに初期化される。清掃が終了した時の集計ごみ
量記憶部４６と集塵袋内ごみ量記憶部５１のデータを加
算部５２で加算して結果を集塵袋内ごみ量記憶部５１に
記憶する。

【００４１】各清掃終了ごとに集計ごみ量記憶部４６と
集塵袋内ごみ量記憶部５１のデータを加算部５２で加算
して結果を集塵袋内ごみ量記憶部５１に記憶し集塵袋９
の取り換えを示す設定値を越えると集塵袋９の取り換え
時期であることを警報部２９のブザー３２と表示ランプ
３３で警報する。すなわち集塵袋の取り換え時期が容易
にわかる。

【００４２】

【発明の効果】以上のように本発明の第一の手段によれ
ば、床ノズルから吸い込んだごみをごみ検知手段で検知
しごみが無くなるまで検知し続け、ごみが無くなって後
吸い込み口の長さだけ長さ方向に本体を移動して、床ノ
ズルから吸い込んだごみをごみ検知手段で検知しごみが
無くなるまで検知し続ける。又壁まで進むと方向転換し
て吸い込み口の幅だけ幅方向に本体を移動して、同様に
床ノズルから吸い込んだごみを検知手段で検知しごみが
無くなるまで検知し続け、ごみが無くなって後吸い込み
口の長さだけ長さ方向に本体を移動することより、ごみ
の吸い残しが無くなり再度同じ所を走行又は後退して再
度清掃する必要が無くなり効率的な自動清掃を行なうこ
とができる。

【００４３】また、本発明の第二の手段によれば、たた
み・フローリングを床面判別手段により検知し筋目検知
手段により筋目を検知して筋目に沿って清掃することよ
り、たたみ・フローリングの筋目と無関係に清掃してい
た場合に比べてごみの吸い込みに関して効率的な自動清
掃を行なうことができる。

【００４４】そして、本発明の第三の手段によれば、部
屋の清掃ごとの集計ごみ量と部屋の面積と部屋のクリー
ン必要度により必要清掃回数を演算してタイミングパル
ス発生部からの信号との一致により最適な清掃時期をブ
ザーと表示ランプで知らせることより、その都度清掃を
行う場合に比べて効率的な自動清掃を行なうことができ
る。

【００４５】更に、本発明の第四の手段によれば、集塵
袋内ごみ量記憶部のデータが集塵袋の取り換えを示す設
定値を越えた場合にブザーと表示ランプで警報すること
より、集塵袋の取り換え時期が容易にわかる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自動走行式電気掃除機の縦断面図であ
る。

【図２】本発明の自動走行式電気掃除機の距離検知部を
示すの側面図である。

【図３】本発明の自動走行式電気掃除機の接触検知部を
示すの側面図である。

【図４】本発明の第一の手段の実施例である自動走行式
電気掃除機のブロック図である。

【図５】本発明の第一の手段の実施例である自動走行式
電気掃除機が清掃した時の本体の移動経路を示した図で
ある。

【図６】本発明の第二の手段の実施例である自動走行式
電気掃除機のブロック図である。

【図７】本発明の第二の手段の実施例である自動走行式
電気掃除機の床面判別手段を示す断面図である。

【図８】本発明の第二の手段の実施例である自動走行式
電気掃除機の筋目検知手段を示す断面図である。

【図９】本発明の第二の手段の実施例である自動走行式
電気掃除機がたたみの筋目に沿って清掃した時の本体の
移動経路を示した図である。

【図１０】本発明の第二の手段の実施例である自動走行
式電気掃除機がフローリングの筋目に沿って清掃した時
の本体の移動経路を示した図である。

【図１１】本発明の第三の手段の実施例である自動走行
式電気掃除機のブロック図である。

【図１２】本発明の第三の手段の実施例である自動走行
式電気掃除機において、タイミングパルス発生部からの
信号と部屋の必要清掃回数記憶部からのデータを一致検
出手段で検出し一致した時に最適な清掃時期であること
を知らせる時のタイミングチャートである。

【図１３】本発明の第四の手段の実施例である自動走行
式電気掃除機のブロック図である。

【図１４】従来の自動走行式電気掃除機のブロック図で
ある。

【符号の説明】

１ 本体 ２ 清掃手段 ３ 電動送風機 ４ 集塵室 ７ 吸い込み口 ８ 床ノズル １２ 走行手段 １４ 走行駆動部 １５ 走行輪 １７ 操蛇手段 １８ 操蛇モーター ２０ 位置認識手段 ２１ 走行距離検知部 ２２ 走行方向検知部 ２３ 障害物検知手段 ２４ 距離検知部 ２５ 接触検知部 ２６ 操作部 ２９ 警報部 ３４ 電源 ３５ 走行操蛇制御手段 ３６ 清掃区域記憶部 ３７ ごみ検知手段 ３８ 移動距離制御手段 ３９ 床面判別手段 ４０ 筋目検知手段 ４１ たたみ筋目検知手段 ４２ フローリング筋目検知手段 ４３ 部屋面積計算部 ４４ 部屋面積記憶部 ４５ クリーン必要度記憶部 ４６ 集計ごみ量記憶部 ４７ 演算部 ４８ 必要清掃回数記憶部 ４９ タイミングパルス発生部 ５０ 一致検出手段 ５１ 集塵袋内ごみ量記憶部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電気掃除機本体に設けられ、吸い込み口
   を備えた床ノズルを含む清掃手段と、操作部と走行手段
   と操蛇手段と位置認識手段と障害物検知手段と、清掃区
   域を記憶する清掃区域記憶部と、前記床ノズルから吸い
   込まれたごみを検知するごみ検知手段と、前記ごみ検知
   手段からの信号により吸い込み口の長さ又は幅だけ本体
   を移動制御する移動距離制御手段と、前記位置認識手段
   と障害物検知手段からの信号と清掃区域記憶部からのデ
   ータにより本体の移動経路を決定し前記走行手段と操蛇
   手段に信号を送り前進・後退・停止・方向転換を制御す
   る走行操蛇制御手段と電源とを備えたことを特徴とする
   自動走行式電気掃除機。
2. 【請求項２】 たたみ・フローリングの清掃床面を判別
   する床面判別手段と、筋目検知手段と、前記床面判別手
   段と筋目検知手段からの信号によるたたみ筋目検知手段
   及びフローリング筋目検知手段と、前記たたみ筋目検知
   手段とフローリング筋目検知手段からの信号により前記
   走行手段と操蛇手段に信号を送る走行操蛇制御手段とを
   備えたことを特徴とする請求項１記載の自動走行式電気
   掃除機。
3. 【請求項３】 前記ごみ検知手段からの信号を受ける各
   部屋の集計ごみ量記憶部と、前記清掃区域記憶部からの
   信号を受け計算する部屋面積計算部と計算結果を記憶す
   る部屋面積記憶部と、各部屋のクリーン必要度を記憶す
   るクリーン必要度記憶部と、前記集計ごみ量記憶部と部
   屋面積記憶部とクリーン必要度記憶部からの信号を演算
   する演算部と、演算部からの出力を記憶する必要清掃回
   数記憶部と、タイミングパルス発生部と、必要清掃回数
   記憶部とタイミングパルス発生部からの信号の一致を検
   出する一致検出手段と、前記一致検出手段からの信号を
   受け最適な清掃時期であることを知らせるブザーと表示
   ランプとを含んだ警報部とを備えたことを特徴とする請
   求項１記載の自動走行式電気掃除機。
4. 【請求項４】 集塵袋内のごみ量を記憶した集塵袋内ご
   み量記憶部と、前記集計ごみ量記憶部と集塵袋内ごみ量
   記憶部からの信号を加算し集塵袋内ごみ量記憶部へ出力
   する加算部と、前記集塵袋内ごみ量記憶部からの出力に
   より集塵袋取り換え時期を警報するブザーと表示ランプ
   とを含んだ警報部とを備えたことを特徴とする請求項１
   記載の自動走行式電気掃除機。