JPH0717470A - 艦船用スタビライザ装置 - Google Patents
艦船用スタビライザ装置Info
- Publication number
- JPH0717470A JPH0717470A JP5162721A JP16272193A JPH0717470A JP H0717470 A JPH0717470 A JP H0717470A JP 5162721 A JP5162721 A JP 5162721A JP 16272193 A JP16272193 A JP 16272193A JP H0717470 A JPH0717470 A JP H0717470A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- sensor
- adder
- feedback signal
- load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 速度センサの速度の変換率の変化と速度セン
サのオフセット分が負荷を慣性空間に安定に保つことに
影響しないようにするための艦船用スタビライザ装置を
得る。 【構成】 位置フィードバック信号１１から予測速度フ
ィードバック信号２０を求める速度予測装置１９を付
け、その予測速度と速度フィードバック信号１２から速
度センサの速度の変換率を求める比較器２１を用い、求
めた速度センサの速度の変換率に合わせて速度フィード
フォワード指令２のゲインを換えるゲイン変換器２３を
備える。
サのオフセット分が負荷を慣性空間に安定に保つことに
影響しないようにするための艦船用スタビライザ装置を
得る。 【構成】 位置フィードバック信号１１から予測速度フ
ィードバック信号２０を求める速度予測装置１９を付
け、その予測速度と速度フィードバック信号１２から速
度センサの速度の変換率を求める比較器２１を用い、求
めた速度センサの速度の変換率に合わせて速度フィード
フォワード指令２のゲインを換えるゲイン変換器２３を
備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、艦船に搭載し、艦船
搭載ジャイロ装置の信号を用い負荷を慣性空間に安定に
保つためのスタビライザ装置に関するものである。
搭載ジャイロ装置の信号を用い負荷を慣性空間に安定に
保つためのスタビライザ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２は、従来の艦船搭載ジャイロ装置を
用いたスタビライザ装置の構成図である。図において、
１は艦船搭載ジャイロ装置、２は艦船搭載ジャイロ装置
１から出力される艦船の慣性空間に対する動揺の速度フ
ィードフォワード指令、３は艦船搭載ジャイロ装置１か
ら出力される艦船の慣性空間に対する動揺位置指令、４
は動揺位置指令３から位置フィードバック信号１３を減
算処理する加算器、５は位置決め精度を決めるポジショ
ンゲイン器、６はポジションゲイン器５の出力と速度フ
ィードフォワード指令２と一定レベル信号１６を加算し
ゲイン調整ボリューム１４からの出力を減算処理する加
算器、７は加算器６の出力である駆動信号、８は器駆動
信号７を受けて駆動される駆動器、９は駆動器８により
駆動され慣性空間に安定に保たれる負荷、１０は負荷９
の艦船に対する速度を測定する速度センサ、１１は負荷
９の艦船に対する位置を測定する位置センサ、１２は速
度センサ１０の出力である速度フィードバック信号、１
３は位置センサ１１の出力である位置フィードバック信
号、１４は速度フィードバック信号１２を受け任意の倍
率を与えることのできるゲイン調整ボリューム、１５は
一定出力を調整し出力するレベル調整ボリューム、１６
はレベル調整ボリューム１６から出力される一定レベル
信号、１７は速度センサ１０の出力である速度フィード
バック信号１２とその信号のゲインを調整するゲイン調
整ボリューム１４及び加算器６から駆動信号７を作る速
度ループ、１８は位置センサ１１の出力である位置フィ
ードバック信号１３と加算器４及びポジションゲイン器
５から速度ループ１７の加算器６に信号を送る位置ルー
プである。
用いたスタビライザ装置の構成図である。図において、
１は艦船搭載ジャイロ装置、２は艦船搭載ジャイロ装置
１から出力される艦船の慣性空間に対する動揺の速度フ
ィードフォワード指令、３は艦船搭載ジャイロ装置１か
ら出力される艦船の慣性空間に対する動揺位置指令、４
は動揺位置指令３から位置フィードバック信号１３を減
算処理する加算器、５は位置決め精度を決めるポジショ
ンゲイン器、６はポジションゲイン器５の出力と速度フ
ィードフォワード指令２と一定レベル信号１６を加算し
ゲイン調整ボリューム１４からの出力を減算処理する加
算器、７は加算器６の出力である駆動信号、８は器駆動
信号７を受けて駆動される駆動器、９は駆動器８により
駆動され慣性空間に安定に保たれる負荷、１０は負荷９
の艦船に対する速度を測定する速度センサ、１１は負荷
９の艦船に対する位置を測定する位置センサ、１２は速
度センサ１０の出力である速度フィードバック信号、１
３は位置センサ１１の出力である位置フィードバック信
号、１４は速度フィードバック信号１２を受け任意の倍
率を与えることのできるゲイン調整ボリューム、１５は
一定出力を調整し出力するレベル調整ボリューム、１６
はレベル調整ボリューム１６から出力される一定レベル
信号、１７は速度センサ１０の出力である速度フィード
バック信号１２とその信号のゲインを調整するゲイン調
整ボリューム１４及び加算器６から駆動信号７を作る速
度ループ、１８は位置センサ１１の出力である位置フィ
ードバック信号１３と加算器４及びポジションゲイン器
５から速度ループ１７の加算器６に信号を送る位置ルー
プである。
【０００３】次に動作について説明する。従来の艦船用
スタビライザ装置は上記のように構成され、駆動信号７
を駆動器８に出力することにより慣性空間に対して、負
荷９を安定に保つ。この駆動信号７は、艦船搭載ジャイ
ロ装置１からの艦船の動揺による慣性空間からの艦船の
動揺位置と動揺速度に対して負荷が戻るべき艦船に対す
る位置と速度の信号として出力される速度フィードフォ
ワード指令２と動揺位置指令３をもとにしている。また
駆動信号７は、負荷を精度良く正確に制御するために、
負荷の艦船に対する速度と位置を速度センサ１０と位置
センサ１１により速度フィードバック信号１２及び位置
フィードバック信号１３として検出し、速度ループ１７
と位置ループ１８を組むことによりつくる。このとき速
度フィードバック信号１２は、速度センサ１０の負荷の
速度という物理量を制御用の信号に直すための変換率を
速度フィードフォワード指令２と合わせるため、可変ゲ
インを与えるゲイン調整ボリューム１４を通す。加えて
速度センサ１０は負荷速度が零のときにも信号を出すた
めに、スタビライザ装置としてはこれがオフセットとな
る。レベル調整ボリューム１５はこのオフセット分を打
ち消す一定レベル信号１６を出すように調整し、加算器
６で加算処理し、駆動信号７に加える。
スタビライザ装置は上記のように構成され、駆動信号７
を駆動器８に出力することにより慣性空間に対して、負
荷９を安定に保つ。この駆動信号７は、艦船搭載ジャイ
ロ装置１からの艦船の動揺による慣性空間からの艦船の
動揺位置と動揺速度に対して負荷が戻るべき艦船に対す
る位置と速度の信号として出力される速度フィードフォ
ワード指令２と動揺位置指令３をもとにしている。また
駆動信号７は、負荷を精度良く正確に制御するために、
負荷の艦船に対する速度と位置を速度センサ１０と位置
センサ１１により速度フィードバック信号１２及び位置
フィードバック信号１３として検出し、速度ループ１７
と位置ループ１８を組むことによりつくる。このとき速
度フィードバック信号１２は、速度センサ１０の負荷の
速度という物理量を制御用の信号に直すための変換率を
速度フィードフォワード指令２と合わせるため、可変ゲ
インを与えるゲイン調整ボリューム１４を通す。加えて
速度センサ１０は負荷速度が零のときにも信号を出すた
めに、スタビライザ装置としてはこれがオフセットとな
る。レベル調整ボリューム１５はこのオフセット分を打
ち消す一定レベル信号１６を出すように調整し、加算器
６で加算処理し、駆動信号７に加える。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の艦船用スタビラ
イザ装置は以上のように構成されているので、使用前に
速度センサ１０の変換率の調整のために速度ループ１７
内のゲイン調整ボリューム１４により調整する必要が有
り、環境の変化によりこの変換率も変化するため、ゲイ
ン調整ボリューム１４により調整する必要がある。また
速度センサ１０は環境によりオフセット分も変化させる
ためにその都度調整ボリューム１５の調整が必要とな
る。この速度センサの変換率の変動とオフセットは負荷
の慣性空間に対する安定度を悪化させる。
イザ装置は以上のように構成されているので、使用前に
速度センサ１０の変換率の調整のために速度ループ１７
内のゲイン調整ボリューム１４により調整する必要が有
り、環境の変化によりこの変換率も変化するため、ゲイ
ン調整ボリューム１４により調整する必要がある。また
速度センサ１０は環境によりオフセット分も変化させる
ためにその都度調整ボリューム１５の調整が必要とな
る。この速度センサの変換率の変動とオフセットは負荷
の慣性空間に対する安定度を悪化させる。
【０００５】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、速度センサの変換率の変動を吸収
し、速度センサのオフセット分も吸収し、調整の手間を
省くことができる艦船用スタビライザ装置を得ることを
目的とする。
めになされたもので、速度センサの変換率の変動を吸収
し、速度センサのオフセット分も吸収し、調整の手間を
省くことができる艦船用スタビライザ装置を得ることを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明にかかる艦船用
スタビライザ装置は、速度センサの変換率の変動を位置
センサの位置フィードバック信号から負荷の速度を予測
し、速度フィードバック信号と比較し速度センサの速度
の変換率を求め、艦船搭載ジャイロ装置からの速度フィ
ードフォワード指令のゲインを速度センサの変換率に合
わせるように可変にしたものである。
スタビライザ装置は、速度センサの変換率の変動を位置
センサの位置フィードバック信号から負荷の速度を予測
し、速度フィードバック信号と比較し速度センサの速度
の変換率を求め、艦船搭載ジャイロ装置からの速度フィ
ードフォワード指令のゲインを速度センサの変換率に合
わせるように可変にしたものである。
【０００７】また、速度センサのオフセット分の吸収の
ために、駆動器の駆動前に速度センサの直流分を記録
し、この記録分を打ち消すような信号を駆動信号に加え
るものである。
ために、駆動器の駆動前に速度センサの直流分を記録
し、この記録分を打ち消すような信号を駆動信号に加え
るものである。
【０００８】
【作用】この発明における艦船用スタビライザ装置は、
使用環境の変化により速度センサの速度の変換率が変化
しても、その変化を位置センサの出力である位置フィー
ドバック信号から負荷の速度を予測し、速度フィードバ
ック信号との比較をすることで誤差を検出し、その誤差
を吸収するように艦船搭載ジャイロ装置からの速度フィ
ードフォワード指令のゲインを変化させることにより、
速度センサの変換率の変化を吸収する。
使用環境の変化により速度センサの速度の変換率が変化
しても、その変化を位置センサの出力である位置フィー
ドバック信号から負荷の速度を予測し、速度フィードバ
ック信号との比較をすることで誤差を検出し、その誤差
を吸収するように艦船搭載ジャイロ装置からの速度フィ
ードフォワード指令のゲインを変化させることにより、
速度センサの変換率の変化を吸収する。
【０００９】また、駆動器の駆動前の速度センサは、当
然負荷は艦船に対し速度零であるから、速度フィードバ
ック信号も速度零のはずであるがそこに速度センサのオ
フセット分が現れる。このオフセット分を打ち消す信号
分を駆動器を駆動するときに駆動信号に加えることで、
スタビライザ装置としてのオフセットはなくなる。
然負荷は艦船に対し速度零であるから、速度フィードバ
ック信号も速度零のはずであるがそこに速度センサのオ
フセット分が現れる。このオフセット分を打ち消す信号
分を駆動器を駆動するときに駆動信号に加えることで、
スタビライザ装置としてのオフセットはなくなる。
【００１０】
実施例１．図１はこの発明の一実施例を示した構成図で
あり、１〜１８は上記従来装置と全く同一のものであ
る。１９は位置フィードバック信号１３から負荷９の艦
船に対する速度を予測する速度予測装置、２０は速度予
測装置１９により予測された予測速度フィードバック信
号、２１は予測速度フィードバック信号２０と速度フィ
ードバック信号１２を比較しその誤差を出力する比較
器、２２は比較器２１から出力される比較信号、２３は
比較信号２２に応じ速度フィードフォワード指令２のゲ
インを変化させるゲイン変換器、２４は駆動器８を駆動
するまでは速度フィードバック信号１２をフィルタ２５
に送り駆動器８を駆動するときは速度フィードバック信
号１２を加算器６に送り速度ループ１７を構成する切り
替えスイッチ、２５は速度フィードバック信号１２から
直流分を検出するフィルタ、２６はフィルタ２５により
検出される速度フィードバック信号１２の直流分を記録
する記録器、２７はこの記録器２６で記録された信号の
直流分出力である記録出力信号、２８はゲイン変換器２
３を通った速度フィードフォワード指令２から記録出力
信号２７を減算処理する加算器である。
あり、１〜１８は上記従来装置と全く同一のものであ
る。１９は位置フィードバック信号１３から負荷９の艦
船に対する速度を予測する速度予測装置、２０は速度予
測装置１９により予測された予測速度フィードバック信
号、２１は予測速度フィードバック信号２０と速度フィ
ードバック信号１２を比較しその誤差を出力する比較
器、２２は比較器２１から出力される比較信号、２３は
比較信号２２に応じ速度フィードフォワード指令２のゲ
インを変化させるゲイン変換器、２４は駆動器８を駆動
するまでは速度フィードバック信号１２をフィルタ２５
に送り駆動器８を駆動するときは速度フィードバック信
号１２を加算器６に送り速度ループ１７を構成する切り
替えスイッチ、２５は速度フィードバック信号１２から
直流分を検出するフィルタ、２６はフィルタ２５により
検出される速度フィードバック信号１２の直流分を記録
する記録器、２７はこの記録器２６で記録された信号の
直流分出力である記録出力信号、２８はゲイン変換器２
３を通った速度フィードフォワード指令２から記録出力
信号２７を減算処理する加算器である。
【００１１】前記のように構成された艦船用スタビライ
ザ装置は切り替えスイッチ２４で速度フィードバック信
号１２を加算器６に送るように切り替えている時、負荷
９の艦船に対する正確な速度を位置フィードバック信号
１３から速度予測装置１９により予測速度フィードバッ
ク信号２０として得られるため、この予測速度フィード
バック信号２０と速度センサ１０の速度フィードバック
信号１２を比較器２１で比較することで速度センサ１０
の速度の変換率を求めることができる。比較器２１はは
求めた速度センサ１０の変換率に対して、あらかじめ想
定していた変換率とのずれに応じた比例信号である比較
信号２２を出す。この比較信号２２を受けゲイン変換器
２３は速度フィードフォワード指令２のゲインをあらか
じめ想定していたゲインから換える。このとき速度セン
サの速度の変換率があらかじめ想定していたものであれ
ばゲイン変換器２３のゲインも１倍となり、速度センサ
１０の速度の変換率が１．１倍であればゲイン変換器の
変換率も１．１倍になるように比較信号２２が出力す
る。また、駆動器に駆動信号７を送るまで切り替えスイ
ッチ２４により速度フィードバック信号１２はフィルタ
２５に送られる。フィルタ２５は速度フィードバック信
号１２の直流分を取るように構成されるため、その出力
は負荷９が艦船に対して速度零の時のオフセット分にな
る。このオフセット分は記録器２６に入り、切り替えス
イッチ２４が速度フィードバック信号１２を加算器６に
切り替えられる直前のデータが記録される。記録器２６
は、記録した速度フィードバック信号１２のオフセット
分を加算器２８に記録出力信号２７として出力する。加
算器２８はこの記録出力信号２７を速度フィードフォワ
ード指令２から引くことで、速度フィードバック信号１
２のオフセット分に見合うだけの信号分を速度フィード
フォワード指令２から差し引くことになる。このために
艦船用スタビライザ装置は速度センサ１２分のオフセッ
トを相殺させることになる。
ザ装置は切り替えスイッチ２４で速度フィードバック信
号１２を加算器６に送るように切り替えている時、負荷
９の艦船に対する正確な速度を位置フィードバック信号
１３から速度予測装置１９により予測速度フィードバッ
ク信号２０として得られるため、この予測速度フィード
バック信号２０と速度センサ１０の速度フィードバック
信号１２を比較器２１で比較することで速度センサ１０
の速度の変換率を求めることができる。比較器２１はは
求めた速度センサ１０の変換率に対して、あらかじめ想
定していた変換率とのずれに応じた比例信号である比較
信号２２を出す。この比較信号２２を受けゲイン変換器
２３は速度フィードフォワード指令２のゲインをあらか
じめ想定していたゲインから換える。このとき速度セン
サの速度の変換率があらかじめ想定していたものであれ
ばゲイン変換器２３のゲインも１倍となり、速度センサ
１０の速度の変換率が１．１倍であればゲイン変換器の
変換率も１．１倍になるように比較信号２２が出力す
る。また、駆動器に駆動信号７を送るまで切り替えスイ
ッチ２４により速度フィードバック信号１２はフィルタ
２５に送られる。フィルタ２５は速度フィードバック信
号１２の直流分を取るように構成されるため、その出力
は負荷９が艦船に対して速度零の時のオフセット分にな
る。このオフセット分は記録器２６に入り、切り替えス
イッチ２４が速度フィードバック信号１２を加算器６に
切り替えられる直前のデータが記録される。記録器２６
は、記録した速度フィードバック信号１２のオフセット
分を加算器２８に記録出力信号２７として出力する。加
算器２８はこの記録出力信号２７を速度フィードフォワ
ード指令２から引くことで、速度フィードバック信号１
２のオフセット分に見合うだけの信号分を速度フィード
フォワード指令２から差し引くことになる。このために
艦船用スタビライザ装置は速度センサ１２分のオフセッ
トを相殺させることになる。
【００１２】ところで上記説明では、この発明を艦船用
スタビライザ装置に利用する場合について述べたが、そ
の他の移動機である航空機や自動車にジャイロ装置を搭
載した場合も利用できることはいうまでもない。
スタビライザ装置に利用する場合について述べたが、そ
の他の移動機である航空機や自動車にジャイロ装置を搭
載した場合も利用できることはいうまでもない。
【００１３】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れるので、以下に記載されるような効果を奏する。
れるので、以下に記載されるような効果を奏する。
【００１４】速度フィードフォワード指令のゲインを位
置フィードバック信号から速度センサの速度の変換率に
合わせて変化させることにより、調整の手間をはぶき、
速度センサの変換率の変化が負荷を慣性空間に安定に保
つ精度を悪化させることを抑制することができる。
置フィードバック信号から速度センサの速度の変換率に
合わせて変化させることにより、調整の手間をはぶき、
速度センサの変換率の変化が負荷を慣性空間に安定に保
つ精度を悪化させることを抑制することができる。
【００１５】また、速度センサが速度の変換に対してオ
フセット分を含んでいる場合でも、記録器によりそのオ
フセット分を記録し、速度フィードフォワード指令分に
加えるので調整の手間をはぶき、駆動信号にはオフセッ
ト分の影響がでなくなり、負荷を慣性空間に安定に保つ
ことができる。
フセット分を含んでいる場合でも、記録器によりそのオ
フセット分を記録し、速度フィードフォワード指令分に
加えるので調整の手間をはぶき、駆動信号にはオフセッ
ト分の影響がでなくなり、負荷を慣性空間に安定に保つ
ことができる。
【図１】この発明の実施例１を示す構成図である。
【図２】従来の艦船用スタビライザ装置を示す構成図で
ある。
ある。
１ 艦船搭載ジャイロ装置 ２ 速度フィードフォワード指令 ３ 動揺位置指令 ４ 加算器 ５ ポジションゲイン器 ６ 加算器 ７ 駆動信号 ８ 駆動器 ９ 負荷 １０ 速度センサ １１ 位置センサ １２ 速度フィードバック信号 １３ 位置フィードバック信号 １４ ゲイン調整ボリューム １５ レベル調整ボリューム １６ 一定レベル信号 １７ 速度ループ １８ 位置ループ １９ 速度予測装置 ２０ 予測速度フィードバック ２１ 比較器 ２２ 比較信号 ２３ ゲイン変換器 ２４ 切り替えスイッチ ２５ フィルタ ２６ 記録器 ２７ 記録出力信号 ２８ 加算器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/08 Ｚ 9323−3Ｈ 3/12 ３０５ Ｐ 9179−3Ｈ Ｖ 9179−3Ｈ ３０６ Ｇ 9179−3Ｈ 13/62 Ｅ 9132−3Ｈ Ｃ 9132−3Ｈ Ｄ 9132−3Ｈ
Claims (2)
- 【請求項１】 負荷を駆動する駆動器、負荷の艦船に対
する速度を検出する速度センサ、指令から速度センサか
らの速度フィードバック信号を減算処理し駆動器を駆動
する駆動信号を作る加算器、速度センサと加算器と駆動
器より構成される速度ループ、負荷の艦船に対する位置
を検出する位置センサ、指令から位置センサからの位置
フィードバック信号を減算処理し出力する加算器、その
加算器からの出力を増幅するポジションゲイン器、位置
センサと加算器とポジションゲイン器とポジションゲイ
ン器の出力を速度ループの指令にするよう構成される位
置ループ、負荷を慣性空間に対し安定に保つように速度
ループと位置ループのそれぞれの指令として速度フィー
ドフォワード指令と動揺位置指令を出力する艦船搭載ジ
ャイロ装置、位置センサの位置フィードバック信号より
負荷の速度を予測する速度予測装置、その速度予測装置
からの予測速度フィードバックと速度センサからの速度
フィードバック信号を比較する比較器、その比較器から
の比較信号により速度フィードフォワード指令を速度セ
ンサの変換率に合わせるゲイン変換器を備えたことを特
徴とする艦船用スタビライザ装置。 - 【請求項２】 負荷を駆動する駆動器、負荷の艦船に対
する速度を検出する速度センサ、指令から速度センサか
らの速度フィードバック信号を減算処理し駆動する駆動
信号を作る加算器、速度センサと加算器と駆動器より構
成される速度ループ、負荷の艦船に対する位置を検出す
る位置センサ、指令から位置センサからの位置フィード
バック信号を減算処理し出力する加算器、その加算器か
らの出力を増幅するポジションゲイン器、位置センサと
加算器とポジションゲイン器とポジションゲイン器の出
力を速度ループの指令にするよう構成される位置ルー
プ、負荷を慣性空間に対し安定に保つように速度ループ
と位置ループのそれぞれの指令として速度フィードフォ
ワード指令と動揺位置指令を出力する艦船搭載ジャイロ
装置、駆動器を駆動する直前の速度フィードバック信号
を記録する記録器、駆動器を駆動中に記録器に記録して
ある速度センサ出力の直前の直流分を速度フィードフォ
ワード指令に加える加算器を備えた艦船用スタビライザ
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5162721A JPH0717470A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 艦船用スタビライザ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5162721A JPH0717470A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 艦船用スタビライザ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0717470A true JPH0717470A (ja) | 1995-01-20 |
Family
ID=15760020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5162721A Pending JPH0717470A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 艦船用スタビライザ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0717470A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08321984A (ja) * | 1995-03-22 | 1996-12-03 | Sony Corp | 自動追尾撮像装置 |
-
1993
- 1993-06-30 JP JP5162721A patent/JPH0717470A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08321984A (ja) * | 1995-03-22 | 1996-12-03 | Sony Corp | 自動追尾撮像装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5159254A (en) | Numerical control unit for estimating movement parameters using a model | |
| US5359520A (en) | Adaptive error correction control system for optimizing mirror positioning in a spatial chopping or scanning telescope | |
| US5513114A (en) | Apparatus for and method of compensating for positioning error | |
| GB1424016A (en) | Platform suspended in a gimbal frame and stabilisation system therefor | |
| JPH07209400A (ja) | 移動体搭載アンテナの制御装置及び制御方法 | |
| KR100214104B1 (ko) | 테이프레 코더의 위치 제어 장치 | |
| KR100237150B1 (ko) | 현수하중 안정/위치결정 제어장치 | |
| JP2596376B2 (ja) | アンテナの駆動制御装置 | |
| JPH0526599A (ja) | 誘導装置 | |
| US5157317A (en) | Method and apparatus for employing an unregulated power supply to power precision motors in a pen plotter | |
| JP3269198B2 (ja) | 位置制御装置 | |
| JPH0555884B2 (ja) | ||
| JPH0330156A (ja) | デイスク装置 | |
| KR0162602B1 (ko) | 일정 선속도 테이프 이송을 위한 릴모터제어회로 및 방법 | |
| JPH02296404A (ja) | 人工衛星のアンテナビーム指向制御装置 | |
| NL8502168A (nl) | Regelschakeling voor een wapenricht- en stabiliseerinrichting. | |
| JPH0755718Y2 (ja) | 光ディスクのシーク装置 | |
| JPH0854932A (ja) | 空間安定化装置 | |
| JPS5878209A (ja) | スタビライザ−装置 | |
| SU736334A2 (ru) | Устройство дл управлени шаговым двигателем | |
| JPS6247705A (ja) | ロボツト制御方法 | |
| JP2878982B2 (ja) | 方位検出装置 | |
| JPH05325449A (ja) | キャリッジの速度制御装置 | |
| JPH07326145A (ja) | ディスク装置 | |
| JPH04255973A (ja) | ヘツドのアクセス速度制御方式 |