JPH07175520A

JPH07175520A - 自動走行装置

Info

Publication number: JPH07175520A
Application number: JP31964293A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Ishizaki; 祥浩石嵜; Eiichi Tanaka; 栄一田中; Shinji Miyauchi; 伸二宮内
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1993-12-20
Filing date: 1993-12-20
Publication date: 1995-07-14

Abstract

(57)【要約】【目的】走行手段の走行する領域の物体を画像から認
識し、走行手段動作時の危険を避ける。【構成】走行手段２の走行する領域を照明手段４で照
明し、画像入力手段３で撮影した画像を照度補正手段６
に入力する。照度補正手段６は照度を補正した画像を物
体認識手段７に出力し、物体認識手段７は入力された画
像中から走行物体を認識する。走行指示手段８は走行領
域の状態に応じた指示を出し、送信手段９は走行手段２
へ送信する。受信手段１０で受信した指示に従い、移動
手段１２は走行手段２を移動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自走掃除機、無人搬送
車等の自動走行装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の自動走行装置は、走行手
段本体にセンサを設け、床面にあらかじめ設置された走
行路を認識して走行するものや、あらかじめ入力された
データに従って走行するものであった。

【０００３】また、走行路上に障害物が存在した場合に
は、搭載された接触センサや超音波センサなどにより障
害物の存在を感知し、走行を停止したり、いったん決め
られた走行路上から離れ障害物を迂回した後、再び走行
路に復帰し走行を続けるタイプのものであった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、床面に描かれた走行路を認識して走行する
場合には、汚れや障害物により走行できなくなるという
課題があった。

【０００５】また、障害物を迂回する機能を持つもので
も、超音波センサや接触センサでは走行装置のごく近傍
しかセンシングできないため現在位置と障害物の場所や
大きさと復帰する走行路の位置などを走行装置に搭載し
たセンサで正確に認識することができなくなり走行を継
続できなくなるという課題があった。

【０００６】本発明は上記課題を解決し、走行装置の走
行している位置を正確に認識し、また障害物が存在する
場合に最適な迂回方法を指示して、安全で実用的な自動
走行を実現することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、第１の解決手段として、走行手段と走行手
段制御手段とからなり、走行手段は、走行手段制御手段
からの制御信号を受けとる受信手段と、走行手段を移動
する移動手段と、受信手段で受信された信号により移動
手段を制御する移動手段制御手段とを備え、走行手段制
御手段は、走行手段の走行する領域を撮影する画像入力
手段と、走行手段の走行する領域を照明する照明手段
と、照明手段を制御する照明制御手段と、画像入力手段
で入力された画像の照度変化を補正する照度補正手段
と、照度補正手段から出力された画像から走行手段の走
行する領域に存在する物体を認識する物体認識手段と、
物体認識手段からの出力にもとづき走行手段に動作を指
示する走行指示手段と、走行指示手段からの信号を走行
手段の受信手段に送信する送信手段とを備えたものであ
る。

【０００８】また、第２の解決手段として、走行手段と
走行手段制御手段とからなり、走行手段は、走行手段制
御手段からの制御信号を受けとる受信手段と、走行手段
を移動する移動手段と、受信手段で受信された信号によ
り移動手段を制御する移動手段制御手段とを備え、走行
手段制御手段は、走行手段の走行する領域を撮影する画
像入力手段と、走行手段の走行する領域の床面に設けら
れ、画像入力手段の撮影する画像中の走行手段の走行す
る領域に一定の特徴を与える特定背景手段と、走行手段
の走行する領域を照明する照明手段と、照明手段を制御
する照明制御手段と、画像入力手段で入力された画像の
照度変化を補正する照度補正手段と、照度補正手段から
出力された画像から特定背景手段により与えられた特徴
を検出し走行手段の走行する領域に存在する物体を認識
する物体認識手段と、物体認識手段からの出力にもとづ
き走行手段に動作を指示する走行指示手段と、走行指示
手段からの信号を走行手段の受信手段に送信する送信手
段とを備えたものである。

【０００９】また、第３の解決手段として、走行手段と
走行手段制御手段とからなり、走行手段は、走行手段制
御手段からの制御信号を受けとる受信手段と、走行手段
を移動する移動手段と、受信手段で受信された信号によ
り移動手段を制御する移動手段制御手段とを備え、走行
手段制御手段は、走行手段の走行する領域を撮影する画
像入力手段と、走行手段の走行する領域を照明する照明
手段と、照明手段を制御する照明制御手段と、画像入力
手段で入力された画像の照度変化を補正する照度補正手
段と、照度補正手段から出力された画像から走行手段の
走行する領域に存在する静止している物体を認識する静
止物体認識手段と、画像入力手段から出力された画像か
ら走行手段の走行する領域に存在する動いている物体を
認識する移動物体認識手段と、静止物体認識手段からの
出力と移動物体認識手段からの出力にもとづき走行手段
に動作を指示する走行指示手段と、走行指示手段からの
信号を走行手段の受信手段に送信する送信手段とを備え
たものである。

【００１０】さらに、第４の解決手段として、照度補正
手段は、照明点灯時の画像と照明消灯時の画像を記憶す
る画像記憶手段と、走行手段の走行する領域の照度を測
定する照度測定手段と、画像記憶手段に記憶された照明
点灯時の画像と照明消灯時の画像の差分を求める画像差
分手段と、照度測定手段からの照度情報にもとづき、差
分画像の蓄積回数を決定する蓄積回数決定手段と、画像
差分手段からの差分画像を蓄積する差分画像蓄積手段と
からなるものである。

【００１１】

【作用】本発明は上記構成により、走行手段の走行する
領域を照明手段で照明し、画像入力手段で撮影した画像
を照度補正手段に入力する。照度補正手段は照度を補正
した画像を物体認識手段に出力し、物体認識手段は入力
された画像中から走行物体を認識する。走行指示手段は
走行領域の状態に応じた指示を出し、送信手段は走行手
段へ送信する。受信手段で受信した指示に従い、移動手
段は走行手段を移動する。

【００１２】また、走行手段の走行する領域を照明手段
で照明し、画像入力手段で撮影した画像を照度補正手段
に入力する。照度補正手段は照度を補正した画像を物体
認識手段に出力し、物体認識手段は入力された画像中か
ら特定背景手段により与えられた特徴を検出し、走行装
置の走行する領域に存在する物体を認識する。走行指示
手段は走行領域の状態に応じた指示を出し、送信手段は
走行手段へ送信する。受信手段で受信した指示に従い、
移動手段は走行手段を移動する。

【００１３】また、走行手段の走行する領域を照明手段
で照明し、画像入力手段で撮影した画像を照度補正手段
に入力する。照度補正手段は照度を補正した画像を物体
認識手段に出力し、静止物体認識手段は入力された画像
中から走行装置の走行する領域に存在する静止物体を認
識する。移動物体認識手段は入力された画像中から走行
装置の走行する領域に存在する移動物体を認識する。走
行指示手段は走行領域の状態に応じた指示を出し、送信
手段は走行手段へ送信する。受信手段で受信した指示に
従い、移動手段は走行手段を移動する。

【００１４】さらに、照明消灯時の画像と照明点灯時の
画像の差分を求め、照度測定手段からの照度情報にもと
づき、蓄積された差分画像を出力するので、照度の変化
によらない画像を出力できる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。

【００１６】（実施例１）本実施例では、自動走行装置
として、自走掃除機に応用した例について説明する。図
１に示すように、走行手段制御手段１と走行手段２とか
ら構成されている。画像入力手段３は走行手段２の走行
する領域を撮影している。本実施例では、自走掃除機の
掃除する領域の上方から床に向けて設置したＣＣＤカメ
ラを使用している。照明手段４は走行手段２の走行する
領域を照らしている。本実施例では、自走掃除機の掃除
する領域の上方から床に向けて設置され、照明制御手段
５により点灯、消灯が制御されている。照度補正手段６
は画像入力手段３の撮影した画像を入力し、走行手段２
の走行する領域の照度を補正した画像を出力する。物体
認識手段７は照度補正手段６の出力した画像中から走行
手段２の走行する領域の物体を認識し走行指示手段８に
出力する。走行指示手段８は物体認識手段７の出力にも
とづいて、走行手段２への走行を指示する制御信号をつ
くり、送信手段９へ出力する。送信手段９から出力され
た送信信号は、受信手段１０で受信され、移動手段制御
手段１１で移動手段１２を制御する信号に変換される。
照度補正手段６は照明消灯時の画像を記憶する消灯時画
像記憶手段１３Ａ、照明点灯時の画像を記憶する点灯時
画像記憶手段１３Ｂ、照度測定手段１４、画像差分手段
１５、蓄積回数決定手段１６、差分画像蓄積手段１７か
ら構成されている。物体認識手段７は初期画像記憶手段
１８、現画像記憶手段１９、画像比較手段２０から構成
されている。

【００１７】次に、上記構成において動作について説明
する。まず、自動走行装置の設置時の初期設定の動作に
ついて説明する。電源が投入されると、画像入力手段３
は走行手段２の走行する領域の画像を撮影する。撮影さ
れた画像は照度補正手段６に送られる。照度補正手段６
は入力された画像を物体認識手段７が認識するために最
適な照度に補正し、物体認識手段７に出力する。入力さ
れた画像は初期画像として初期画像記憶手段１８に記憶
され、以上で、初期設定が終わる。

【００１８】次に使用時の動作について説明する。電源
が投入され、ある領域の掃除を行なうように指示される
と、画像入力手段３は走行手段２の走行する領域の床面
の画像を撮影する。撮影された画像は照度補正手段６に
送られる。照度補正手段５は入力された画像を物体認識
手段７が認識するために最適な照度に補正し、物体認識
手段７に出力する。入力された画像は現画像として現画
像記憶手段１９に記憶される。画像比較手段２０は初期
設定時に初期画像記憶手段１８に記憶された初期画像と
現画像記憶手段１９に記憶した現画像とを比較し、両者
に差があると認めれば走行手段２の走行する領域に物体
が存在すると判断し、両者に差が認められなければ物体
が存在しないと判断して、その結果を走行指示手段８に
出力する。走行指示手段８は物体認識手段７からの信号
にもとづき、領域内を移動する手順、掃除する手順を決
定し、送信手段９に出力する。送信手段９から送信され
た信号は受信手段１０で受信され、移動手段制御手段１
１に入力される。移動手段制御手段１１は入力された手
順に従い、移動手段１２を制御し、指示された領域の掃
除を開始する。

【００１９】画像入力手段３は、随時部屋の画像を撮影
し、物体認識手段７により常に出入りする物体や掃除し
ている走行手段２の位置が認識されているため、掃除で
きない場所、掃除の終了した場所、まだ掃除されていな
い場所を認識して、最適な走行方法を決定できる。

【００２０】設置場所の違い、気候条件の変化、周囲の
照明の状態などにより、走行手段２の走行する領域の照
度は変化する。画像認識を精度良く行なうためには、照
明条件を一定に保つ必要があるが、画像入力手段３は周
囲の環境の変化に応じてさまざまな照度の画像を入力し
ている。例えば、屋外に設置した場合には、昼と夜とで
は、また、天候の変化により太陽光に直接照らされてい
る時と曇り空の時とでは、照度に大きな違いがある。本
発明は照度の違いを吸収して一定の範囲の照明条件のも
とで物体の存在を判断するために照度補正手段６を設け
ている。

【００２１】周囲が暗い場合は、照明手段４により照明
され一定の範囲の照度の画像が得られるが、例えば、太
陽光に照らされている場合などは、照明手段４による光
と太陽光の両方に照らされた画像が入力されるため、一
定の照度の画像を得ることができない。しかし、照明を
点灯した場合と消灯した場合の画像を比較しその違いか
ら照明のみによる情報を抽出し、一定の範囲の照明条件
の元で撮影したものに相当する画像を作ることができ
る。

【００２２】図４、図５、図６、図７は走行手段２の走
行する領域に箱をおいて撮影した場合の画像データであ
る。走行装置の照明手段４は図の右側から、外部の照明
は図の左側からそれぞれ照らしているものとする。外部
に照明がない場合に、走行装置の照明を消灯して撮影し
た画像である図４中の物体を横切る位置の輝度データを
図８に、走行装置の照明を点灯して撮影した画像である
図５中の同一部分の輝度データを図９に、図９のデータ
と図８のデータの差分データを図１０に示す。

【００２３】また、外部に照明がある場合に、走行装置
の照明を消灯して撮影した画像である図６中の物体を横
切る位置の輝度データを図１１に、走行装置の照明を点
灯して撮影した画像である図７中の同一部分の輝度デー
タを図１２に、図１２のデータと図１１のデータの差分
データを図１３に示す。

【００２４】外部に照明のない場合には、差分データは
照明を点灯して撮影した画像のデータとほぼ同一であ
り、外部からの影響を受けていないことがわかる。一
方、外部に別の照明がある場合には、照明をつけて撮影
したデータから照明を消して撮影したデータ、すなわち
図１２のデータから図１１のデータを引くことにより、
外部の照明の影響を除いたデータ図１３が得られる。同
様の処理を繰り返して、差分により得られたデータの加
算を繰り返すと、図１０とほぼ同一のデータを得ること
ができ、外部の照明の影響のない画像を得ることができ
る。

【００２５】照度補正手段６の動作について説明する。
照度補正手段６からの信号により、照明制御手段５は照
明手段４を消灯させ、画像入力手段３は走行手段２の走
行する領域を撮影する。画像入力手段３から入力された
画像は消灯時画像記憶手段１３Ａに記憶される。次に、
照度補正手段６からの信号により、照明制御手段５は照
明手段４を点灯させ、画像入力手段３は走行手段２の走
行する領域を撮影する。画像入力手段３から入力された
画像は点灯時画像記憶手段１３Ｂに記憶される。照度測
定手段１４は消灯時画像記憶手段１３Ａ、点灯時画像記
憶手段１３Ｂに記憶された画像の輝度情報からそれぞれ
走行手段２の走行する領域の照度を測定する。画像差分
手段１５は消灯時画像記憶手段１３Ａ、点灯時画像記憶
手段１３Ｂに記憶された画像の差分を求め、差分画像蓄
積手段１７に出力する。蓄積回数決定手段１６は照度測
定手段１４が測定した２つの照度情報にもとづき、２つ
の照度情報の差が大きい時には、差分画像データの蓄積
回数を減らし、２つの照度情報の差が小さい時には差分
画像データの蓄積回数を増やし、決定した蓄積回数を、
差分画像蓄積手段１７に出力する。

【００２６】差分画像蓄積手段１７は蓄積回数決定手段
１６が決定した蓄積回数にもとづき、画像差分手段１５
からの差分画像を加算記憶する。

【００２７】以上のように本実施例によれば、周囲の照
明条件の違いを除いた画像データを作り画像認識を行な
うために、照明条件の変化による誤動作のない安全な自
走掃除機を実現できる。

【００２８】また、走行手段に搭載したセンサを用いた
場合に得られる情報より広い範囲の情報を得ることがで
きるため、あらかじめ走行手段に危険を回避させたり、
使用者や走行領域への侵入者に警告するなどの予防措置
が可能になるため、安全な運転が可能になる。

【００２９】また、本実施例では画像入力手段と照明手
段を共にひとつずつ用いた構成としたが、この構成は本
発明を拘束するものではなく、複数の画像入力手段と照
明手段を用いることにより、ひとつの場合より広い範囲
を監視して走行手段の動作を指示することや、死角とな
る領域を別の画像入力手段からの画像情報で補うことに
よりより安全な運転が可能になる。

【００３０】（実施例２）本実施例では、自動走行装置
として、無人搬送車に応用した例について説明する。

【００３１】図２に示すように、実施例１とほぼ同様で
あるが、特定背景手段２１を有している点が異なる。本
実施例では床面に等間隔で描かれた一定の幅の直線であ
る。また、物体認識手段７は照度補正手段６の出力した
画像中から特定背景手段２１を検出し、特定背景手段２
１上の物体を認識し走行指示手段８に出力する点が実施
例１と異なる。物体認識手段７は画像情報抽出手段２
２、初期画像記憶手段１８、現画像記憶手段１９、画像
比較手段２０から構成されている。

【００３２】初期設定時に、照度補正手段６から物体認
識手段７に画像が入力されると、画像情報抽出手段２２
は入力された画像中から特定背景手段２１により与えら
れた特徴として、床面に描かれたそれぞれの直線の画像
中における長さ、幅、面積を抽出し、初期画像情報とし
て初期画像記憶手段１８に記憶する。

【００３３】使用時には、照度補正手段６から物体認識
手段７に画像が入力されると、画像情報抽出手段２２は
入力された画像中から特定背景手段２１により与えられ
た特徴として、床面に描かれたそれぞれの直線の画像中
における長さ、幅、面積を抽出し、現画像情報として現
画像記憶手段１９に記憶する。

【００３４】画像比較手段２０は初期設定時に初期画像
記憶手段１８に記憶された初期画像と現画像記憶手段１
９に記憶した現画像とを比較し、両者に差があると認め
れば特定背景手段２１上に物体が存在すると判断し、両
者に差が認められなければ特定背景手段２１上に物体が
存在しないと判断して、その結果を走行指示手段８に出
力する。

【００３５】以上のように本実施例によれば、初期設定
時に記憶した画像中の特定背景手段により与えられた特
徴と現画像中の特定背景手段により与えられた特徴とを
比較することにより間接的に物体を認識するため、物体
の形状や種類にかかわらず安定して物体を認識すること
ができ、無人搬送車の走行する領域の物体の認識の精度
をあげることができる。

【００３６】（実施例３）本実施例では、自動走行装置
として、自走掃除機に応用した例について説明する。図
３に示すように、実施例１とほぼ同様であるが、静止物
体認識手段２３と移動物体認識手段２４を有している点
が異なる。移動物体認識手段２４は、画像入力手段３で
撮影された画像の背景画像を記憶する背景画像記憶手段
２５、画像入力手段３で撮影された画像の現画像を記憶
する現画像記憶手段２６、背景画像記憶手段２５の画像
と現画像記憶手段２６の画像との差分演算を行い所定の
閾値で二値化する差分二値化手段２７、二値化されたデ
ータを記憶する二値化データ記憶手段２８、差分二値化
手段２７で差分画像を二値化するときに所定の閾値以下
の部分の現画像で背景画像を書き換える背景書換え手段
２９、二値化データ記憶手段２８に記憶された二値化デ
ータから移動物体を検出する移動物体検出手段２９から
構成されている。

【００３７】移動物体認識手段の動作を以下に示す。ま
ず、画像入力手段１により移動物体の存在しない背景画
像を背景画像記憶手段２４に記憶しておく。次に、画像
入力手段１から現在の画像を現画像記憶手段２６に記憶
する。それぞれ記憶された背景画像と現画像の同一位置
の画素について差分二値化手段２７において差分演算
し、所定の閾値で二値化を行ない二値化データ記憶手段
２８へ出力する。二値化された値と閾値を比較し、閾値
未満であれば現画像記憶手段２６の現画素の位置のデー
タを背景画像記憶手段２５の同一の位置へ書き込む。一
方二値化された値が閾値以上であれば、すべての画素に
ついて以上の処理が行なわれたかどうかを判定し、処理
されていない画素があれば処理を繰り返す。すべての画
素の処理が終われば移動物体検出手段２９は二値化デー
タ記憶手段に記憶されたデータから移動物体を検出す
る。以上の処理が終われば、最初の処理に戻り次の現画
像を入力し、同様の処理を繰り返す。このようにして現
画像と背景画像を比較することで移動物体を検出でき
る。

【００３８】以上のように本実施例によれば、特に移動
する物体を検出する手段を設け、移動する物体の位置や
移動方向速度などを検出することで、刻々と変化する周
囲の状況に応じて障害物を迂回し、清掃を行なっていな
い場所へ効率的に移動して清掃作業を行なうことができ
る。

【００３９】

【発明の効果】以上の説明から明らかのように本発明の
自動走行装置によれば次の効果が得られる。

【００４０】走行手段の走行する領域の照度変化がおこ
った場合にも、照度変化の影響を補正した画像を使って
画像処理をおこなうことが可能になり、物体の認識精度
をあげることができるので、安全な自動走行装置の運転
が実現できる。すなわち、時刻による太陽の位置の違い
や周囲の照明設備の点灯、消灯などによって生じる走行
手段の走行する領域の照度変化の影響を受けた画像を、
走行装置の照明のみで撮影した画像に相当する画像に補
正する事により、常に一定範囲の照明条件のもとで画像
処理をおこなうことが可能になり、高い精度で物体の認
識をおこなうことができ、自動走行装置の移動する位置
に物体が存在する場合には走行手段を停止する、迂回す
る経路を探すなどの動作をおこなえるので、安全な自動
走行装置の運転が実現できる。

【００４１】また、走行手段制御手段は、走行手段の走
行する領域の床面に設けられ画像入力手段の撮影する画
像中の走行手段の走行する領域に一定の特徴を与える特
定背景手段を備え、入力された画像から特定背景手段に
より与えられた特徴を検出し走行手段の走行する領域に
存在する物体を認識することにより、認識する対象の物
体の種類、形状等にかかわらず、より正確な認識ができ
るので、安全な自動走行装置の運転が実現できる。

【００４２】また、走行手段制御手段は、入力された画
像から走行手段の走行する領域に存在する静止している
物体を認識する静止物体認識手段と、画像入力手段から
出力された画像から走行手段の走行する領域に存在する
動いている物体を認識する移動物体認識手段と、静止物
体認識手段からの出力と移動物体認識手段からの出力に
もとづき走行手段に動作を指示する走行指示手段とを備
えた構成としたから、刻々と移動する物体の存在する場
合でも、移動する物体の位置を正確に認識し、その情報
に応じた走行装置の制御が可能となるため、安全な自動
走行装置の運転が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の自動走行装置の構成を示す
ブロック図

【図２】本発明の他の実施例の自動走行装置の構成を示
すブロック図

【図３】本発明のさらに他の実施例の自動走行装置の構
成を示すブロック図

【図４】本発明の一実施例の自動走行装置により入力さ
れた画像の第１例を示す図

【図５】同自動走行装置により入力された画像の第２例
を示す図

【図６】同自動走行装置により入力された画像の第３例
を示す図

【図７】同自動走行装置により入力された画像の第４例
を示す図

【図８】同自動走行装置の画像処理データの第１例を示
す図

【図９】同自動走行装置の画像処理データの第２例を示
す図

【図１０】同自動走行装置の画像処理データの第３例を
示す図

【図１１】同自動走行装置の画像処理データの第４例を
示す図

【図１２】同自動走行装置の画像処理データの第５例を
示す図

【図１３】同自動走行装置の画像処理データの第６例を
示す図

【符号の説明】

１走行手段制御手段２走行手段３画像入力手段４照明手段５照明制御手段６照度補正手段７物体認識手段８走行指示手段９送信手段１０受信手段１１移動手段制御手段１２移動手段１３画像記憶手段１４照度測定手段１５画像差分手段１６蓄積回数決定手段１７差分画像蓄積手段２１特定背景手段２３静止物体認識手段２４移動物体認識手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６０Ｑ 1/02 Ｃ 9/00 Ｑ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行手段と走行手段制御手段とからなり、
前記走行手段は、前記走行手段制御手段からの制御信号
を受けとる受信手段と、前記走行手段を移動する移動手
段と、前記受信手段で受信された信号により前記移動手
段を制御する移動手段制御手段とを備え、前記走行手段
制御手段は、前記走行手段の走行する領域を撮影する画
像入力手段と、前記走行手段の走行する領域を照明する
照明手段と、前記照明手段を制御する照明制御手段と、
前記画像入力手段で入力された画像の照度変化を補正す
る照度補正手段と、前記照度補正手段から出力された画
像から前記走行手段の走行する領域に存在する物体を認
識する物体認識手段と、前記物体認識手段からの出力に
もとづき前記走行手段に動作を指示する走行指示手段
と、前記走行指示手段からの信号を前記走行手段の前記
受信手段に送信する送信手段とを備えた自動走行装置。
【請求項２】走行手段と走行手段制御手段とからなり、
前記走行手段は、前記走行手段制御手段からの制御信号
を受けとる受信手段と、前記走行手段を移動する移動手
段と、前記受信手段で受信された信号により前記移動手
段を制御する移動手段制御手段とを備え、前記走行手段
制御手段は、前記走行手段の走行する領域を撮影する画
像入力手段と、前記走行手段の走行する領域の床面に設
けられ、前記画像入力手段の撮影する画像中の前記走行
手段の走行する領域に一定の特徴を与える特定背景手段
と、前記走行手段の走行する領域を照明する照明手段
と、前記照明手段を制御する照明制御手段と、前記画像
入力手段で入力された画像の照度変化を補正する照度補
正手段と、前記照度補正手段から出力された画像から前
記特定背景手段により与えられた特徴を検出し前記走行
手段の走行する領域に存在する物体を認識する物体認識
手段と、前記物体認識手段からの出力にもとづき前記走
行手段に動作を指示する走行指示手段と、前記走行指示
手段からの信号を前記走行手段の前記受信手段に送信す
る送信手段とを備えた自動走行装置。
【請求項３】走行手段と走行手段制御手段とからなり、
前記走行手段は、前記走行手段制御手段からの制御信号
を受けとる受信手段と、前記走行手段を移動する移動手
段と、前記受信手段で受信された信号により前記移動手
段を制御する移動手段制御手段とを備え、前記走行手段
制御手段は、前記走行手段の走行する領域を撮影する画
像入力手段と、前記走行手段の走行する領域を照明する
照明手段と、前記照明手段を制御する照明制御手段と、
前記画像入力手段で入力された画像の照度変化を補正す
る照度補正手段と、前記照度補正手段から出力された画
像から前記走行手段の走行する領域に存在する静止して
いる物体を認識する静止物体認識手段と、前記画像入力
手段から出力された画像から前記走行手段の走行する領
域に存在する動いている物体を認識する移動物体認識手
段と、前記静止物体認識手段からの出力と前記移動物体
認識手段からの出力にもとづき前記走行手段に動作を指
示する走行指示手段と、前記走行指示手段からの信号を
前記走行手段の前記受信手段に送信する送信手段とを備
えた自動走行装置。
【請求項４】照度補正手段は、照明点灯時の画像と照明
消灯時の画像を記憶する画像記憶手段と、走行手段の走
行する領域の照度を測定する照度測定手段と、前記画像
記憶手段に記憶された照明点灯時の画像と照明消灯時の
画像の差分を求める画像差分手段と、前記照度測定手段
からの照度情報にもとづき、差分画像の蓄積回数を決定
する蓄積回数決定手段と、前記画像差分手段からの差分
画像を蓄積する差分画像蓄積手段とからなる請求項１、
２又は３記載の自動走行装置。