JPH07177806A - 田植機の植付制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 植付部及び油圧シリンダなどを左右バランス
良く支持させ、しかも植付部とピストンロッドを連結す
る緩衝バネによって植付部からの衝撃力がピストンロッ
ド側に伝わるのを低減させる。 【構成】 走行機体にローリング支点軸を介して植付部
を水平調節自在に設ける田植機の植付制御装置におい
て、ピストンロッド４０を両側に突出させる複動形の油
圧シリンダ３８を備え、走行機体側に前記油圧シリンダ
３８を取付けると共に、前記油圧シリンダ３８両側のピ
ストンロッド４０と植付部を緩衝バネ４４を介して連結
させ、機体左右幅略中央に前記油圧シリンダ３８を配置
させて前記緩衝バネ４４を左右対称でピストンロッド４
０伸縮方向に取付けたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は左右に往復移動させる苗
載台と、この苗載台から一株分の苗を取出して植付ける
植爪とを有する植付部を備え、連続的に田植作業を行う
田植機の植付制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、特開昭５７−１８１６１０号公報
に示す如く、走行機体にローリング支点を介して植付部
を水平調節自在に設ける技術があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記従来技術は、単動
形の油圧シリンダによって植付部を水平調節するもの
で、左右いずれか一方の植付部の傾斜修正を前記シリン
ダの油圧力で行い、他方の植付部の傾斜修正を植付部自
重で行っていたから、左右の傾斜修正速度が異なり、水
平調節機能の向上並びに植付速度の高速化などを容易に
行い得ないと共に、走行機体と植付部の連結部分に一方
向の回転モーメントが常に作用する等の問題があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、走行
機体にローリング支点軸を介して植付部を水平調節自在
に設ける田植機の植付制御装置において、ピストンロッ
ドを両側に突出させる複動形の油圧シリンダを備え、走
行機体側に前記油圧シリンダを取付けると共に、前記油
圧シリンダ両側のピストンロッドと植付部を緩衝バネを
介して連結させ、機体左右幅略中央に前記油圧シリンダ
を配置させて前記緩衝バネを左右対称でピストンロッド
伸縮方向に取付けたことを特徴とするものである。

【０００５】

【作 用】従って、前記油圧シリンダのピストンロッド
を左右対称形にすることによって植付部の左傾及び右傾
の各修正を略等速で行い得、水平調節機能の向上並びに
植付速度の高速化などを従来よりも容易に行い得ると共
に、前記油圧シリンダ及びピストンロッド及び緩衝バネ
などをローリング支点軸を中心に左右対称構造に容易に
配設し得、植付部及び油圧シリンダなどを左右バランス
良好に支持し得、しかも植付部とピストンロッドを連結
する緩衝バネによって植付部からの衝撃力がピストンロ
ッド側に伝わるのを容易に低減し得、また油圧シリンダ
に負荷される植付部荷重をピストンロッド伸縮方向と
し、油圧シリンダなどの損傷防止並びに取付け構造の簡
略化などを容易に図り得るものである。

【０００６】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて詳述す
る。図１は植付制御回路図、図２は乗用田植機の側面
図、図３は同平面図を示し、図中（１）は作業者が搭乗
する走行車であり、エンジン（２）を搭載する車体フレ
ーム（３）後端をミッションケース（４）に連設させ、
前記ミッションケース（４）の前部両側にフロントアク
スルケース（５）を介して水田走行用前輪（６）を支持
させると共に、前記ミッションケース（４）の後部両側
に車軸ケースである伝動ケース（７）を連設し、前記伝
動ケース（７）後端部に水田走行用後輪（８）を支持さ
せる。そして前記エンジン（２）を覆うボンネット
（９）両側外方に予備苗載台（１０）を取付けると共
に、ステップ（１１）を形成する車体カバー（１２）に
よって前記伝動ケース（７）等を覆い、前記車体カバー
（１２）上部に運転席（１３）を取付け、其の運転席
（１３）の前方で前記ボンネット（９）後部に操向ハン
ドル（１４）を設ける。

【０００７】更に図中（１５）は多条植え用の苗載台
（１６）並びに複数の植付爪（１７）…などを具有する
植付部であり、前高後低の後傾式の苗載台（１６）を案
内レール（１８）及びガイドレール（１９）を介して植
付ケース（２０）に左右往復摺動自在に支持させると共
に、クランク運動させる植付アーム（２１）並びに植付
爪駆動軸（２２）を介して植付ケース（２０）に植付爪
（１７）を取付ける。また前記植付ケース（２０）の前
側にセンターピン（２３）を介して支持フレーム（２
４）を設け、トップリンク（２５）及びロアーリンク
（２６）を含む三点リンク機構（２７）を介して走行車
（１）後側に支持フレーム（２４）を連結させ、前記リ
ンク機構（２７）を介して植付部（１５）を昇降させる
昇降調節部材である油圧シリンダ（２８）を備え、上記
前後輪（６）（８）を略定速で走行駆動すると同時に、
左右に往復摺動させる苗載台（１６）から一株分の苗を
植付爪（１７）によって取出し、連続的に田植え作業を
行うように構成する。

【０００８】また、図中（２９）は走行変速レバー、
（３０）は植付昇降レバー、（３１）は走行副変速レバ
ー、（３２）は走行クラッチペダル、（３３）（３３）
は左右ブレーキペダル、（３４）は中央フロート、（３
５）（３５）は一対のサイドフロート、（３６）（３
６）は一対の最外側フロートであり、田植機体の前後方
向中心線上に中央フロート（３４）を、またその前後方
向中心線に対し左右対称にサイドフロート（３５）及び
最外側フロート（３６）を夫々配設している。

【０００９】図４及び図５に示す如く、前記植付ケース
（２０）前側に固設したセンターピン（２３）を支持フ
レーム（２４）の受筒（３７）に回転自在に軸支し、前
記センターピン（２３）を中心に植付部（１５）を左右
に傾動自在に取付けると共に、前記センターピン（２
３）を中心に植付部（１５）を左右に傾倒させてこれを
水平に支持する水平調節部材である油圧シリンダ（３
８）を備え、前記支持フレーム（２４）上側に架台（３
９）を介して前記シリンダ（３８）を取付け、前記シリ
ンダ（３８）のピストンロッド（４０）にこれと略平行
にアーム（４１）を介してロッド（４２）を連結させ
る。前記ロッド（４２）中間を植付ケース（２０）前側
の基板（４３）に摺動自在に貫挿させ、前記アーム（４
１）と基板（４３）間のロッド（４２）に緩衝バネ（４
４）を巻装させ、前記シリンダ（３８）のピストンロッ
ド（４０）進退制御によりセンターピン（２３）を中心
に植付部（１５）を走行車（１）に対し左右に傾けるよ
うに構成している。

【００１０】上記から明らかなように、走行機体である
走行車（１）にローリング支点軸であるセンターピン
（２３）を介して植付部（１５）を水平調節自在に設け
る田植機の植付制御装置において、ピストンロッド（４
０）を両側に突出させる複動形の油圧シリンダ（３８）
を備え、走行機体（１）側に前記油圧シリンダ（３８）
を取付けると共に、前記油圧シリンダ（３８）両側のピ
ストンロッド（４０）と植付部（１５）を緩衝バネ（４
４）を介して連結させ、機体左右幅略中央に前記油圧シ
リンダ（３８）を配置させて前記緩衝バネ（４４）を左
右対称でピストンロッド（４０）伸縮方向に取付けたも
のである。

【００１１】また図４及び図６に示す如く、最外側フロ
ート（３６）の前部上面を植付ケース（２０）の連結パ
イプ（２０ａ）に折曲自在なリンク（４５）（４６）
（４７）及びブラケット（４８）を介して連結支持する
と共に、前記植付ケース（２０）下側に植付深さ調節軸
（４９）を回転自在に軸支し、前記調節軸（４９）に接
地圧検出アーム（５０）前端を回転自在に支持させ、最
外側フロート（３６）の後部上面に設けたブラケット
（５１）に支軸（５２）を介して前記検出アーム（５
０）後端を連結する。そして前記調節軸（４９）に植付
深さ調節アーム（５３）前端を固定し、その調節アーム
（５３）後端を前記検出アーム（５０）下面にこの下方
から当接可能に延設させ、接地圧検出バネ（５４）によ
り各アーム（５０）（５３）を当接支持すると共に、植
付部（１５）の左右傾斜並びに植付爪（１７）による苗
の植付深さ変化を検出するポテンショメータ型の左右植
付センサ（５５）（５６）を備え、最外側の左右植付ケ
ース（２０）（２０）に左右の植付センサ（５５）（５
６）を夫々取付け、前記センサ（５５）（５６）をリン
ク（５７）（５８）により、前記検出アーム（５０）に
連結し、検出バネ（５４）に抗して検出アーム（５０）
を持上げる最外側フロート（３６）の上昇動作を前記セ
ンサ（５５）（５６）により検出するように構成してい
る。

【００１２】さらに、植付深さ調節レバー（５９）基端
を前記調節軸（４９）に連結させ、植付ケース（２０）
に設ける植付深さ調節プレート（６０）に前記レバー
（５９）中間を係脱自在に係止し、前記レバー（５９）
操作によって植付ケース（２０）とフロート（３６）の
相対支持間隔を変更して苗の植付深さを設定するもの
で、最外側フロート（３６）と同様に、センターフロー
ト（３４）及びサイドフロート（３５）（３５）の前側
をリンク（４６）（４７）により支持する一方、前記セ
ンターフロート（３４）及びサイドフロート（３５）
（３５）の後側を植付深さ調節アーム（５３）により前
記調節軸（４９）に支持させ、前記レバー（５９）操作
により全てのフロート（３４）（３５）（３６）を昇降
させるように構成している。

【００１３】図７及び図８は前記各油圧シリンダ（２
８）（３８）を作動制御する油圧回路図であり、図７に
示す如く、上昇及び下降ソレノイド（６１）（６２）を
有する３位置３ポート型電磁油圧切換弁（６３）を介し
て昇降調節用油圧シリンダ（２８）に油圧ポンプ（６
４）を連通接続すると共に、図８に示す如く、右傾及び
左傾ソレノイド（６５）（６６）を有する４位置４ポー
ト型電磁油圧切換弁（６７）を介して水平調節用油圧シ
リンダ（３８）に油圧ポンプ（６８）を連通接続し、前
記各切換弁（６３）（６７）操作により各シリンダ（３
８）を夫々作動可能に構成している。

【００１４】さらに図１及び図９に示す如く、前記各最
外側フロート（３６）（３６）の基準接地圧である昇降
感度値（Ａ）を初期設定する油圧昇降感度設定器（６
９）と、前記感度値（Ａ）を中心とする昇降不感帯値
（Ｂ）を初期設定する油圧昇降不感帯設定器（７０）
と、左右植付センサ（５５）（５６）の不感帯出力差で
ある水平不感帯値（Ｃ）を初期設定する左右傾斜修正不
感帯設定器（７１）と、前記植付センサ（５５）（５
６）並びに各設定器（６９）（７０）（７１）を入力接
続して各センサ（５５）（５６）の左側及び右側接地圧
（Ｄ１）（Ｄ２）出力を比較演算するマイクロコンピュ
ータ型植付制御回路（７２）を備え、電源（７３）を印
加する自動制御スイッチ（７４）を設けると共に、昇降
用ドライバ（７５）を介して上昇及び下降ソレノイド
（６１）（６２）を、また水平用ドライバ（７６）を介
して右傾及び左傾ソレノイド（６５）（６６）を、前記
植付制御回路（７０）に夫々接続させる。そして、田植
機体の前後方向中心線に対し左右対称に位置する左右の
最外側フロート（３６）（３６）の接地圧変化を左右の
植付センサ（５５）（５６）により検出し、左右の前記
各センサ（５５）（５６）の出力差に基づいて水平用ド
ライバ（７６）などを介して油圧シリンダ（３８）によ
り植付部（１５）を左右に傾動させて植付け田面に対し
略水平に支持すると共に、前記各センサ（５５）（５
６）の出力の平均値と前記設定器（６９）（７０）の入
力とを比較演算し、昇降用ドライバ（７５）などを介し
て油圧シリンダ（２８）により植付部（１５）を昇降さ
せ、苗の植付深さを略一定に保つもので、前記油圧シリ
ンダ（３８）の水平制御と、前記油圧シリンダ（２８）
の昇降制御とを同時に独立して行うように構成してい
る。

【００１５】本発明は上記の如く構成するもので、図９
のフローチャートに示す如く、自動制御スイッチ（７
２）をオン操作して各設定器（６９）（７０）（７１）
を初期設定操作すると共に、左右の植付センサ（５５）
（５６）の接地圧（Ｄ１）（Ｄ２）信号を入力し、各セ
ンサ（５５）（５６）の入力が等しいか否か並びにその
入力が設定範囲であるか否かを植付制御回路（７０）に
より判断するもので、走行車（１）の左右傾き或いは苗
載台（１６）の苗の片寄りなどにより植付け田面に対し
て植付部（１５）が設定以上（｜Ｄ１ーＤ２１＞Ｃ）に
左右に傾いているとき、左右センサ（５５）（５６）の
出力差（Ｄ１ーＤ２＞０であるか否か) を演算し、右傾
斜であるか左傾斜であるかを判断し、水平用ドライバ
（７６）を介して右傾または左傾ソレノイド（６５）
（６６）を作動させ、油圧シリンダ（３８）を作動制御
して植付部（１５）の左右傾斜を修正し、植付け田面に
対し植付部（１５）を略水平に支持する。

【００１６】また前記植付部（１５）が水平に支持され
ているとき、並びに前記油圧シリンダ（３８）によるロ
ーリング制御が完了したとき、前記各センサ（５５）
（５６）の接地圧（Ｄ１）（Ｄ２）出力の平均［（Ｄ１
＋Ｄ２）／２］と、各設定器（６９）（７０）の基準値
（Ａ＋Ｂ／２またはＡーＢ／２）とを比較し、その接地
圧（Ｄ１）（Ｄ２）出力の平均が設定以上であるか設定
以下であるかを判断し、接地圧出力と基準値との差
［（Ｄ１＋Ｄ２）／２＞Ａ＋Ｂ／２または（Ｄ１＋Ｄ
２）／２＜ＡーＢ／２］を演算し、昇降用ドライバ（７
５）を介して上昇または下降ソレノイド（６１）（６
２）を作動させ、油圧シリンダ（２８）を作動制御して
植付部（１５）を昇降させ、三点リンク機構（２７）に
よる植付部（１５）の支持高さを調節してフロート（３
６）の接地圧を設定範囲内に保ち、植付爪（１７）の苗
の植付深さを略一定に保つものである。

【００１７】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、走行機体（１）にローリング支点軸（２３）を介し
て植付部（１５）を水平調節自在に設ける田植機の植付
制御装置において、ピストンロッド（４０）を両側に突
出させる複動形の油圧シリンダ（３８）を備え、走行機
体（１）側に前記油圧シリンダ（３８）を取付けると共
に、前記油圧シリンダ（３８）両側のピストンロッド
（４０）と植付部（１５）を緩衝バネ（４４）を介して
連結させ、機体左右幅略中央に前記油圧シリンダ（３
８）を配置させて前記緩衝バネ（４４）を左右対称でピ
ストンロッド（４０）伸縮方向に取付けたもので、前記
油圧シリンダ（３８）のピストンロッド（４０）を左右
対称形にすることによって植付部（１５）の左傾及び右
傾の各修正を略等速で行うことができ、水平調節機能の
向上並びに植付速度の高速化などを従来よりも容易に行
うことができると共に、前記油圧シリンダ（３８）及び
ピストンロッド（４０）及び緩衝バネ（４４）などをロ
ーリング支点軸（２３）を中心に左右対称構造に容易に
配設でき、植付部（１５）及び油圧シリンダ（３８）な
どを左右バランス良好に支持でき、しかも植付部（１
５）とピストンロッド（４０）を連結する緩衝バネ（４
４）によって植付部（１５）からの衝撃力がピストンロ
ッド（４０）側に伝わるのを容易に低減でき、また油圧
シリンダ（３８）に負荷される植付部（１５）荷重をピ
ストンロッド（４０）伸縮方向とし、油圧シリンダ（３
８）などの損傷防止並びに取付け構造の簡略化などを容
易に図ることができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】植付制御回路図。

【図２】乗用田植機の側面図。

【図３】同平面図。

【図４】部分側面図。

【図５】部分平面図。

【図６】部分平面図。

【図７】油圧回路図。

【図８】油圧回路図。

【図９】植付制御回路のフローチャート。

【符号の説明】

（１） 走行車（走行機体） （１５） 植付部 （２３） センターピン（ローリング支点軸） （３８） 油圧シリンダ （４０） ピストンロッド （４４） 緩衝バネ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）にローリング支点軸（２
   ３）を介して植付部（１５）を水平調節自在に設ける田
   植機の植付制御装置において、ピストンロッド（４０）
   を両側に突出させる複動形の油圧シリンダ（３８）を備
   え、走行機体（１）側に前記油圧シリンダ（３８）を取
   付けると共に、前記油圧シリンダ（３８）両側のピスト
   ンロッド（４０）と植付部（１５）を緩衝バネ（４４）
   を介して連結させ、機体左右幅略中央に前記油圧シリン
   ダ（３８）を配置させて前記緩衝バネ（４４）を左右対
   称でピストンロッド（４０）伸縮方向に取付けたことを
   特徴とする田植機の植付制御装置。