JPH0718499Y2 - 穴あき部品組込み装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、ワークに植設されたロッドに複数個の穴あき
部品を組付ける穴あき部品組込み装置に関する。

従来技術および考案が解決しようとする問題点 最近、製品のコストダウンおよび品質の安定ならびに省
人化を計るためパレットコンベアを使用した自動組立て
装置が普及している。この種の自動組立て装置では、パ
レット上に所望のワークを載置してこれをステーション
ごとに停止させて各ステーションで１個の部品の組立て
を行っているのが一般的である。そのため、ワークが直
立して植設されたロッドを有し、このロッドに複数個の
穴あき部品を組込む場合には、組込まれる穴あき部品毎
にステーションが必要となっており、ステーション数が
多くなって装置が大型化する等の欠点が生じている。

問題点を解決するための手段 本考案は、上記欠点の除去を目的とするもので、直立す
るロッドを有するワークが配置される作業台近くに、後
退可能に弾力付勢されたボールを下部に持つパイロット
ロッドが直立して抜出し可能に保持された載置台を配置
するとともに、 この載置台に接近して、穴あき部品をその穴部が直立す
るように一枚ごと先端まで供給する整送路を持つシュー
ト部を有する部品供給装置を少なくとも１台配置し、こ
のシュート部の先端に整送路に連通しかつ穴あき部品の
穴部よりも大きな空隙を削設する一方、 前記パイロットロッドと部品供給装置のシュート部先端
との間を移動するスタックユニットを少なくとも１台設
け、このスタックユニットを後退可能に弾力付勢された
ボールを下部に持つスタックピンとこのスタックピンに
沿って移動する押出しスリーブとこの押出しスリーブを
前進させる小シリンダとから構成するとともに、 パイロットロッドと作業台上に配置されたワークのロッ
ドとの間を移動しかつシリンダ機構の作動により開閉し
てパイロットロッドを挾持するチャック爪とその下方に
位置してパイロットロッドを案内可能な案内スリーブと
この案内スリーブをチャック爪から離れる方向に前進さ
せる小シリンダとを有するチャックユニットを設けてい
る。

作用 上記装置では、作業台上に直立したロッドを持つワーク
を配置して後、部品供給装置のシュート部先端に穴あき
部品を供給する。その後、スタックユニットが少なくと
も１台の部品供給装置のシュート部の上方に位置させ
て、そのスタックピンを穴あき部品の穴部を貫通するよ
うに下降させ、その後ただちに上昇させる。この時、ス
タックピン下部のボールが穴あき部品よりも下方に位置
して穴あき部品を係止することができる。この状態でス
タックユニットが載置台の所定パイロットロッドの上方
に移動し、スタックピンを下降させる。スタックピンが
パイロットロッドの上端に当接すると、小シリンダが作
動し、押出しスリーブが下降し、スタックピンに保持さ
れた少なくとも１個の穴あき部品がスタックピンから押
し下げられてパイロットロッドに移載される。

移載完了後、小シリンダが復動するとともに、スタック
ユニットが原位置に復帰すると、チャックユニットが前
記パイロットロッドの上方まで移動し、パイロットロッ
ドに向かって下降する。この時、チャックユニット先端
の案内スリーブがパイロットロッドの上部を挿通させな
がら所定距離下降するとともに、パイロットロッドの上
端をチャック爪の間に位置させる。その後、小シリンダ
が作動してチャック爪がパイロットロッドを挾持する
と、チャックユニットが上昇してパイロットロッドを載
置台から抜き出し、これに所定個の穴あき部品を保持し
ながら作業台上のワークの上方まで移動する。

このチャックユニットがワークの上方に達すると、チャ
ックユニットが再度下降し、パイロットロッドの先端を
ワークのロッド上端に当接するまで下降させる。その
後、小シリンダを作動させて、案内スリーブのみを前進
させ、案内スリーブの先端でパイロットロッドに保持さ
れた穴あき部品をワークのロッドに移載する。移載完了
後、小シリンダが復動するとともに、チャックユニット
も上昇復帰してさらに原位置に復帰し、穴あき部品の組
込みが完了する。

実施例 以下、実施例を図面について説明する。

第１図ないし第５図並びに第７図において、１は穴あき
部品組込み装置であり、その基台1aに支柱４を介して第
１作業ロボット２の一部をなすガイドレール３が水平に
固定されている。このガイドレール３には２本のリニア
ガイド3aが平行に固定されており、このリニアガイド3a
には２個のベアリング台（図示せず）を介して２台の部
品取付台５が往復移動自在に配置されている。前記部品
取付台５は隣接の部品取付台５と連結ロッド６を介して
連結されており、しかもこの部品取付台５には前記ガイ
ドレール３に水平に固定された主シリンダ７のロッド7a
が連結され、その作動により部品取付台５が所定ストロ
ーク移動可能に構成されている。

前記部品取付台５には、それぞれ、第１ユニット８およ
び第２ユニット９が固定されている。この第１ユニット
８はケーシング8aを有し、このケーシング8aには２本の
第１ガイドロッド10が昇降自在に案内され、その上端に
は連結具11aを介して前記ケーシング8aに内蔵された第
１シリンダ12のロッド12aが連結されている。また、前
記第１ガイドロッド10の下端には第１固定板13を介して
第１チャックユニット14が固定されており、この第１チ
ャックユニット14は第１シリンダ機構（図示せず）の作
動により開閉する第１チャック爪14aを有している。ま
た、前記第１固定板13には第１小シリンダ15が固定され
ており、そのロッド15aには第１連結板16を介して支持
具17が固定されている。前記支持具17には案内スリーブ
18が連結されており、この案内スリーブ18は前記第１チ
ャック爪14aの下方に位置するように構成されている。
また、前記案内スリーブ18は前記第１小シリンダ15の作
動により前記第１チャック爪14aから離れる方向に移動
可能に構成され、しかもその内孔は後記する載置台19に
保持されて下方に位置するパイロットロッド19aが挿通
可能に構成されている。

前記第２ユニット９は第１ユニット８と同様に、ケーシ
ング9aを有し、このケーシング9aには２本の第２ガイド
ロッド21が昇降自在に案内され、その上端には連結具11
bを介して前記ケーシング9aに内蔵された第２シリンダ2
0のロッド20aが連結されている。また、前記第２ガイド
ロッド21の下端には第２固定板22を介して第２チャック
ユニット23およびショックアブソーバ24が固定されてお
り、この第２チャックユニット23は第２シリンダ機構
（図示せず）により作動する第２チャック爪23aを有し
ている。前記第２チャック爪23aは、第１作業ロボット
２の下方に延びかつ穴あき部品の一例のスリーブ25を供
給する第４部品供給装置40のシュート部40aの上方か
ら、第１作業ロボット２の下方に位置する作業台26上の
直立したロッド27aを持つワーク27の上方まで移動可能
に構成されており、第１チャックユニット14による組込
み作業が完了すると、前記スリーブ25をワーク27のロッ
ド27aに供給するように構成されている。

また、前記作業台26から所定距離離れた位置で第１作業
ロボット２の下方に位置して、穴あき部品25のワーク27
への組込みが完了するごとに所定回転角ごと回転する載
置台19が配置されている。この載置台19には、複数本の
パイロットロッド19aが植設されており、それぞれのパ
イロットロッド19aの下部には第３図に示すように内部
に後退可能に付勢されたボール28aが係止されている。
しかも、前記載置台19は後記する第３スタックユニット
31の下方を第１載置位置、後記する第４スタックユニッ
ト47の下方を第２移載位置、第１チャックユニット14の
停止位置の下方が第３載置位置とするように構成されて
いる。この載置台19に接近して、第１部品供給装置PF
1、第２部品供給装置PF2、および第３部品供給装置34が
配置されている。前記第１部品供給装置PF1は、先端が
閉止された水平に延びる第１シュート部29を有し、この
第１シュート部29には中心部に貫通穴30aが穿設された
被締結部品30を一列に整列供給する整送路が削設されて
いる。前記整送路の先端には前記貫通穴30aよりも大き
い空隙が削設されており、第３スタックユニット31のス
タックピン31aが貫通可能に構成されている。また、前
記第２部品供給装置PF2は穴あき部品の一例をなす平ワ
ッシャ32を一列供給する整送路が削設された第２シュー
ト部33を有し、その先端で平ワッシャ32が１個づつ分離
供給されるように構成されている。また、この第２シュ
ート部33の先端には前記平ワッシャ32の内孔よりも大き
な空隙が削設されており、前記第３スタックピン31aが
貫通可能に構成されている。

前記第３部品供給装置34は、穴あき部品の一例をなすス
ラストワッシャ35を一列に整列供給する第３シュート部
34aとこれと平行に延びかつ穴あき部品の一例をなすク
リップ36を一列に整列供給する第４シュート部34bとの
先端に配置されている。この第３部品供給装置34は、水
平に延びる補助シリンダ37の作動により前進後退するス
ライダ38を有し、このスライダ38にはシャトルプレート
39が固定されている。このシャトルプレート39には所定
間隔をおいてスラストワッシャ35を収納可能な第１収納
穴39bが穿設されており、これら収納穴が前記スライダ3
8の移動により後記する第４スタックユニット47の停止
位置の下方に交互に位置するとともに、他方の収納穴が
交互にそれぞれのシュート部に連通するように構成され
ている。また、前記シャトルプレート39には第１収納穴
39aおよび第２収納穴39bに連通して、クリップ36、スラ
ストワッシャ35それぞれの内孔よりも大きな空隙が設け
られている。

前記載置台19の第１載置位置と第１部品供給装置PF1の
第１シュート部29の先端あるいは第２部品供給装置PF2
の第２シュート部33との間および第１部品供給装置PF
1、第２部品供給装置PF2の各シュート部29,33先端間を
第２作業ロボット2Aの作動により往復移動可能な第３ス
タックユニット31が第１部品供給装置PF1の上方に、配
置されている。この第３スタックユニット31は第２図に
示すように第３シリンダ41の作動により下降可能な第３
図定板42を有しており、この第３固定板42には第３小シ
リンダ43がそのロッド43aを下方にして固定されてい
る。また、前記第３固定板42の下面には第３固定具44を
介して第３スタックピン31aが下方に突出するように固
定されている。しかも、前記第３小シリンダ43のロッド
43aには第３連結板45を介して第３押出しスリーブ46が
固定されており、前記第３小シリンダ43の作動により第
３スタックピン31aに係止された穴あき部品が第３スタ
ックピン31aから離脱するように構成されている。ま
た、前記第３スタックピン31aは第4b後退可能に係止さ
れ、このボール28bにより前記被締結部品30あるいは平
ワッシャ32を係止可能に構成されている。

さらに、前記載置台19の第２載置位置と前記第３部品供
給装置34の２個のシュート部34a、34bの中間位置との間
を第３作業ロボット2Bの作動により往復移動する第４ス
タックユニット47が載置台19の第２移載位置の上方に配
置されている。前記第４スタックユニット47は、第５図
に示すように第４シリンダ48の作動により昇降する第４
固定板49を有し、この第４固定板49には第４小シリンダ
50がそのロッド50aを下方にして固定されている。前記
第４固定板49の下面には第４固定具51を介して第４スタ
ックピン47aが下方に突出して固定されており、前記第
３スタックピン31aと同様にその下部にその外周から突
出してボール28bが後退可能に取付けられている。ま
た、前記第４小シリンダ50のロッド50aには第４連結板5
2を介して第４押出しスリーブ53が固定されており、こ
の第４押出しスリーブ53が前記第４スタックピン47aを
内包してかつこれに沿って摺動可能に構成されている。

上記穴あき部品組込み装置において、作業台26上に直立
したロッド27aを持つワーク27を配置して後、各部品供
給装置PF1,PF2,34のシュート部29,33,34a,34bの先端に
穴あき部品すなわち被締結部品30,平ワッシャ32,クリッ
プ36,スラストワッシャ35を供給する。その後、第１部
品供給装置PF1の第１シュート部29の上方に位置する第
３スタックユニット31の第３シリンダ41が作動して、第
３スタックピン31aおよび第３押出しスリーブ46が一体
に下降し、第３スタックピン31aが第６図ａに示すよう
に第１部品供給装置PF1の第１シュート部29の先端に保
持された被締結部品30の貫通穴30aを貫通し、これをボ
ール28bにより保持する。その後、第３シリンダ41が復
動するとともに、第２作業ロボット2Aが移動して、この
第３スタックユニット31が第２部品供給装置PF2の上方
に達する。同時に、再度第３シリンダ41が作動して、第
３スタックピン31aが第６図ｂに示すように第２シュー
ト部33の先端に保持された平ワッシャ32の内孔を貫通
し、これを前記被締結部品30の下方でボール28bにより
係止する。

この状態で、第３シリンダ41が復動して後、第２作業ロ
ボット2Aが移動して第３スタックユニット31が載置台19
の第１載置位置にあるパイロットロッド19aの上方に達
する。この位置で、前記第３シリンダ41が作動して、第
３スタックピン31aが下降してパイロットロッド19aに当
接して停止する。この状態で、第３小シリンダ43が作動
し、第６図ｃに示すように第３押出しスリーブ46が下降
して第３スタックピン31aに係止された被締結部品30お
よび平ワッシャ32がパイロットロッド19aに移載され
る。その後、第３小シリンダ43および第３シリンダ41が
復動するとともに、第２作業ロボットも第１部品供給装
置PF1の上方に復帰する。

一方、前記第３スタックユニット31の作動と同時に、第
３作業ロボット2Bに取付けられた第４スタックユニット
47が第３部品供給装置34の上方に移動する。同時に、第
３部品供給装置34の補助シリンダ37が作動し、スライダ
38が前進するため、これと一体にシャトルプレート39が
移動し、これに穿設された第１収納穴39aが第１シュー
ト部29に連通する位置に達して第１シュート部29からク
リップ36の供給を設ける位置に、また第２収納穴33がス
ラストワッシャ35を載置して前記第４スタックユニット
47の第４スタックピン47aの下方位置に移動する。この
状態で、前記第４スタックユニット47の第４シリンダ48
が作動して、第６図ｄに示すように第４スタックピン47
aが下降して第３部品供給装置34のシャトルプレート39
の第２収納穴39bに載置されたスラストワッシャ35の内
孔を貫通し、これをボール28bにより係止する。その
後、第４シリンダ48が復動するとともに、補助シリンダ
37が復動し、スライダ38とともにシャトルプレート39が
移動する。そのため、第１シュート部29からのクリップ
36を載置した第１収納穴39aは前記第４スタックピン47a
の下方の位置まで、また第２収納穴39bは第２シュート
部33に連通して第２シュート部33からスラストワッシャ
35の供給を受ける位置まで移動する。その後、第４シリ
ンダ48が再度作動し、第６図ｅに示すように第４スタッ
クピン47aが下降し、第１収納穴39aに保持されたクリッ
プ36の穴部を貫通し、これをボール28bにより前記スラ
ストワッシャ35の下方に係止する。

前記第４シリンダ48が復動して後、第３作業ロボット2B
が移動し、第４スタックピン47aは第１載置位置で被締
結部品30および平ワッシャ32の供給を受けたパイロット
ロッド19aが位置する第２載置位置の上方に達する。こ
の状態で、第４シリンダ48が作動して第４スタックピン
47aが下降し、前記被締結部品30および平ワッシャ32が
係止されたパイロットピン19aの上端に当接して停止す
る。同時に、第４小シリンダ50が作動し、第６図ｆに示
すように第４押出しスリーブ53が第４スタックピン47a
に沿って下降し、これに係止されたクリップ36およびス
ラストワッシャ35をパイロットロッド19aに移載する。
その後、第４小シリンダ50および第４シリンダ48が復動
し、第３作業ロボットも原位置に復帰する。

載置台19が回転して複数個の穴あき部品を係止したパイ
ロットロッド19aが第３載置位置に移動する。同時に、
第１ユニット８の第１シリンダ12が作動し、案内スリー
ブ18が前記パイロットロッド19aの上部を案内して第１
チャックユニット14の第１チャック爪14aの間隙に位置
させる。その後、第１シリンダ機構が作動し、第６図ｇ
に示すように第１チャック爪14aがパイロットロッド19a
の上部を挾持する。

この状態で、第１シリンダ12が復動するとともに、第１
作業ロボット２が移動し、前記第１ユニット８が所定作
業台26上のワーク27に植設されたロッド27aの上方に、
また第２ユニット９が所定部品取出し位置に供給された
スリーブ25の上方に移動する。同時に、第１シリンダ12
が作動し、第１チャック爪14aに挾持されたパイロット
ロッド19aが下降し、前記ロッド27aに当接して停止す
る。その後、第１小シリンダ15が作動し、第６図ｈに示
すように前記案内スリーブ18が前記パイロットロッド19
aに沿って下降し、これに保持された複数の穴あき部品
が前記ロッド27aに移載される。

前記第１小シリンダ15および第１シリンダ12が復動し、
第１作業ロボット２が原位置に復帰すると、前記第２ユ
ニット９が前記ロッド27aの上方に達し、第２チャック
ユニット23の第２チャック爪23aに保持されたスリーブ2
5を前記ロッド27aに貫挿し、すべての組込みが完了す
る。

考案の効果 以上説明したように、本考案は複数個の穴あき部品を一
端パイロットロッドに移載し、このパイロットロッドを
複数個の穴あき部品ごと所定ワークのロッドの上方に移
載させ、このパイロットロッドに移載された穴あき部品
を押したしスリーブにより押出し、所定のロッドに移載
するように構成しているため、コンベア上の１ステーシ
ョンにおいて複数個の穴あき部品を簡単かつ迅速に組込
むことが可能となり、穴あき部品の個数に関係なく作業
ステーションは１個で済み、コンベアの長さを短縮で
き、そのコストを低減することができる等の利点があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係わる第１作業ロボットの一部切欠要
部正面図、第２図は本考案に係わる第３ユニットの一部
を切欠いた要部説明図、第３図は第２図のパイロットロ
ッドの一部を切欠いた拡大正面図、第４図は第２図の第
３スタックピンの一部を切欠いた拡大正面図、第５図は
本考案に係わる第４ユニットの一部を切欠いた要部説明
図、第６図は本考案の動作説明図、第７図は本考案の全
体構成を示す概略平面図である。 １……穴あき部品組込み装置、1a……基台、２……第１
作業ロボット、2A……第２作業ロボット、2B……第３作
業ロボット、３……ガイドレール、3a……リニアガイ
ド、４……支柱、５……部品取付台、６……連結ロッ
ド、７……主シリンダ、7a……ロッド、８……第１ユニ
ット、8a……ケーシング、９……第２ユニット、9a……
ケーシング、10……第１ガイドロッド、11a……連結
具、11b……連結具、12……第１シリンダ、12a……ロッ
ド、13……第１固定板、14……第１チャックユニット、
14a……第１チャック爪、15……第１小シリンダ、15a…
…ロッド、16……第１連結板、17……支持具、18……案
内スリーブ、19……載置台、19a……パイロットロッ
ド、20……第２シリンダ、21……第２ガイドロッド、22
……第２固定板、23……第２チャックユニット、23a…
…第２チャック爪、24……ショックアブソーバ、25……
スリーブ、26……作業台、27……ワーク、27a……ロッ
ド、28a,28b……ボール、29……第１シュート部、30…
…被締結部品、30a……貫通穴、31……第３スタックユ
ニット、31a……第３スタックピン、32……平ワッシ
ャ、33……第２シュート部、34……第３部品供給装置、
34a……第３シュート部、34b……第４シュート部、35…
…スラストワッシャ、36……クリップ、37……補助シリ
ンダ、38……スライダ、39……シャトルプレート、39a
……第１収納穴、39b……第２収納穴、40……第４部品
供給装置、40a……シュート部、41……第３シリンダ、4
2……第３固定板、43……第３小シリンダ、43a……ロッ
ド、44……第３固定具、45……第３連結板、46……第３
押出しスリーブ、47……第４スタックユニット、47a…
…第４スタックピン、48……第４シリンダ、49……第４
固定板、50……第４小シリンダ、50a……ロッド、51…
…第４固定具、52……第４連結板、53……第４押出しス
リーブ、PF1……第１部品供給装置、PF2……第２部品供
給装置、

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】直立するロッドを有するワークが配置され
   る作業台近くに、後退可能に弾力付勢されたボールを下
   部に持つパイロットロッドが直立して抜出し可能に保持
   された載置台を配置するとともに、 この載置台に接近して穴あき部品をその穴部が直立する
   ように一枚ごと先端まで供給する整送路を持つシュート
   部を有する部品供給装置を少なくとも１台配置し、この
   シュート部の先端に整送路に連通しかつ穴あき部品の穴
   部よりも大きな空隙を削設する一方、 前記パイロットロッドと部品供給装置のシュート部先端
   との間を移動するスタックユニットを少なくとも１台設
   け、このスタックユニットを後退可能に弾力付勢された
   ボールを下部に持つスタックピンとこのスタックピンに
   沿って移動する押出しスリーブとこの押出しスリーブを
   前進させる小シリンダとから構成するとともに、 パイロットロッドと作業台上に配置されたワークのロッ
   ドとの間を移動しかつシリンダ機構の作動により開閉し
   てパイロットロッドを挾持するチャック爪とその下方に
   位置してパイロットロッドを案内可能な案内スリーブと
   このスリーブをチャック爪から離れる方向に前進させる
   小シリンダとを有するチャックユニットを設けたことを
   特徴とする穴あき部品組込み装置。