JPH07187326A - 荷物保管装置における移送機構の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】荷受け部と多数の棚との間に移送機構にて荷物
を移送し、移送機構に設けた無端帯を周回させて、無端
体に設けた係止体を荷物（トレー）に係脱させることに
より、荷物を棚と移送機構との間に載せ変えするにおい
て、荷物の移送に要する動力及び時間のロスをなくす。 【構成】移送機構７に、無端帯３２に連動して回転する
ロータ４３ａを備えたアブソリュート式エンコーダ４３
を設け、無端帯３２の１回の周回でローター４３ａが１
回転するように連動させる。エンコーダ４３におけるロ
ーター４３ａの番地から係止体３２の位置を検出できる
ため、係止体３２を棚５や荷受け部８に素早く接近動さ
せることができる。また、エンコーダー４３が絶対番地
方式であるため、一旦電源を切ってから再始動する場
合、係止体３２を原点復帰させる必要がない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、多数の棚に移送機構を
介して荷物を出し入れできるようにした荷物保管装置に
おいて、前記移送機構の制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】荷物保管装置の一例として、本願出願人
が先の特許出願（特願平４−２７３０４７号）に記載し
たように、荷物収納用の棚を上下多段に形成した棚装置
を相対向して設け、これら各棚に、出し入れ自在なトレ
ーを介して荷物を収納するように構成し、更に、両棚装
置で挟まれた部位にリフト式の移送機構を昇降自在に設
け、この移送機構に、当該移送機構と任意の棚との間に
トレーを載せ変えることにより、荷物を出し入れするこ
とが行われている。

【０００３】そして、移送機構から任意の棚に荷物を載
せ変える手段として、移送機構に、荷物の出し入れ方向
に沿って延びるチェーン等の無端帯を設け、この無端帯
に、前記トレーに対する係止体を設け、無端帯の周回に
て係止体をトレーに係脱させることにより、移送機構上
のトレーを任意の棚に押し込んだり、任意の棚からトレ
ーを移送機構に引き出したりすることが行われている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このように、チェーン
等の無端帯の周回にて荷物（トレー）を移送機構と棚と
に載せ変える構成にすると、例えばエアシリンダや油圧
シリンダ等を使用した載せ変え手段に比べて構造を簡単
にできるばかりか、棚装置を相対向して設けた場合であ
っても、無端帯を正転したり逆転したりするだけで、１
つの移し変え手段で両方の棚装置に荷物を簡単に移し変
えできる利点を有する。

【０００５】他方、この無端帯を利用した載せ変え手段
では、係止体は任意の位置で停止し得るため、ある棚に
荷物を出し入れしてから他の棚に荷物の出し入れする場
合や、電源を切ってから再度始動する場合には、係止体
が荷物の出し入れをできる位置にあるようにしておく必
要がある。このためには、例えば、移送機構に、係止体
の位置を確認するためのリミットスイッチを設けて、各
棚への荷物の出し入れを行うごとに係止体が原点位置に
復帰するように無端帯を周回させて、次の移送に待機さ
せるようにしていたが、これでは無端帯の無駄な動きが
多く、動力及び時間のロスが多いと言う問題があった。

【０００６】本発明は、この問題を解消することを目的
とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明は、複数の棚を上下多段状又は水平方向に沿って
並列状等に設けた棚装置と、任意の棚の前面と荷受け部
との間を移動自在な移送機構とを備え、前記移送機構
に、前記各棚への荷物の出し入れ方向に沿って延びる無
端帯を設け、該無端帯に、前記荷物に対する係止体を、
前記無端帯の周回による当該係止体の荷物に対する係脱
にて移送機構と棚との間に荷物を載せ変えするように設
けて成る荷物保管装置において、前記移送機構に、前記
無端帯の周回に連動して回転するローターを備えたエン
コーダを、前記無端帯の１回の周回にてローターが１回
転するように設け、該エンコーダにおけるローターの番
地の検出にて無端帯における係止体の位置を検出する構
成にした。

【０００８】

【発明の作用・効果】このように構成すると、無端帯の
１回の周回とエンコーダにおけるローターの回転とが同
期しているから、エンコーダにおけるローターの回転角
度を検出する、換言すると、ローターにおける番地を検
出することにより、無端帯の係止体が移送機構のどの位
置にあるかを知ることができる。従って、一つの棚への
荷物の出し入れが終わってから次の棚への出し入れ作業
に移るに際しては、係止体が原点復帰するように無端帯
を周回させなくても、係止体を荷物に対して即座に接近
動させることができる。

【０００９】この場合、エンコーダによって係止体の位
置が分かっていることにより、無端帯を正転させた場合
と逆転させた場合とでどちらが荷物に速く到達できるか
が分かるから、動力及び時間の無駄をなくすことができ
る。ところで、エンコーダがインクリメンタル方式であ
ると、パルスをカウントしてそのカウント数から位置を
割り出せるに過ぎないため、電源を切って再始動する場
合は一々原点復帰させなければならず、始動時の動力及
び時間のロスが生じる。

【００１０】これに対して本願発明におけるエンコーダ
はローターの番地を絶対番地としたアブソリュート式で
あるから、一旦電源を切って再始動する場合、ローター
の番地から無端帯における係止体の位置を検出すること
ができ、従って、始動時の動力及び時間のロスをなくす
ことができる。このように本願発明によると、始動時及
びその後において移送機構の動力及び時間をロスをなく
して、効率的に荷物の出し入れをできる効果を有する。

【００１１】

【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１〜図４で荷物保管装置１の全体を示してい
る。この荷物保管装置１は、左右一対ずつの支柱４の内
面に断面Ｌ字状の棚５を多段に設けて成る前棚装置２
と、同じく左右一対ずつの支柱４の内面に断面Ｌ字状の
棚５を多段に設けて成る後棚装置３とを相対向して設
け、これら両棚装置２，３における任意の棚５に、浅い
皿状のトレー６を介して荷物Ｗを収納し得るように構成
し、更に、これら両棚両棚装置２，３の開口面の間に、
移送機構の一例としてのリフト７を昇降自在に配置して
いる。

【００１２】前記両棚装置２，３には、前両方向に開口
した荷受け部８を設けている。前記リフト７は、水平状
の基板７ａとその左右両側縁から立ち上げた側板７ｂと
を備えており、左右両側板７ｂにおける前後両端部の外
面に、側面視横向き台形状のブラケット９をそれぞれ固
着し、これら各ブラケット９における先端縁の上下両端
に、支柱４に固着した平断面Ｖ字状のガイドレール１０
に接当する糸車状のガイドローラ１１を回転自在に軸支
することにより、リフト７が円滑に昇降するようにして
いる。

【００１３】前記ブラケット９における上下中途部は内
向き突状に折り曲げ形成されており、この内向き凸部９
ａに、反射式等の光電センサー１２を設ける一方、前後
棚装置２，３における相対向した一対の支柱４に、各棚
５の高さに対応して反射テープ１３を貼着している。ま
た、前記リフト７の前後中間部下面には、断面下向きコ
字状の補強部材１４をその両端が突出するようにして固
着し、この補強部材１４の左右突出部に設けたアイボル
ト１５に、昇降用ワイヤー１６の一端をそれぞれ固定し
ている。

【００１４】前記左右両ワイヤー１６は、荷物保管装置
１における天井部に軸支した天プーリ１８に巻き掛けさ
れており、両ワイヤー１６を、荷物保管装置１の底面に
軸支した姿勢変換用プーリ２０，２１を介してドラム２
３に巻き掛けして、このドラム２３を昇降用の減速機付
モータ２４で駆動することにより、リフト７を昇降する
ようにしている。モータ２４には、その主軸の回転数を
カウントするための昇降制御用ロータリーエンコーダ２
５を設けている。

【００１５】図６、図９〜図１０に示すように、前記リ
フト７における左右両側板７ｂの内面には、その前後両
端部を除いた部位に、前記トレー６を載置するための支
持板２６を水平状に突出している。支持板２６には、合
成樹脂製等のスライダー２７を固着している。また、リ
フト７の左右両側板７ｂの上端には、トレー６の移動を
ガイドするためのガイド体２８を固着している。

【００１６】前記リフト７における左右両側板７ｂの一
端の内面には第１スプロケット２９を、他端の内面には
第２スプロケット３０をそれぞれ軸支して、これら左第
１スプロケット２９と第２スプロケット３０との間に無
端帯の一例としての移送チェーン３１を巻き掛けし、こ
の移送チェーン３１に、例えば図５（Ｂ）に示すような
手段で、係止体の一例として、トレー６の前後両端に形
成した下向き鉤部６ａに嵌まり得る２本の係止バー３２
を取付けている。

【００１７】２本の係止バー３２の間隔はトレー６にお
ける前後鉤部６ａの間隔寸法と同じに設定しており、左
右両移送チェーン３１が同時に周回すると、２本の係止
バー３２が、棚５又は荷受け部８に載置したトレー６に
おける前後下向き鉤部６ａに係合してトレー６をリフト
７に引き込んだり、トレー６を棚５又は荷受け部８に押
し込んだりできるようにしている。

【００１８】左右移送チェーン３１はそれぞれ支持板２
６の上下の箇所を周回するようにしている。前記第１ス
プロケット２９が取付く左右両軸３３にはそれぞれ第３
スプロケット３４が取付けられている一方、リフト７に
おける一端寄り部位の内面に、左右方向に沿って延びる
駆動軸３５が軸受け３６にて軸支されており、この駆動
軸３６の両端に固着した第４スプロケット３７と前記第
３スプロケット３４とに第１駆動チェーン３８を巻き掛
けることにより、前記両移送チェーン３１が同時に周回
するようにしている。

【００１９】更に、リフト７における一端寄り部位の下
面のうち左右一側部に移送用の減速機付モータ３９を固
着し、このモータ３９の回転軸に固定した第５スプロケ
ット４０と前記駆動軸３５に設けた第５スプロケット４
０’との間に第５チェーン４１を巻き掛けている。従っ
て、モータ３９を正逆回転させると、両移送チェーン２
９が同時に周回して係止バー３２が前後棚装置２，３に
向けて遠近移動する。

【００２０】そして、前記リフト７の下面のうちモータ
２９を挟んだ反対側の側部に、減速機構４２付のアブソ
リュート式エンコーダ４３を設け、減速機４２から突出
した入力軸４４に設けた従動プーリ４５と前記駆動軸３
５に設けた駆動プーリ４６との間にタイミングベルト４
７を巻き掛けしている。図７に示すように、前記エンコ
ーダ４３には、絶対番地式のローター４３ａが内蔵され
ており、前記減速機構４２等により、両移送機構チェー
ン２９が１回周回するとローター４３ａが１回転するよ
うに設定する。

【００２１】前記リフト７における下面のうち前後両端
寄り部位には、図１１に示すように、断面した向きコ字
状の補強枠４８を固着している。以上の構成において、
荷物Ｗを任意の収納する場合は、荷物保管装置１の前面
及び背面に沿って走る搬送ベルト（図示せず）等にて、
荷物Ｗが入ったトレー６を荷受け部８に載置し、次い
で、リフト７を荷受け部８の高さまで移動し、それから
モータ３９にて両移送チェーン３１を駆動し、両係止バ
ー３２をトレー６の前後下向き鉤部６ａに嵌め込むこと
により、トレー６をリフト７に引き出す。

【００２２】そして、移送チェーン３１の駆動を停止し
てからリフト７を目的の棚５の前面まで昇降し、昇降を
停止してから移送チェーン２１を駆動することにより、
トレー６を棚５に対して押し込み収納する。また、任意
の棚５から荷物Ｗを取り出す場合は、上記と逆の操作を
行う（これらの操作は荷物保管装置１に設けた制御装置
を手動操作することによって行っても良いし、自動倉庫
や自動工場の場合は中央制御装置で自動的に行う）。

【００２３】この場合、リフト７のエンコーダ４３にお
けるローター４３ａの番地から係止バー３２の位置を検
出できるから、荷物搬送装置１の制御回路に、係止バー
３２と目的の棚５又は荷受け部８との距離を計算する回
路と、移送チェーン３１を正転させた方が速いか逆転さ
せた方が速いか選択する回路を設けておくことにより、
動力及び時間のロスを無くした状態で荷物Ｗを載せ変え
ることができる。また、荷受け部８又は棚５から荷物Ｗ
をリフト７に移送する距離も、エンコーダ４３における
ローター４３ａの回転を検出することによって制御でき
る。

【００２４】更に、エンコーダ４３がアブソリュート式
でしかもローター４３ａの回転と移送チェーン３１の周
回とが同期していることにより、ローター４３ａの回転
角度から係止バー３２の位置が分るから、一旦電源を切
ってから再始動する場合でも、一々移送チェーン３１を
原点復帰させなくても係止バー３２を素早く移動させる
ことができるのであり、始動時における動力及び時間の
ロスも皆無にすることができる。

【００２５】上記の実施例は、係止バー３２をトレー６
の下向き鉤部６ａに係脱させるようにした場合であった
が、荷物を載せ変える手段は上記の実施例に限らず、他
の構造でも良いことは言うまでもない。また無端帯とし
てはチェーンに限らず、タイミングベルトでも良い。更
に、本発明は、棚を横方向に併設した荷物保管装置１
や、棚を縦横のマトリックス状に設けた荷物保管装置等
にも適用できることは言うまでもない。

【００２６】

【図面の簡単な説明】

【００２７】

【図１】本発明に係る荷物保管装置の側面図である。

【００２８】

【図２】荷物保管装置の正面図で、図１のII-II 視図で
ある。

【００２９】

【図３】図１のIII −III 視平断面図である。

【００３０】

【図４】図１のVI−VI視平断面図である。

【００３１】

【図５】（Ａ）は移送機構の概念図、（Ｂ）はチェーン
への係止バーの取り付け状態を示す図である。

【００３２】

【図６】リフトの一部斜視図である。

【００３３】

【図７】アブソリュート式エンコーダを上向きにした状
態での斜視図である。

【００３４】

【図８】リフトの平面図である。

【００３５】

【図９】リフトの一側部の拡大平面図である。

【００３６】

【図１０】リフトの他側部の拡大平面図である。

【００３７】

【図１１】（Ａ）は図８のXI一XI視側面図、（Ｂ）はＡ
のＢ−Ｂ視側面図である。

【００３８】

【図１２】図９のXII 一XII 視側面図である。

【００３９】

【図１３】図１１ののXIII一XIII視図である。

【００４０】

【図１４】棚装置を荷物保管装置の内部から見た図であ
る。

【００４１】

【図１５】図１４のXV一XV視断面図である。

【００４２】

【図１６】荷物の出し入れを示す図である。

【００４３】

【符号の説明】

１ 荷物保管装置 ２ 前棚装置 ３ 後棚装置 ５ 棚 ６ トレー ６ａ 下向き鉤部 ７ 移送機構の一例としてのリフト ８ 荷受け部 １６ 昇降用のワイヤー ２４ 昇降用モータ ３１ 無端帯の一例としての移送チェーン ３２ 係止バー ３９ 移送用モータ ４３ エンコーダ ４３ａ ローター

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の棚を上下多段状又は水平方向に沿っ
   て並列状等に設けた棚装置と、任意の棚の前面と荷受け
   部との間を移動自在な移送機構とを備え、前記移送機構
   に、前記各棚への荷物の出し入れ方向に沿って延びる無
   端帯を設け、該無端帯に、前記荷物に対する係止体を、
   前記無端帯の周回による当該係止体の荷物に対する係脱
   にて移送機構と棚との間に荷物を載せ変えするように設
   けて成る荷物保管装置において、 前記移送機構に、前記無端帯の周回に連動して回転する
   ローターを備えたエンコーダを、前記無端帯の１回の周
   回にてローターが１回転するように設け、該エンコーダ
   におけるローターの番地の検出にて無端帯における係止
   体の位置を検出するようにしたことを特徴とする荷物保
   管装置における移送機構の制御装置。