JPH07190004A

JPH07190004A - 建設機械の油圧制御装置

Info

Publication number: JPH07190004A
Application number: JP33654093A
Authority: JP
Inventors: Akira Tatsumi; 明辰巳
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1993-12-28
Filing date: 1993-12-28
Publication date: 1995-07-28

Abstract

(57)【要約】【目的】ロードセンシング制御回路に用いられる圧力
補償弁の開閉特性をブームの操作モードに応じて変更し
てブームを所望の動作モードで操作可能とする。【構成】ブームシリンダ２４の操作モードを指令する
モード指令手段３と、指令された操作モードに応じて、
圧力補償弁３４の基準値を変更する変更手段６０，７０
とを備える。操作モードが指令されると、圧力補償弁３
４の開閉特性が変更され、転圧作業時にはロードセンシ
ングの目標差圧よりも小さい差圧で圧力補償弁３４が閉
じられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ブームシリンダを有す
る油圧ショベルなどの建設機械の油圧制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】図９は従来から知られている油圧ショべ
ルのブームシリンダ９９と、ブームシリンダ９９に供給
される油量と方向を制御する油圧パイロット式の制御弁
９８を示すものである。制御弁９８は不図示の操作レバ
ーの操作量に応じて発生するパイロット圧力で切換えら
れる。制御弁９８がＬ位置に切換えられるとブームシリ
ンダ９９は収縮してブームは降下し、Ｕ位置に切換えら
れると伸長してブームは上昇する。ブーム下げ時、油圧
源９７の圧油はＰ→Ａポート間からブームシリンダ９９
のロッド室９９ａに供給され、ボトム室９９ｂから排出
される油はＢ→Ｔポート間からタンク９６に流れる。

【０００３】図１０は制御弁９８の４つのポート間のス
プール開口面積をそのストロークに応じて示すものであ
り、横軸がストローク、縦軸がスプール開口面積を表わ
す。図１０では、Ｐ→Ａポート間の流量がＢ→Ｔポート
間の流量よりも少ない場合を示す。この場合、ブーム下
げ操作を行うとブームは自由落下する。

【０００４】このようなメータリング特性の制御弁を使
用した場合、ブーム下げ動作後に操作レバーを中立に戻
したとき、ブームシリンダのボトム室とロッド室の圧力
の挙動は図１１のようになる。すなわち、ロッド室側の
圧油がボトム室側の圧力に追い付かなくなり、ロッド室
の圧力はしばらくの間、負圧となる。このため、ブーム
が整定せず、車体が振動して安定性が悪い。

【０００５】一方、図１２では、Ｐ→Ａポート間の開口
面積がＢ→Ｔポート間の開口面積よりも多い場合を示
す。この場合、ブーム下げ操作を行うとブームは要求さ
れる圧油の油量に依存する速度で降下する。

【０００６】このようなメータリング特性の制御弁を使
用した場合、ブーム下げ動作後に操作レバーを中立に戻
したとき、ブームシリンダのボトム室とロッド室の圧力
の挙動は図１３のようになる。すなわち、ボトム室側か
ら排出される油量がロッド室側から供給される油量より
も少ないから、押込み勝手となり、ロッド室の圧力はす
ぐにたつ。このため、ブームがすぐに整定して、車体の
振動が抑制されて安定性が良い。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ブーム
の安定性を重視して制御弁のメータリング特性を図１２
のようにしてブーム下げ時に押込み勝手にすると、転圧
作業時に車体がジャッキアップされてしまい、転圧性能
が悪くなる。逆に転圧性能を良くするようにメータリン
グ特性を図１０のようにしてブームが自由落下するよう
にすると安定性が悪くなり、掘削作業時の操作性が悪く
なってしまう。

【０００８】本発明の目的は、ロードセンシング制御回
路に用いられる圧力補償弁の開閉特性をブームの操作モ
ードに応じて変更してブームを所望の動作モードで操作
可能とした建設機械の油圧制御装置を提供することにあ
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】一実施例を示す図１に対
応づけて説明すると、本発明は、原動機２によって駆動
される可変容量油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ１から
の吐出油により駆動されてブームを上下動するブームシ
リンダ２４と、ブームの上下動を指令する上下動指令手
段１４ａと、この上下動指令手段１４ａの指令に応じて
ブームシリンダ２４への圧油の方向と流量とを制御する
制御弁１４と、ブームシリンダ２４の負荷圧力にかかわ
らず、制御弁１４の前後差圧が所定値になるように可変
容量油圧ポンプ１の押除け容積を調節する押除け容積調
節手段５０と、制御弁１４の入力ポートに接続され、制
御弁１４の前後差圧が基準値に達するまでは開かれ基準
値に達すると閉じる圧力補償弁３４を備えた建設機械の
油圧制御装置に適用される。そして、ブームシリンダ２
４の操作モードを指令するモード指令手段３と、指令さ
れた操作モードに応じて、圧力補償弁３４の基準値を変
更する変更手段６０，７０とを備えることにより、上述
した目的を達成する。

【００１０】

【作用】モード指令手段３はブームシリンダ２４の操作
モードを指令する。指令された操作モードに応じて、変
更手段６０，７０は圧力補償弁３４の基準値を変更す
る。これにより、圧力補償弁３４の開閉特性は、ロード
センシング制御として設定された目標差圧で閉じる場合
と、その目標差圧よりも低い値で閉じる場合とに使い分
けることができる。前者ではブームは押込み勝手で操作
され、後者では、ブームは自由落下する。

【００１１】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。

【００１２】

【実施例】

−第１の実施例− 図１〜図４により本発明を油圧ショベルに適用した場合
の一実施例を説明する。図１は油圧ショベルの駆動制御
装置の全体構成を示す図であり、１はエンジン（原動
機）２により駆動される可変容量油圧ポンプである。エ
ンジン回転数に応じた可変容量油圧ポンプ１の吐出油は
制御弁１１〜１６を介して旋回用油圧モータ２１，走行
用油圧モータ２２，２３、ブームシリンダ２４，アーム
シリンダ２５，バケットシリンダ２６に供給される。本
実施例では、ブーム用制御弁１４の下げ側位置でのメー
タリング特性は図１２のようにＰ→Ａポート間の開口面
積がＢ→Ｔポート間の開口面積よりも多くなるようにさ
れている。

【００１３】３１〜３６は圧力補償弁であり、各油圧ア
クチュエータ２１〜２６の作動を独立に補償させるため
に設けられ、それぞれの制御弁の出入口圧力の差が所定
の基準値以下のときに油圧ポンプ１からの圧油を各アク
チュエータに供給する。旋回用圧力補償弁３１には、パ
イロットポート３１ａを介して導かれる旋回負荷圧と、
パイロットポート３１ｂを介して導かれる旋回ポンプ圧
が対向して作用し、旋回ポンプ圧と旋回負荷圧の差圧Δ
Ｐ１は閉弁力Ｆ１を与える。一方、ばね３１ｃのばね力
と、パイロットポート３１ｄを介して後述の制御圧力発
生回路６０から導かれる旋回制御圧Ｐｃ１に相当する力
がそれぞれ対向して作用する。ばね力と旋回制御圧によ
る駆動力は開弁力Ｆ２を与える。旋回負荷圧とばね力の
和が旋回ポンプ圧と旋回制御圧の和よりも大きいときに
（この場合、上記開弁力Ｆ２と閉弁力Ｆ１との関係は、
Ｆ２−Ｆ１＞０）油圧ポンプ１の吐出油を旋回油圧モー
タ２１に導き、旋回負荷圧とばね力の和が旋回ポンプ圧
と旋回制御圧の和以下のときに（この場合、上記開弁力
Ｆ２と閉弁力Ｆ１との関係は、Ｆ２−Ｆ１≦０）油圧ポ
ンプ１の吐出油を遮断する。

【００１４】その他の圧力補償弁３２〜３６も同様に構
成される。各アクチュエータの負荷圧力が導かれるパイ
ロットポート３２ａ〜３６ａと、ポンプ圧が導かれるパ
イロットポート３２ｂ〜３６ｂと、ばね３２ｃ〜３６ｃ
と、後述の制御圧力発生回路６０から導かれる制御圧力
Ｐｃ２〜Ｐｃ６が作用するパイロットポート３２ｄ〜３
６ｄとを有する。

【００１５】各制御弁の下流側の負荷圧力はライン４１
ａ〜４６ａから各チェック弁４１ｂ〜４６ｂを介してラ
イン４７に導かれ、ライン４７には最大負荷圧力が取り
出される。この最大負荷圧力と油圧ポンプ１の吐出圧力
は差圧検出回路４８に入力されて両者の差が検出され
る。さらに最大負荷圧力と油圧ポンプ１の吐出圧力は傾
転角制御装置５０にも入力され後述するロードセンシン
グ制御に供される。

【００１６】可変容量油圧ポンプ１の傾転角、すなわち
押除け容積は、傾転角制御装置５０により制御される。
ロードセンシングとは、各制御弁１１〜１６の前後圧
力、すなわち制御弁の入口圧（ポンプ圧）と出口圧（ロ
ードセンシング圧）との差圧が一定値になるように可変
容量油圧ポンプ１の押除け容積（以下、傾転角ともい
う）を制御して、上記ポンプ圧をロードセンシング圧よ
りも所定の目標値だけ高く保持するものである。

【００１７】図２に示すように、傾転角制御装置５０
は、ポンプ圧とロードセンシング圧との差圧に応じて切
換わるロードセンシングレギュレータ５１を有し、ポン
プ圧とロードセンシング圧との差圧がばね５１ａで設定
される圧力以上になると、ロードセンシングレギュレー
タ５１はその圧力に応じてｂ位置の方向に切換わる。こ
のｂ位置ではサーボシリンダ５２のロッド室とボトム室
の双方にポンプ圧が導かれ、ピストンの面積差によりサ
ーボシリンダ５２が伸長して油圧ポンプ１の押除け容積
が小さくなってポンプ吐出流量が低減する。反対に上記
差圧がばね５１ａで設定される圧力未満になると、ロー
ドセンシングレギュレータ５１はａ位置の方向に切換わ
り、サーボシリンダ５２がタンクに接続される。その結
果、サーボシリンダ５２が収縮して押除け容積が大きく
なりポンプ吐出流量が増加する。

【００１８】ここで、上記ロードセンシング制御によれ
ば、各制御弁の前後差圧が一定値になるように可変容量
油圧ポンプ１の押除け容積が制御され、上記ポンプ圧が
ロードセンシング圧よりも所定の目標値だけ高く保持さ
れるので、ポンプ吐出流量は最も負荷圧力が高いアクチ
ュエータの制御弁の要求流量になるようにポンプ傾転角
が制御され、余分な流量を吐出することがなく絞り損失
による無駄がなくなり燃費および操作性の向上が図れ
る。

【００１９】一方、サーボバルブで構成されるトルク制
限制御レギュレータ５３も設けられ、ポンプ圧がばね５
３ａで設定される圧力以上になるとｂ位置に切換わり、
上記と同様にサーボシリンダ５２が伸張して油圧ポンプ
１の押除け容積が低減され、ポンプ圧がばね５３ａで設
定される圧力未満になるとａ位置に切換わり、上記と同
様にサーボシリンダ５２が収縮して油圧ポンプ１の押除
け容積が増大する。

【００２０】トルク制限制御によれば、エンジン２の馬
力特性から予め定められたＰ−Ｑ曲線にしたがってポン
プ１の押除け容積を制御でき、油圧ポンプ１のトルクが
エンジン２の出力トルクの範囲内に保持され、エンジン
２に過負荷が作用するのが防止される。

【００２１】再び図１において、コントローラ７０に
は、差圧検出回路４８で検出された差圧信号と、モード
スイッチ３で指令されたブーム操作モード信号と、温度
センサ４で検出された油圧ポンプ１の吐出油の温度信号
と、ブーム下げ検出スイッチ５で検出されるブーム下げ
検出信号とがそれぞれ入力される。スイッチ５はブーム
レバー１４ａが下げ側に操作されるとオンするスイッチ
である。コントローラ７０は、これらの入力信号に応じ
て各アクチュエータ２１〜２６の圧力補償弁３１〜３６
の分流特性を変更する制御信号ａ〜ｆを作成し、制御圧
力発生回路６０に出力する。

【００２２】コントローラ７０は図３に示すように、関
数発生器７１〜７６を備える。関数発生器７１〜７６
は、差圧検出回路４８で検出された差圧信号ΔＰＬＳに
応じて各油圧アクチュエータに対応する制御圧力Ｐｃ１
〜Ｐｃ６をそれぞれ出力する。ブームシリンダ用関数発
生器７４ａと７４ｂはそれぞれ異なった関数で制御信号
Ｐｃ４ａとＰｃ４ｂを出力する。制御信号Ｐｃ４ａは掘
削作業に適した制御信号であり、制御信号Ｐｃ４ｂは転
圧作業に適した制御信号である。これらの制御信号Ｐｃ
４ａとＰｃ４ｂは後段の切換器７７でいずれか一方が選
択される。

【００２３】切換器７７はアンドゲード７８からの出力
信号で切換えられる。アンドゲード７８はモードスイッ
チ３からのモード信号とブーム下げ検出スイッチ５から
の検出信号がともにオンのときにオン信号を出力する。
ここで、掘削作業時にモードスイッチ３をオフ、転圧作
業時にオンすることにすれば、転圧作業時にブーム下げ
検出信号がオンするとアンドゲード７８は切換器７７を
ｂ接点に切換える。これにより、関数発生器７４ｂが選
択されて小さい差圧で大きな制御信号Ｐｃ４ｂが出力さ
れる。一方、掘削時にモードスイッチ３がオフされると
アンドゲード７８はオフされるから切換器７７はａ接点
に切換えられ、関数発生器７４ａが選択されて転圧作業
時よりも小さな制御信号Ｐｃ４ａが出力される。

【００２４】コントローラ７０はさらに、温度センサ４
で検出された温度信号ＴＨに応じた補正係数Ｋを出力す
る関数発生器７９を有する。この関数発生器７９の出力
信号は乗算器８１〜８３でブームシリンダ用制御信号Ｐ
ｃ４、アームシリンダ用制御信号Ｐｃ５およびバケット
シリンダ用制御信号Ｐｃ６に乗算されて、油温に応じた
補正が行なわれる。コントローラ７０はさらに遅延回路
８４〜８９をそれぞれ有し、各制御信号Ｐｃ１〜Ｐｃ６
に一次遅れフィルタ処理を施し、後続の制御圧力発生回
路６０に入力する。

【００２５】制御圧力発生回路６０は、図４に示すよう
に、各油圧アクチュエータ２１〜２６に対応する比例電
磁減圧弁６１〜６６を有する。各比例電磁減圧弁６１〜
６６の比例ソレノイドには上述したコントローラ７０か
らの制御信号ａ〜ｆが印加され、各電磁減圧弁６１〜６
６は油圧ポンプ６の吐出圧を印加制御信号に応じた制御
圧力としてライン４１ｃ〜４６ｃを介して各圧力補償弁
３１〜３６のパイロットポート３１ｄ〜３６ｄに出力す
る。６７はリリーフ弁である。

【００２６】このように構成された油圧制御装置の動作
を説明する。制御弁１１〜１６の任意の１つまたは複数
を操作すると、油圧ポンプ１からの圧油が圧力補償弁３
１〜３６および制御弁１１〜１６を通って対応するアク
チュエータに供給される。このとき、傾転角制御装置５
０により油圧ポンプ１の押除け容積はＰ−Ｑ線図で囲ま
れた領域内でロードセンシング制御される。差圧検出回
路４８で検出される差圧ΔＰＬＳはコントローラ７０に
入力される。一方、温度センサ４で検出した油温信号も
コントローラ７０に入力される。さらに、モードスイッ
チ３およびブーム下げ検出スイッチ５からのオン・オフ
信号もコントローラ７０に入力される。

【００２７】コントローラ７０はこれらの入力信号にし
たがって圧力補償弁の特性を制御する制御信号ａ〜ｆを
演算して制御圧力発生回路６０に供給する。制御圧力発
生回路６０は入力される制御信号ａ〜ｆに応じた制御圧
力を各圧力補償弁のパイロットポート３１ｄ〜３６ｄに
供給する。したがって、旋回油圧モータ２１、走行油圧
モータ２２，２３の各圧力補償弁３１〜３３は図３の関
数発生器７１〜７３の特性にしたがって制御される。一
方、ブームシリンダ２４，アームシリンダ２５，および
アームシリンダ２６の各圧力補償弁３４〜３６は関数発
生器７４ａ，７４ｂ〜７６の特性を油温で補正した特性
で制御される。

【００２８】ここで、モードスイッチ３の操作により、
ブーム下げ時にブームを自由落下させたり押込み勝手で
下げることができ、本実施例では、掘削作業時はモード
スイッチ３をオフしておく。ブーム用制御弁１４のブー
ムレバー１４ａが下げ操作されるとメインポンプ１の圧
油がブームシリンダ２４のロッド室２４ａに供給され
る。このとき、コントローラ７０のアンドゲード７８は
オフして切換器７７はａ接点に切換えられる。したがっ
て関数発生器７４ａで求められた制御圧力Ｐｃ４ａが制
御信号Ｐｃ４として切換器７７から乗算器８１に出力さ
れる。関数発生器７９は油温に応じた補正係数Ｋを出力
するから、制御信号Ｐｃ４は乗算器８１で補正係数Ｋと
乗算され、油温に応じて補正された制御信号ｄが制御圧
力発生回路６０の比例電磁減圧弁６４に供給される。
比例電磁減圧弁６４は、油圧ポンプ６の吐出圧を制御信
号ｄに応じて減圧して圧力補償弁３４のパイロットポー
ト３４ｄに供給する。

【００２９】一方、転圧作業時はモードスイッチ３をオ
ンしておく。この場合、アンドゲード７８はオンして切
換器７７はｂ接点に切換えられる。したがって関数発生
器７４ｂで求められた制御圧力Ｐｃ４ｂが制御信号Ｐｃ
４として切換器７７から乗算器８１に出力され、乗算器
８１で同様に温度補正される。この制御信号ｄにより比
例電磁減圧弁６４が駆動され、比例電磁減圧弁６４は、
油圧ポンプ６の吐出圧を制御信号ｄに応じて減圧して圧
力補償弁３４のパイロットポート３４ｄに供給する。

【００３０】関数発生器７４ｂは関数発生器７４ａに比
べて差圧ΔＰＬＳに対する値が大きく設定されているか
ら、転圧作業時にブームストロークがフル操作されてい
る場合を除き、制御弁１４の前後差圧がロードセンシン
グ制御の目標差圧（図２のロードセンシングレギュレー
タ５１のばね５１ａのばね力で設定される）に達する前
に圧力補償弁３４は閉じられ、その結果、制御弁１４の
通過流量はロードセンシング制御時の同一ストロークに
比べて少なくなるから、ブームシリンダ２４は自由落下
運転される。したがってブーム下げ操作を中止したと
き、図１１に示したように、ロッド室圧力は直ちに正圧
にはならないから、転圧作業時に車体がジャッキアップ
されず、効率良く転圧作業が行われる。

【００３１】一方、掘削作業時に算出される制御信号ｄ
は、転圧作業時に同じ検出差圧ΔＰＬＳに対して算出さ
れる信号に比べて小さいから、転圧作業に比べてより目
標差圧に近くなるまで圧力補償弁３４は開かれる。その
結果、制御弁１４は図１２のメータリング特性にしたが
ってポンプ吐出油を油圧シリンダ２４に供給し、ブーム
シリンダ２４は押込み勝手で運転される。そのため、図
１３に示すように、ブーム下げ操作を中止したときにロ
ッド室圧力が直ちに立上がり、掘削作業時のブームシリ
ンダの安定性は良い。

【００３２】−第２の実施例− 図５〜図７は第２の実施例を示す。第１の実施例では、
モードスイッチ３のオン・オフ操作により掘削作業モー
ドと転圧作業モードを選択するようにしたが、第２の実
施例は、ブームレバー１４ａの操作状態から掘削作業か
転圧作業かを判別して上記モードを切換えるようにした
ものである。そのために、図５に示すように、ブームレ
バー１４ａの操作量に比例した信号を出力する変位セン
サ７と、このセンサ７からの信号により作業内容を判別
して切換器７７を切換える信号を出力する作業判別器７
８Ａとが設けられている。それ以外は第１の実施例と同
様に構成できる。

【００３３】作業内容判別プログラムを示す図７におい
て、ステップＳ１１で、ブーム上げおよび下げ操作の状
態を変位センサ７から読み込み、ステップＳ１２で、所
定時間内にＮ回以上ブーム上げ下げ切換え操作が行われ
たかを判別する。このステップＳ１２が肯定されると、
ステップＳ１３において転圧作業と判定して切換器７７
をｂ接点に切換え、否定されるとステップＳ１４で掘削
作業と判定して切換器７７をａ接点に切換える。この実
施例では、モードスイッチ３が不要となる上、そのスイ
ッチ３の操作を忘れても各作業に不都合はない。傾転制
御は第１の実施例と同様であり、説明を省略する。

【００３４】したがって、第１の実施例と同様に、掘削
作業と判定されると、ブームシリンダ２４は押込み勝手
で下げ動作される。そのため、ブームレバー１４ａを中
立位置に戻したときのロッド室圧力とボトム室圧力の挙
動は図１３に示すようになり、ブームレバー１４ａを中
立位置に戻したときロッド室圧力が直ちにたつから、ブ
ームは迅速に整定する。

【００３５】一方、転圧作業と判定されると、ブームシ
リンダ２４は自由落下運転される。したがって、第１の
実施例と同様に、ブームレバー１４ａを中立位置に戻し
てもロッド室圧力は直ちに正圧にならないから、車体の
ジャッキアップ現象が抑制される。

【００３６】−第３の実施例− 図８は第３の実施例を示す。第１および第２の実施例で
は、転圧作業時に差圧ΔＰＬＳに応じて関数発生器７４
ｂから出力される制御信号Ｐｃ４ｂをそのままの値で使
用したが、オペレータにより任意に操作されるダイアル
８と、このダイアル８の操作量に応じた補正係数αを出
力する関数発生器７８Ｃと、補正係数αと制御信号Ｐｃ
４ｂを乗算する乗算器７８Ｄとをそれぞれ設け、制御圧
力Ｐｃ４ｂを任意の大きさにするようにしたものであ
る。

【００３７】この実施例によれば、転圧作業時にブーム
レバー１４ａをわずかに操作したときにブームシリンダ
を自由落下運転したいときには、ダイアル８で補正係数
αを大きくし、転圧作業時でもブームレバー１４ａをか
なり操作したときにブームシリンダを自由落下運転する
ようにする場合には、ダイアルで補正係数αを小さな値
とする。したがって、転圧作業時にオペレータの好みに
応じた運転性能を実現できる。その他の傾転制御につい
ては第１の実施例と同様である。

【００３８】以上の実施例の構成において、モードスイ
ッチ３がモード指令手段を、ブームレバー１４ａが上下
動指令手段を、制御圧力発生回路６０とコントローラ７
０が変更手段をそれぞれ構成する。

【００３９】なお、ホイール式油圧ショベルにも本発明
を適用できる他、ブームを有するそれ以外の油圧建設機
械にも本発明を同様に適用できる。また、温度補償は必
須ではない。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ロ
ードセンシング制御に使用する圧力補償弁の開閉特性を
作業内容に応じて設定するようにしたから、作業内容に
応じて押込み勝手でブームを下げ操作したり、自由落下
させることができ、とくに、ブーム下げ操作を中止した
ときに、転圧作業時には車体のジャッキアアップ現象が
起きずに転圧作業を効率よく行うことができ、また、掘
削作業ではブームが整定する時間が短くなり、作業性が
向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による建設機械の油圧制御装置の第１の
実施例の全体構成を示す図である。

【図２】図１の傾転角制御装置の詳細を示す回路図であ
る。

【図３】図１のコントローラの詳細を示す回路図であ
る。

【図４】図１の制御圧力発生回路の詳細を示す回路図で
ある。

【図５】本発明による建設機械の油圧制御装置の第２の
実施例の全体構成を示す図である。

【図６】第２の実施例におけるコントローラの詳細を示
す図である。

【図７】第２の実施例の作業判別プログラムの一例を示
す図である。

【図８】本発明による建設機械の油圧制御装置の第３の
実施例のコントローラの詳細を示す図である。

【図９】従来のブームシリンダとその制御弁を示す図で
ある。

【図１０】ブームシリンダ用制御弁のメータリング特性
の一例を示す図である。

【図１１】図１０のメータリング特性の制御弁を用いた
場合のロッド室圧力とボトム室圧力の挙動を示すグラフ
である。

【図１２】ブームシリンダ用制御弁のメータリング特性
の他の例を示す図である。

【図１３】図１２のメータリング特性の制御弁を用いた
場合のロッド室圧力とボトム室圧力の挙動を示すグラフ
である。

【符号の説明】

１可変容量油圧ポンプ２エンジン３モードスイッチ５ブーム下げ検出スイッチ７ブーム操作量検出センサ８ダイアル１１〜１６制御弁２１〜２６油圧アクチュエータ３１〜３６圧力補償弁５０傾転角制御装置６０制御圧力発生回路７０コントローラ７４ａ掘削作業用ブーム関数発生器７４ｂ転圧作業用ブーム関数発生器７７切換器７８アンドゲード７８Ａ作業判別器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】原動機によって駆動される可変容量油圧
ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油により駆動されてブームを
上下動するブームシリンダと、前記ブームの上下動を指令する上下動指令手段と、この上下動指令手段の指令に応じて前記ブームシリンダ
への圧油の方向と流量とを制御する制御弁と、前記ブームシリンダの負荷圧力にかかわらず、前記制御
弁の前後差圧が所定値になるように前記可変容量油圧ポ
ンプの押除け容積を調節する押除け容積調節手段と、前記制御弁の入力ポートに接続され、前記制御弁の前後
差圧が基準値に達するまでは開かれ、基準値に達すると
閉じる圧力補償弁とを備えた建設機械の油圧制御装置に
おいて、ブームシリンダの操作モードを指令するモード指令手段
と、前記指令された操作モードに応じて、前記圧力補償弁の
前記基準値を変更する変更手段とを備えることを特徴と
する建設機械の油圧制御装置。
【請求項２】請求項１の建設機械の油圧制御装置にお
いて、前記操作モードは、前記上下動指令手段で前記ブ
ームの下げが指令されたときにブームを自由落下させる
第１のモードと、前記上下動指令手段で前記ブームの下
げが指令されたときにブームを押込み勝手に下げる第２
のモードとを含み、前記第１のモードが選択されている
ときには前記第２のモードが選択されているときに比べ
て前記基準値を小さくすることを特徴とする建設機械の
油圧制御装置。
【請求項３】請求項１の建設機械の油圧制御装置にお
いて、前記圧力補償弁は、前記制御弁の上流側の圧力で
閉弁方向に駆動するパイロットポートと、前記制御弁の
下流側の圧力で開弁方向に駆動するパイロットポート
と、付勢力で開弁方向に駆動する付勢手段と、入力され
る可変制御圧力で閉弁方向に駆動するパイロットポート
とを備え、前記指令された操作モードに応じて調整された前記可変
制御圧力を発生する圧力発生手段を備えることを特徴と
する建設機械の油圧制御装置。
【請求項４】請求項３の建設機械の油圧制御装置にお
いて、前記圧力発生手段で発生する前記制御圧力の値を
任意に設定する外部設定操作部材を備えることを特徴と
する建設機械の油圧制御装置。
【請求項５】請求項１〜４のいずれかの項に記載の建
設機械の油圧制御装置において、前記モード指令手段
は、前記上下動指令手段の指令により作業内容を判別し
て前記操作モードを指令することを特徴とする建設機械
の油圧制御装置。
【請求項６】請求項５の建設機械の油圧制御装置にお
いて、前記モード指令手段は、判別された作業内容が転
圧作業であるときは前記基準値を低くし、掘削作業であ
るときは前記基準値を高くするように前記変更手段を制
御することを特徴とする建設機械の油圧制御装置。