JPH07191002A - 配管群の検査装置および検査装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 大径の配管が狭い間隔で配列され、配管間の
スペースが狭隘な条件下でも、検査装置本体やこれに付
属の部材と、配管や他の障害物との干渉を回避しつつ検
査装置本体とこれに付属の部材とを移動させ、的確に非
破壊検査を行うことが可能な配管群の検査技術を提供す
ること。 【構成】 配管群を縫うようにレール２を設置し、これ
に検査装置本体４を装着し、この検査装置本体４に、数
値制御で検査装置本体４をレール２に沿って移動させる
移動機構を設け、さらにほぼ半円形の周軌道９と、これ
の回動機構と、周方向走査機構と、軸方向走査機構２２
とを介して検査プローブ２５を取り付け、前記軸方向走
査機構２２に姿勢制御機構２４を設けて構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、配管群の検査装置およ
び検査装置の制御方法に係り、特に大径の配管が狭い間
隔で配列され、密集しているような狭隘な条件下で、配
管の外周面を的確に検査するために好適な配管群の検査
装置および検査装置の制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種配管群の検査装置における従来技
術としては、例えば特開昭６３−３０９８５４号公報，
同６３−３０９８５５号公報，実公平４−３４４４９号
公報等に記載の技術がある。

【０００３】前掲特開昭６３−３０９８５４号公報に記
載の技術では、２つのヨークにそれぞれ１組のクランプ
装置を設け、移動時に一方のヨークのクランプ装置で配
管をクランプしておき、他方のヨークのクランプを解除
してリフトアップし、この状態で前記他方のヨークを配
管の１ピッチ分スライドさせてクランプ装置をリフトダ
ウンさせてクランプし、次に一方のヨークのクランプ装
置のクランプを解除してリフトアップし、同様に１ピッ
チ分、スライドさせてリフトダウンしてクランプし、順
次配管を渡り歩いて検査するようにしている。

【０００４】また、前掲特開昭６３−３０９８５５号公
報に記載の技術では、配管群を横切る方向にレールを取
り付け、このレールに沿ってスライド可能に走行体を設
置し、この走行体に、配管の検査装置本体と、配管のク
ランプ手段とを設けている。そして、クランプ手段を解
除した状態で走行体を検査すべき配管の位置にスライド
させ、クランプ手段により配管をクランプし、駆動装置
により検査装置本体を配管の回りに移動させながら検査
する。当該配管の検査後、次の配管に走行体をスライド
させ、配管群を渡り歩かせて順次検査するようにしてい
る。

【０００５】さらに、実公平４−３４４４９号公報に記
載の技術では、管状物間に敷設されたレールと、このレ
ール上を走行する台車と、これに傾動可能に支持された
支持枠と、この支持枠に設けられ，旋回駆動可能な半円
環形の旋回レールと、この旋回レールに設けられた検査
素子と、検査時に管状物を把持するグリッパとを有して
いる。そして、台車とこれに付属の部材を管状物間に移
動させるときには、支持枠を傾動させることにより管状
物との干渉を避け、検査時には支持枠を倒して旋回レー
ルを管状物の回りに位置させ、旋回レールを旋回させる
ことにより検査素子を管状物の回りに回転させ、管状物
の周囲を検査するようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記従来技
術ではそのいずれも配管つかみ機構を用いて検査プロー
ブ走査機構を配管に固定するようにしている。このよう
に、検査プローブ走査機構を配管つかみ機構により配管
に固定すれば安定して検査プローブを走査することがで
きる。

【０００７】しかしながら、このようにすれば移動機構
により移動台をレール上に移動させ、検査すべき配管に
検査プローブを位置決めする機能と、配管つかみ機構に
より位置決めする機能が重複することになる。配管の設
置精度には誤差があるのが普通であり、一般的には２つ
の位置決め結果は一致しない。このため、これらの間の
差を吸収する機能を持たせる必要があるが、従来技術で
はこの点について考慮されていない。これを解決する手
段として、検査プローブ走査機構を配管つかみ機構に取
り付け、配管つかみ機構と移動機構を弾性結合すること
が考えられる。しかし、この場合には検査プローブ位置
の精度低下や振動発生は否めない。

【０００８】また、配管群の検査装置の主な用途は、配
管間隔が狭くて作業員が近づけないために、作業員に代
わって狭隘部の検査をすることである。このような検査
装置を配管つかみ機構に搭載することは、小型化の点で
極めて不利であり、本来の使用目的に反している。しか
も、移動機構に位置決め機能を持たせ、かつ配管つかみ
機構による位置決め機能を配備した検査装置では、大径
の配管が狭い間隔で配列され、配管間のスペースが狭隘
な条件下で使用可能に構成することは、その構造上無理
がある。

【０００９】さらに、配管群の検査装置の検査プローブ
走査機構は、レールから見て配管の裏側まで回り込むた
めに、停電や故障で検査装置が停止した場合には検査プ
ローブ走査機能を強制的に折り畳むことができない。検
査装置は、前述のような作業員の近づけない狭隘部で使
用されるため、停電や故障で検査装置が停止した場合は
回収不能になる。

【００１０】本発明の目的は、大径の配管が狭い間隔で
配列され、配管間のスペースが狭隘な条件下でも、検査
装置本体やこれに付属の部材と、配管や他の障害物との
干渉を回避しつつ検査装置本体とこれに付属の部材とを
移動させ、的確に非破壊検査を行うことが可能な配管群
の検査装置および検査装置の制御方法を提供することに
ある。

【００１１】本発明の他の目的は、電源装置の故障や停
電等の非常時にも、安全な形態で待機させ得る配管群の
検査装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記目的は、配管群を縫
うように設置されたレールと、このレールに装着された
検査装置本体と、前記レール上に設置された基準点から
レールに沿って数値制御により検査装置本体を検査すべ
き配管に移動させ，位置決めする移動機構と、配管の外
周面を囲むほぼ半円形に形成され，かつ回動機構を介し
て配管の軸方向と配管の外周面を囲む方向間に回動可能
に設けられた周軌道と、この周軌道に設けられた周方向
走査機構と、前記検査装置本体と周方向走査機構のいず
れかに支持された軸方向走査機構と、この軸方向走査機
構を常に配管の軸方向に姿勢制御する姿勢制御機構と、
前記検査装置本体によりレールに沿って移動可能に支持
され，前記周方向走査機構を介して周軌道に沿って走査
可能に支持されかつ前記軸方向走査機構を介して配管の
軸方向に走査可能に支持された検査プローブとを装備し
ていることにより、達成される。

【００１３】また、前記目的は前記検査プローブを配管
の検査位置に押し付ける押し付け機構を設けたことによ
り、達成される。

【００１４】さらに、前記目的は前記周軌道をレールを
はさんでその一方の側の配管と他方の側の配管とに回動
させ，検査位置に固定可能に取り付けたことにより、達
成される。

【００１５】さらにまた、前記目的は単一の検査装置本
体に、第１，第２の検査ユニットをバック・トウ・バッ
クに取り付け、前記第１，第２の検査ユニットとも、少
なくとも前記周軌道と、これの回動機構と、周方向走査
機構と、軸方向走査機構と、これの姿勢制御機構と、検
査プローブとを備えて構成されていることにより、達成
される。

【００１６】また、前記目的は前記周軌道をそれぞれ配
管の外周面を囲む半円形に形成された外側周軌道と内側
周軌道とにより形成するとともに、前記外側周軌道と内
側周軌道とを周方向に相対的に移動可能に支持し、前記
外側周軌道と内側周軌道のいずれか一方に周方向走査機
構を設けたことにより、達成される。

【００１７】さらに、前記目的は少なくとも前記周軌道
の回動機構と、検査プローブの姿勢制御機構とにエアシ
リンダを用いたことにより、達成される。

【００１８】そして、前記目的はあらかじめレール上に
設定された数値制御の基準点から検査すべき配管まで、
ほぼ半円形の周軌道と軸方向走査機構とを配管の軸方向
に吊り下げた状態で、検査装置本体とこれに付属の部材
とを数値制御により移動させて位置決めし、検査すべき
配管に対応する位置で前記周軌道を配管の軸方向と直角
をなす方向に回動させるとともにその位置にセットし、
検査プローブにより配管の外周を走査して検査し、当該
配管の検査後、前記周軌道を配管の軸方向と直角をなす
方向から配管の軸方向に戻し、かつ軸方向走査機構も配
管の軸方向に姿勢制御し、再び数値制御により次に検査
すべき配管に移動させ、さらに検査装置本体とこれに付
属の部材を待機位置に戻すときも、前記周軌道と軸方向
走査機構とを配管の軸方向に吊り下げた状態で移動させ
ることにより、達成される。

【００１９】

【作用】本発明では、配管群を縫うように設置されたレ
ールと、このレールに装着された検査装置本体と、前記
レール上に設定された数値制御の基準点からレールに沿
って数値制御により検査装置本体を検査すべき配管に移
動させる移動機構と、配管の外周面を囲むほぼ半円形に
形成され，かつ回動機構を介して配管の軸方向と配管の
外周面を囲む方向間に回動可能に設けられた周軌道と、
この周軌道に設けられた周方向走査機構と、前記検査装
置本体と周方向走査機構のいずれかに支持された軸方向
走査機構と、この軸方向走査機構を常に配管の軸方向に
姿勢制御する姿勢制御機構と、前記検査装置本体により
レールに沿って移動可能に支持され，前記周方向走査機
構を介して周軌道に沿って走査可能に支持されかつ前記
軸方向走査機構を介して配管の軸方向に走査可能に支持
された検査プローブとを装備している。そして、配管の
検査時には検査装置本体とこれに付属の部材とをあらか
じめレール上に設定された数値制御の基準点から検査す
べき配管に向かって移動させ、このとき前記ほぼ半円形
の周軌道と、軸方向走査機構および検査プローブを軸方
向に吊り下げた状態で移動させ、配管の検査時には前記
周軌道を配管の軸方向と直角をなす方向にセットし、軸
方向走査機構を介して検査プローブを配管の軸方向に位
置を調整し、周方向走査機構を介して周軌道に沿って検
査プローブを配管の外周に走査させて検査する。前述の
ごとく、本発明では検査装置本体とこれに付属の部材の
移動時に、周軌道と、軸方向走査機構および検査プロー
ブとを配管の軸方向に吊り下げた状態に支持するように
しているので、これらの部材を極めて薄型にまとめるこ
とができ、したがって大径の配管が狭い間隔で配列され
ていて、配管間のスペースが狭く、配管が密集している
ような悪条件下でも、遠隔操作によりほぼ半円形の周軌
道や、軸方向走査機構および検査プローブが配管や他の
障害物と干渉しないように移動させることができる結
果、的確に非破壊検査を行うことができる。また、配管
の検査時、配管の外周にほぼ半円形の周軌道をセット
し、このほぼ半円形の周軌道に沿って検査プローブを走
査させるようにしているので、１回目には配管の外周面
の一半部を検査し、次回に配管の外周面の他半部を検査
することにより、２回の検査で配管の全周面を検査する
ことができる。

【００２０】また、本発明では前記検査プローブを配管
の検査位置に押し付ける押し付け機構を設けているの
で、配管の外周面をより一層正確に検査することができ
る。

【００２１】さらに、本発明では前記周軌道をレールを
はさんでその一方の側の配管と他方の側の配管とに回動
させ、検査位置に固定可能に取り付けているので、配管
の検査を能率よく行うことができる。

【００２２】さらにまた、本発明では単一の検査装置本
体に、第１，第２の検査ユニットをバック・トウ・バッ
クに取り付け、前記第１，第２の検査ユニットとも、少
なくとも前記周軌道と、これの回動機構と、周方向走査
機構と、軸方向走査機構と、これの姿勢制御機構と、検
査プローブとを備えており、配管の検査時に、レールの
幅方向の両側に配置されている配管を単一の装置で同時
に検査し得るので、配管の検査をより一層能率よく行う
ことができる。

【００２３】また、本発明では前記周軌道をそれぞれ配
管の外周面を囲むほぼ半円形に形成された外側周軌道と
内側周軌道とにより形成するとともに、前記外側周軌道
と内側周軌道とを周方向に相対的に移動可能に支持し、
前記外側周軌道と内側周軌道のいずれか一方に周方向走
査機構を設けているので、１回の検査作業で配管の全周
面を検査できる結果、本発明においても配管の検査をよ
り一層能率よく行うことができる。

【００２４】さらに、本発明では少なくとも前記周軌道
の回動機構と、検査プローブの姿勢制御機構とに、エア
シリンダを用いており、電源装置の故障や停電等の非常
時に、前記エアシリンダ内の動力源を大気に放出させ、
支持力を解除し、ほぼ半円形の周軌道と、軸方向走査機
構および検査プローブを自重で垂下させ、鉛直方向に吊
り下げた安全な状態で待機させることができる。

【００２５】そして、本発明制御方法ではあらかじめレ
ール上に設定された数値制御の基準点から検査すべき配
管まで、ほぼ半円形の周軌道と、軸方向走査機構とを配
管の軸方向に吊り下げた状態で検査装置本体とこれに付
属の部材とを数値制御により移動させて位置決めし、検
査すべき配管に対応する位置で前記周軌道を配管の軸方
向と直角をなす方向に回動させるとともにその位置にセ
ットし、検査プローブにより配管の外周を走査して検査
し、当該配管の検査後、前記周軌道を配管の軸方向と直
角をなす方向から軸方向に戻し、かつ軸方向走査機構も
軸方向に姿勢制御し、再び数値制御により次に検査すべ
き配管に移動させ、検査装置本体とこれに付属の部材を
待機位置に戻すときも、前記周軌道および軸方向走査機
構を軸方向に吊り下げた状態で移動させるようにしてい
る。したがって、本発明では大径の配管が狭い間隔で配
列されていて、配管間のスペースが狭く、配管が密集し
ているような場合であっても、検査装置本体とこれに付
属の部材を、遠隔操作により安全に移動させることがで
き、しかもほぼ半円形の周軌道を用いて配管の検査を能
率よくかつ的確に行うことができる。

【００２６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面により説明す
る。

【００２７】（第１の実施例）図１〜図８は本発明の第
１の実施例を示すもので、図１は使用状態の斜視図、図
２は数値制御の基準点から検査すべき配管に向かって移
動している状態の斜視図、図３は使用状態における平面
図、図４は同正面図、図５は数値制御の基準点での待機
時および移動時における正面図、図６は使用状態におけ
る各部の詳細を示す拡大正面図、図７は待機状態および
移動状態における各部の詳細を示す拡大正面図、図８は
使用状態における各部の詳細を示す平面図である。

【００２８】これらの図に示す第１の実施例では、図１
および図２に示すように、配管１ａ〜１ｆのうちの配管
１ａ，１ｃの列と、配管１ｂ，１ｄの列の間を縫うよう
に、レール２が設置されている。このレール２には、ラ
ック３と、スイッチドック（図示せず）と、検査装置本
体４とが設けられている。

【００２９】なお、本発明の実施例中では、図１に示す
ように、レール２の長さ方向をＸ−Ｘ，これと水平面上
で直交する方向をＹ−Ｙ，配管の軸方向をＺ−Ｚ，Ｚ軸
回りの回転方向をＡ，Ｙ−Ｙ方向とＺ−Ｚ方向間の回転
方向をＢとしている。

【００３０】前記ラック３は、図１，図２に示すよう
に、レール２の一方の側面に形成され、Ｘ−Ｘ方向に等
間隔をおいて配列されている。

【００３１】前記スイッチドックは、レール２上におけ
る数値制御の基準点（作業原点）に設置されている。

【００３２】前記検査装置本体４は、図６，図７に示す
ように、上部誘導輪５ａおよび下部誘導輪５ｂを介して
レール２に装着されている。この検査装置本体４には、
スイッチ６と、Ｘ−Ｘ方向移動用のアクチュエータ７
と、周軌道９と、この周軌道９のＢ方向回動用のアクチ
ュエータ１２とが設けられている。

【００３３】前記スイッチ６は、図１に示すように、ア
クチュエータ７の一側部に設けられていて、前記スイッ
チドックにより操作され、数値制御の基準点を検出する
ようになっている。

【００３４】前記アクチュエータ７には、図６，図７に
示すように、ピニオン８が連結されており、このピニオ
ン８はレール２に形成された前記ラック３にかみ合わさ
れている。そして、前記ラック３と、上，下部誘導輪５
ａ，５ｂと、アクチュエータ７と、ピニオン８とによ
り、検査装置本体４をＸ−Ｘ方向に往復移動させる移動
機構が構成されている。

【００３５】前記周軌道９は、図２，図３および図８に
示すように、配管の直径方向の中心を半径の中心としか
つ配管の外径よりも大径のほぼ半円形に形成されてい
る。この周軌道９は、図１，図２に示すように、サポー
ト１０に固定されており、このサポート１０はヒンジ１
１を介してＺ−Ｚ方向とＹ−Ｙ方向間、つまりＢ方向に
回動可能に支持されている。また、周軌道９には図６，
図７に示すように、ピニオン１４と、上，下部ガイド溝
１６ａ，１６ｂと、ラック１７とが設けられている。さ
らに、周軌道９には周方向走査機構および軸方向走査機
構２２を介して、検査プローブ２５が支持されている。

【００３６】前記ピニオン１４は、図６，図７に示すよ
うに、ブラケット１５を介して周軌道用のサポート１０
に取り付けられている。

【００３７】前記上，下部ガイド溝１６ａ，１６ｂは、
周軌道９の上，下面に形成されている。

【００３８】前記ラック１７は、図６，図７に示すよう
に、周軌道９の外周面に形成されている。

【００３９】前記アクチュエータ１２は、検査装置本体
４に取り付けられている。このアクチュエータ１２に
は、図６，図７に示すように、ギヤ１３が連結されてい
る。このギヤ１３には、前記周軌道用のサポート１０に
取り付けられたピニオン１４がかみ合わされている。そ
して、前記アクチュエータ１２と、ギヤ１３と、ピニオ
ン１４とにより、前記ヒンジ１１を介して周軌道９を、
Ｂ方向に回動させＺ−Ｚ方向とＹ−Ｙ方向とに選択的に
セットする回動機構が構成されている。

【００４０】前記周方向走査機構は、図６，図７，図８
に示すように、走行体１８に取り付けられかつ周軌道９
に設けられた前記上，下部ガイド溝１６ａ，１６ｂに係
合された上，下部誘導輪１９ａ，１９ｂと、前記走行体
１８に取り付けられたアクチュエータ２０と、これに連
結されかつ周軌道９に設けられた前記ラック１７にかみ
合わされたピニオン２１とにより形成されている。

【００４１】前記軸方向走査機構２２には、図６，図７
から分かるように、テレスコープ型の流体圧シリンダが
用いられている。この軸方向走査機構２２は、図１，図
２に示すように、Ｘ−Ｘ方向に間隔をおいて２本平行に
設けられている。各軸方向走査機構２２の上端部は、走
行体１８にヒンジ２３を介して支持されている。また、
前記軸方向走査機構２２は図２に示す姿勢制御機構２４
を介して、走行体１８がＢ方向に回動しても、常にＺ−
Ｚ方向に姿勢制御されるようになっている。前記姿勢制
御機構２４には、流体圧シリンダが用いられている。

【００４２】前記検査プローブ２５は、図１，図２，図
６，図７に示すように、前記軸方向走査機構２２の下端
部に取り付けられている。また、検査プローブ２５には
配管の検査位置に検査プローブ２５を押し付ける押し付
け機構（図示せず）が付設されている。

【００４３】次に、前記第１の実施例にかかる検査装置
の動作に関連して、本発明制御方法の一例を説明する。
なお、この実施例では図１，図４，図５に示す配管の溶
接部２６を検査するものとする。

【００４４】初期状態では、図２，図５，図７に示すよ
うに、レール２に検査装置本体４が装着され、この検査
装置本体４とこれに付属の部材は待機位置にセットされ
ているものとする。この位置では、周軌道９は配管の軸
方向と同じＺ−Ｚ方向に吊り下げられた状態に支持され
ている。

【００４５】前記待機位置から、例えば作業員が手動で
検査装置本体４を数値制御の基準点の位置まで移動させ
ると、この位置に設けられているスイッチドックによ
り、図１に示すスイッチ６が操作され、数値制御が開始
されると同時に、Ｘ−Ｘ方向の移動機構のアクチュエー
タ７が順方向に駆動され、これに連結されたピニオン８
とレール２に形成されたラック３とのかみ合い、および
レール２の上，下面と上，下部誘導輪５ａ，５ｂの係合
を介して、検査装置本体４とこれに付属の部材とが往き
側に移動する。

【００４６】前記検査装置本体４が最初に検査すべき配
管１に対応する位置まで移動したとき、数値制御により
Ｘ−Ｘ方向の移動機構のアクチュエータ７が停止され、
検査装置本体４とこれに付属の部材とが前記配管１に位
置決めされる。

【００４７】ついで、図６，図７に示す周軌道用の回動
機構のアクチュエータ１２が順方向に駆動され、これに
連結されたギヤ１３と周軌道９のサポート１０に設けら
れたピニオン１４とのかみ合いを通じて、サポート１０
と周軌道９とがヒンジ１１を介してＺ−Ｚ方向からＹ−
Ｙ方向に向かってＢ方向に回動操作され、周軌道９が配
管１の外周面のほぼ半部を囲むように、しかも配管１の
軸方向に対して直角をなすＹ−Ｙ方向にセットされる。
前記周軌道９の回動時においても、軸方向走査機構２２
は、図２に示す姿勢制御機構２４の作用により、配管の
軸方向であるＺ−Ｚ方向に姿勢制御される。

【００４８】次に、図６，図７に示す周方向走査機構の
アクチュエータ２０が駆動され、これに連結されたピニ
オン２１と周軌道９に形成されたラック１７とのかみ合
い、および周軌道９に形成された上，下部ガイド溝１６
ａ，１６ｂと上，下部誘導輪１９ａ，１９ｂの係合を介
して、走行体１８がＡ方向の一端部に向かって移動し、
この走行体１８に追従して軸方向走査機構２２と検査プ
ローブ２５とが、配管１の軸回りの検査起点位置にセッ
トされる。

【００４９】そして、前記軸方向走査機構２２が駆動さ
れ、検査プローブ２５が配管１の溶接部２６に対応する
位置にセットされ、ついで押し付け機構により前記溶接
部２６に押し付けられる。

【００５０】ついで、周方向走査機構のアクチュエータ
２０が駆動され、ピニオン２１とラック１７とのかみ合
い、および上，下部ガイド溝１６ａ，１６ｂと上，下部
誘導輪１９ａ，１９ｂとの係合を介して、走行体１８が
例えば図８に矢印Ａ′方向に移動し、この走行体１８に
追従して軸方向走査機構２２および検査プローブ２５が
移動し、この検査プローブ２５により前記配管１の溶接
部２６の健全性が検査される。

【００５１】前記検査プローブ２５により、周軌道９に
沿って配管１の溶接部２６を検査起点から検査終点まで
検査後、押し付け機構による検査プローブ２５の押し付
け力を解除し、ついで周方向走査機構により走行体１８
と軸方向走査機構２２と検査プローブ２５とをＡ方向の
初期位置に戻す。また、周軌道用の回動機構により周軌
道９をＹ−Ｙ方向からＺ−Ｚ方向に戻す。このとき、姿
勢制御機構２４により、軸方向走査機構２２が常にＺ−
Ｚ方向に吊り下げられた状態に姿勢制御する。このよう
にして、検査装置本体４に付属の部材をいったん配管１
の検査前の状態に戻す。

【００５２】その後、数値制御によりＸ−Ｘ方向の移動
機構を制御し、検査装置本体４とこれに付属の部材と
を、レール２に沿って配管１の検査位置から次に検査す
べき配管の位置に移動させ、ついで前述の検査動作を繰
り返して行う。

【００５３】以上説明した第１の実施例によれば、配管
群を縫うようにレール２を設置し、これに検査装置本体
４を装着し、前記検査装置本体４に、配管の外周面を囲
むほぼ半円形の周軌道９をＺ−Ｚ方向とＹ−Ｙ方向間に
回動可能に支持し、前記周軌道９に、周方向走査機構を
介して軸方向走査機構２２を支持し、この軸方向走査機
構２２を姿勢制御機構２４により、常にＺ−Ｚ方向に吊
り下げ支持し得るようにし、前記軸方向走査機構２２に
検査プローブ２５を設けており、しかも前記検査装置本
体４をレール２に設定された数値制御の基準点からレー
ル２に沿ってＸ−Ｘ方向に数値制御可能に構成し、検査
装置本体４とこれに付属の部材をＸ−Ｘ方向に移動させ
るときは、ほぼ半円形の周軌道９をＺ−Ｚ方向に吊り下
げた状態にセットし、配管の検査時には前記周軌道９を
Ｚ−Ｚ方向と直角をなすＹ−Ｙ方向にセットし、この周
軌道９に沿って軸方向走査機構２２と検査プローブ２５
を走査するようにしている。このように、検査装置本体
４とこれに付属の部材の移動時には、周軌道９と、軸方
向走査機構２２および検査プローブ２５とを極めて薄型
にまとめることができるので、配管間のスペースが狭
く、配管が密集しているような悪条件下でも、遠隔操作
によりほぼ半円形の周軌道９と軸方向走査機構２２およ
び検査プローブ２５とが、配管や他の障害物と干渉しな
いように移動させることができる結果、的確に非破壊検
査を行うことができる。

【００５４】また、この第１の実施例ではほぼ半円形の
周軌道９に沿って検査プローブ２５を走査させるように
しているので、１回目には配管の外周面の一半部を検査
し、次回に配管の外周面の他半部を検査することによ
り、２回の検査で配管の全周面を検査できるし、配管の
検査すべき位置に押し付け機構を介して検査プローブ２
５を押し付けて検査するようにしているので、正確に検
査することができる。

【００５５】なお、この第１の実施例では検査装置本体
４に周軌道９と周方向走査機構とを取り付け、周方向走
査機構の一端部に軸方向走査機構２２を装備している
が、検査装置本体４に軸方向走査機構２２を取り付け、
この軸方向走査機構２２の一端部に周軌道９と周方向走
査機構とを装備してもよい。

【００５６】次に、図９〜図１１は前記図１〜図８に示
す第１の実施例の他の使用例を示すもので、図９はレー
ルをはさんで一方の側の配管の検査状態を示す平面図、
図１０は同正面図、図１１は他方の側の配管の検査状態
を示す正面図である。

【００５７】これらの図に示す使用例では、配管１ａ，
１ｂのＹ−Ｙ方向の側部にレール２ａ，２ｂ，２ｃが設
置されている。

【００５８】そして、最初に例えば図９，図１０に示す
ように、レール２ｂに検査装置本体４とこれに付属の周
軌道９，軸方向走査機構２２および検査プローブ２５等
を、配管１ａ側の各配管の一半部を検査すべく装着し、
検査する。前記配管１ａ側の各配管の一半部を検査後、
レール２ｂから検査装置本体４とこれに付属の部材をい
ったん取り外し、Ｙ−Ｙ方向に反転させ、同レール２ｂ
に検査装置本体４とこれに付属の部材を、配管１ｂ側の
各配管の一半部を検査すべく装着し、検査する。

【００５９】なお、配管１ａ側の各配管の他半部はレー
ル２ａに検査装置本体４とこれに付属の部材を装着して
検査し、配管１ｂ側の各配管の他半部はレール２ｃに検
査装置本体４とこれに付属の部材を装着して検査する。

【００６０】この使用方法によれば、円周のほぼ半部の
周軌道９を用いて配管の全周を容易に検査することが可
能となる。

【００６１】（第２の実施例）ついで、図１２は本発明
の第２の実施例を示す正面図である。

【００６２】この図に示す第２の実施例では、検査装置
本体４に周軌道２７がヒンジ２８を介してＺ−Ｚ方向か
らＹ−Ｙ方向に配管１ａ側と配管１ｂ側とに選択的に回
動させ、かつＹ−Ｙ方向に回動させた使用状態に固定可
能に構成されている。

【００６３】そして、この実施例では周軌道２７を、最
初に例えば図１２に仮想線で示すように、配管１ａ側に
９０°回転させ、水平状態に固定したうえで、配管１ａ
の一半部を検査する。ついで、固定状態を解除し、周軌
道２７を１８０°回転させ、図１２に実線で示すよう
に、配管１ｂ側に移し、水平状態に固定し、配管１ｂの
半部を検査する。配管１ｂの検査後、周軌道２７の固定
を解除し、Ｚ−Ｚ方向に向かって９０°回転させ、周軌
道２７を初期状態に戻す。

【００６４】したがって、この第２の実施例ではレール
をはさんでその一方の側の配管と他方の側の配管を検査
するに当たって、検査装置本体４とこれに付属の部材を
レールから外して反転させる必要がないので、能率よく
検査することができる。

【００６５】なお、この第２の実施例の他の構成，作用
については、前記第１の実施例と同様である。

【００６６】（第３の実施例）さらに、図１３は本発明
の第３の実施例を示す正面図である。

【００６７】この図に示す第３の実施例では、単一の検
査装置本体４に、第１，第２の検査ユニット２９，３０
がバック・トウ・バックに取り付けられている。

【００６８】前記第１の検査ユニット２９は、検査装置
本体４にＺ−Ｚ方向とＹ−Ｙ方向に回動可能にヒンジ結
合された周軌道３１と、周方向走査機構３３と、軸方向
走査機構２４と、検査プローブ３７とを備えている。

【００６９】前記第２の検査ユニット３０も、検査装置
本体４にＺ−Ｚ方向とＹ−Ｙ方向に回動可能にヒンジ結
合された周軌道３２と、周方向走査機構３４と、軸方向
走査機構３６と、検査プローブ３８とを備えている。

【００７０】また、前記第１，第２の検査ユニット２
９，３０には、周軌道用の回動機構や、軸方向走査機構
３５，３６を常にＺ−Ｚ方向に支持する姿勢制御機構お
よび検査プローブの押し付け機構等が付設されている
が、図面では省略されている。

【００７１】この第３の実施例では、検査装置本体４に
第１，第２の検査ユニット２９，３０を装備しており、
レールをはさんでその両側の配管１ａ，１ｂの外周面の
半部ずつを１度に検査できるため、より一層能率よく検
査することが可能となる。

【００７２】なお、この第３の実施例の各部の具体的な
構造については、前記第１の実施例と同様である。

【００７３】（第４の実施例）続いて、図１４は本発明
の第４の実施例を示す拡大平面図である。

【００７４】この図に示す第４の実施例では、周軌道４
０が外側周軌道４１と内側周軌道４２とにより構成され
ている。前記外側，内側周軌道４１，４２とも、ほぼ半
円形に形成されており、内側周軌道４２は外側周軌道４
１との間に、わずかな隙間を有して重なる形状に形成さ
れている。

【００７５】前記外側周軌道４１は、第１の実施例の周
軌道と同様、検査装置本体にＺ−Ｚ方向とＹ−Ｙ方向間
に回動可能にヒンジ結合されているが、周方向の位置は
固定されている。この外側周軌道４１には、駆動歯車４
３と、複数個の誘導輪４５ａ〜４５ｆとが設けられてい
る。前記駆動歯車４３は、外側周軌道４１の円弧長のほ
ぼ中間部に設置され、かつアクチュエータ（図示せず）
に連結されている。前記誘導輪４５ａ〜４５ｆは、外側
周軌道４１の内周側に、互いに所定の間隔をおいて取り
付けられている。なお、この誘導輪４５ａ〜４５ｆは配
管１の軸方向に所定の間隔をおいて２段に設けられてい
て、内側周軌道４２を支持し、かつ誘導し得るようにな
っている。

【００７６】前記内側周軌道４２には、外歯４４と、ガ
イド溝４６，４７と、内歯４８とが設けられている。前
記外歯４４は、内側周軌道４２の外周面に形成されてい
て、前記駆動歯車４３にかみ合わされている。前記ガイ
ド溝４６は、内側周軌道４２の外周寄りに形成され、か
つ配管１の軸方向の両面に形成されていて、前記誘導輪
４５ａ〜４５ｆに係合されている。前記ガイド溝４７
は、内側周軌道４２の内周寄りに形成され、かつ配管１
の軸方向の両面に形成されている。前記内歯４８は、内
側周軌道４２の内周面に形成されている。

【００７７】前記内側周軌道４２の内側には、走行体４
９が設置されている。この走行体４９には、ピニオン５
０と、誘導輪５１ａ，５１ｂと、軸方向走査機構５２と
が取り付けられている。前記ピニオン５０は、内側周軌
道４２の内周面に形成された内歯４８にかみ合わされて
いる。前記誘導輪５１ａ，５１ｂはそれぞれ配管１の軸
方向に所定の間隔をおいて２段に設けられていて、内側
周軌道４２に形成されたガイド溝４７に係合され、走行
体４９とこれに付属の部材とを配管１の中心に対して姿
勢を変えずに誘導し得るように組み付けられている。し
たがって、前記内歯４８と、走行体４９と、ピニオン５
０と、誘導輪５１ａ，５１ｂとで、軸方向走査機構５２
の周方向走査機構が構成されている。前記軸方向走査機
構５２の端部には、検査プローブ５３が設けられてい
る。

【００７８】なお、前記軸方向走査機構５２には周軌道
４０がＺ−Ｚ方向とＹ−Ｙ方向間に回動操作されても軸
方向走査機構５２を常にＺ−Ｚ方向に支持する姿勢制御
機構が付設され、検査プローブ５３には配管１の外周に
検査プローブ５３を押し付ける押し付け機構が付設され
ているが、これらの機構は図面では省略されている。

【００７９】この第４の実施例では、周軌道４０を図１
４に示すように、配管１の軸方向であるＺ−Ｚ方向と直
角をなすＹ−Ｙ方向にセット後、駆動歯車４３と内側周
軌道４２に形成された外歯４４とのかみ合いを通じて内
側周軌道４２を例えば図１４のＡ₁方向に移動させて位
置決めし、この内側周軌道４２に形成された内歯４８と
走行体４９に取り付けられたピニオン５０とのかみ合い
を通じて走行体４９とこれに付属の部材を配管１の回り
に移動させ、検査プローブ５３を配管１の検査すべき位
置に沿って走査させることにより、配管１のＸ−Ｘ方向
の一半部を検査する。この検査後、駆動歯車４３と外歯
４４とのかみ合いを通じて内側周軌道４２を図１４の矢
印Ａ₂方向に移動させて位置決めし、前述したところと
同様、走行体４９とこれに付属の部材とを移動させ、配
管１の検査すべき位置に沿って検査プローブ５３を走査
させることにより、配管１のＸ−Ｘ方向の他半部を検査
する。

【００８０】したがって、この実施例では検査装置本体
をレールに沿って検出すべき配管の位置にセットし、周
軌道４０をＹ−Ｙ方向にセットすることにより、１回の
検査作業で配管の全周を検査することができる。

【００８１】配管の全周を検査後は、外側周軌道４１に
内側周軌道４２を重ねたうえで、周軌道４０をＹ−Ｙ方
向からＺ−Ｚ方向に回動させる。

【００８２】なお、この第４の実施例において、内側周
軌道４２を固定し、外側周軌道４１を内側周軌道４２に
対して移動可能に支持し、この外側周軌道４１に周方向
走査機構を設けるようにしてもよい。

【００８３】（第５の実施例）続いて、図１５は本発明
の第５の実施例を示す概念図である。

【００８４】この図に示す第５の実施例では、配管群を
縫うように設置されたレール５５と、このレール５５に
装着された検査装置本体５６と、この検査装置本体５６
のＸ−Ｘ方向の移動機構５７と、ヒンジである回転軸５
８を介して検査装置本体５６に支持された周軌道５９
と、この周軌道５９をＺ−Ｚ方向とＹ−Ｙ方向間に、つ
まりＢ方向に回動させる回動機構である第１の伸縮アク
チュエータ６０と、周軌道５９に沿って移動する走行体
６１と、この走行体６１を駆動する周方向走査機構６２
と、前記走行体６１にヒンジである回転軸６３を介して
支持された軸方向走査機構６４と、この軸方向走査機構
６４を常にＺ−Ｚ方向に姿勢制御する姿勢制御機構であ
る第２の伸縮アクチュエータ６５と、前記軸方向走査機
構６４の端部に設けられた検査プローブ６６と、検査す
べき配管（図示せず）に対して検査プローブ６６の作用
角度を調整する回転機構６７と、同検査プローブ６６を
検査すべき配管の外周に押し付ける押し付け機構６８と
を装備している。

【００８５】そして、前記第１，第２の伸縮アクチュエ
ータ６０，６５にはエアシリンダが用いられている。し
たがって、例えば電源装置（図示せず）の故障や停電等
の非常時に、第１，第２の伸縮アクチュエータ６０，６
５の動力源である圧縮空気を大気に放出させ、支持力を
解除することができる。

【００８６】その結果、第１の伸縮アクチュエータ６０
によりＹ−Ｙ方向に支持されている周軌道５９を自重で
Ｚ−Ｚ方向に回動させ、第２の伸縮アクチュエータ６５
で支持されている軸方向走査機構６４と検査プローブ６
５をも、その自重でＺ−Ｚ方向に垂下させることができ
る。したがって、ほぼ半円形に形成されている周軌道５
９を装備している検査装置であっても、周軌道５９や軸
方向走査機構６４および検査プローブ６５を鉛直方向に
向け、吊り下げ支持した安全な状態で待機させることが
できる。

【００８７】この第５の実施例の各部の動作や検査過程
は、前記第１の実施例と同様である。

【００８８】（第６の実施例）進んで、図１６は本発明
の第６の実施例を示す概念図である。

【００８９】この図に示す第６の実施例では、軸方向走
査機構６４を検査装置本体５６に設け、この軸方向走査
機構６４に他の部材を支持するようにしている。

【００９０】この第６の実施例の他の構成については、
前記第５の実施例と同様であり、作用も同様である。

【００９１】（その他の実施例）以上、各実施例とも配
管の検査装置について説明したが、検査プローブに代え
て作業工具を取り付け、保守作業用装置としても使用す
ることができる。

【００９２】

【発明の効果】

（請求項１）本発明の請求項１記載の発明によれば、配
管群を縫うように設置されたレールと、このレールに装
着された検査装置本体と、前記レール上に設定された数
値制御の基準点からレールに沿って数値制御により検査
装置本体を検査すべき配管に移動させる移動機構と、配
管の外周面を囲むほぼ半円形に形成され，かつ回動機構
を介して配管の軸方向と配管の外周面を囲む方向間に回
動可能に設けられた周軌道と、この周軌道に設けられた
周方向走査機構と、前記検査装置本体と周方向走査機構
のいずれかに支持された軸方向走査機構と、この軸方向
走査機構を常に配管の軸方向に姿勢制御する姿勢制御機
構と、前記検査装置本体によりレールに沿って移動可能
に支持され，前記周方向走査機構を介して周軌道に沿っ
て走査可能に支持されかつ前記軸方向走査機構を介して
配管の軸方向に走査可能に支持された検査プローブとを
装備しており、検査装置本体とこれに付属の部材とをあ
らかじめレール上に設定された数値制御の基準点から検
査すべき配管に向かって移動させ、このとき前記ほぼ半
円形の周軌道と、軸方向走査機構および検査プローブを
軸方向に吊り下げた状態で移動させるようにしているの
で、前記検査装置本体とこれに付属の部材の移動時に、
周軌道と、軸方向走査機構および検査プローブとを極め
て薄型にまとめることができる結果、大径の配管が狭い
間隔で配列されていて、配管間のスペースが狭く、配管
が密集しているような悪条件下でも、遠隔操作によりほ
ぼ半円形の周軌道や、軸方向走査機構および検査プロー
ブが配管や他の障害物と干渉しないように移動させるこ
とができ、したがって的確に非破壊検査を行い得る効果
があり、また配管の検査時、配管の外周にほぼ半円形の
周軌道をセットし、このほぼ半円形の周軌道に沿って検
査プローブを走査させるようにしているので、１回目に
は配管の外周面の一半部を検査し、次回に配管の外周面
の他半部を検査することにより、２回の検査で配管の全
周面を検査し得る効果がある。

【００９３】（請求項２）本発明の請求項２記載の発明
によれば、前記検査プローブを配管の検査位置に押し付
ける押し付け機構を設けているので、配管の外周面をよ
り一層正確に検査し得る効果がある。

【００９４】（請求項３）本発明の請求項３記載の発明
によれば、前記周軌道をレールをはさんでその一方の側
の配管と他方の側の配管とに回動させ，検査位置に固定
可能に取り付けているので、配管の検査を能率よく行い
得る効果がある。

【００９５】（請求項４）本発明の請求項４記載の発明
によれば、単一の検査装置本体に、第１，第２の検査ユ
ニットをバック・トウ・バックに取り付け、前記第１，
第２の検査ユニットとも、少なくとも前記周軌道と、こ
れの回動機構と、周方向走査機構と、軸方向走査機構
と、これの姿勢制御機構と、検査プローブとを備えてお
り、配管の検査時に、レールの幅方向の両側に配置され
ている配管を単一の装置で同時に検査し得るので、配管
の検査をより一層能率よく行い得る効果がある。

【００９６】（請求項５）本発明の請求項５記載の発明
によれば、前記周軌道をそれぞれ配管の外周面を囲む半
円形に形成された外側周軌道と内側周軌道とにより形成
するとともに、前記外側周軌道と内側周軌道とを周方向
に相対的に移動可能に支持し、前記外側周軌道と内側周
軌道のいずれか一方に周方向走査機構を設けているの
で、１回の検査作業で配管の全周面を検査できる結果、
本発明においても配管の検査をより一層能率よく行い得
る効果がある。

【００９７】（請求項６）本発明の請求項６記載の発明
によれば、少なくとも前記周軌道の回動機構と、検査プ
ローブの姿勢制御機構とに、エアシリンダを用いてお
り、電源装置の故障や停電等の非常時に、前記エアシリ
ンダ内の動力源を大気に放出させ、支持力を解除し、ほ
ぼ半円形の周軌道と、軸方向走査機構および検査プロー
ブを自重で垂下させ、鉛直方向に吊り下げた安全な状態
で待機させ得る効果がある。

【００９８】（請求項７）本発明の請求項７記載の発明
によれば、あらかじめレール上に設定された数値制御の
基準点から検査すべき配管まで、ほぼ半円形の周軌道
と、軸方向走査機構とを配管の吊り下げた状態で検査装
置本体とこれに付属の部材とを数値制御により移動させ
て位置決めし、検査すべき配管に対応する位置で前記周
軌道を配管の軸方向と直角をなす方向に回動させるとと
もにその位置にセットし、検査プローブにより配管の外
周を走査して検査し、当該配管の検査後、前記周軌道を
配管の軸方向と直角をなす方向から軸方向に戻し、かつ
軸方向走査機構も軸方向に姿勢制御し、再び数値制御に
より次に検査すべき配管に移動させ、検査装置本体とこ
れに付属の部材を待機位置に戻すときも、前記周軌道お
よび軸方向走査機構を軸方向に吊り下げた状態で移動さ
せるようにしているので、大径の配管が狭い間隔で配列
されていて、配管間のスペースが狭く、配管が密集して
いるような場合であっても、検査装置本体とこれに付属
の部材を遠隔操作により安全に移動させ得る効果を有す
る外、ほぼ半円形の周軌道を用いて配管の検査を能率よ
くかつ的確に行い得る効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の使用状態の斜視図であ
る。

【図２】第１の実施例において検査すべき配管に向かっ
て移動している状態の斜視図である。

【図３】第１の実施例の使用状態の平面図である。

【図４】図３の正面図である。

【図５】第１の実施例において待機時および移動時の状
態を示す正面図である。

【図６】第１の実施例における使用状態での各部の詳細
を示す拡大正面図である。

【図７】第１の実施例において待機状態および移動状態
における各部の詳細を示す拡大正面図である。

【図８】図６の平面図である。

【図９】第１の実施例においてレールの一方の側の配管
を検査する状態にセットした状態の平面図である。

【図１０】図９の正面図である。

【図１１】第１の実施例においてレールの一方の側の配
管の検査後、他方の側の配管を検査するためにセットし
た状態の正面図である。

【図１２】本発明の第２の実施例を示す正面図である。

【図１３】本発明の第３の実施例を示す正面図である。

【図１４】本発明の第４の実施例を示す拡大平面図であ
る。

【図１５】本発明の第５の実施例を示す概念図である。

【図１６】本発明の第６の実施例を示す概念図である。

【符号の説明】

１，１ａ〜１ｆ…配管、２，２ａ，２ｂ，２ｃ…レー
ル、３…レールに形成されたＸ−Ｘ方向の移動機構のラ
ック、４…検査装置本体、６…数値制御の基準点検出用
のスイッチ、７…検査装置本体のＸ−Ｘ方向の移動機構
のアクチュエータ、８…同ピニオン、９…周軌道、１１
…周軌道のヒンジ、１２…周軌道の回動機構のアクチュ
エータ、１３…同駆動歯車、１４…同ピニオン、１７…
周軌道に形成された周方向走査機構のラック、１８…周
方向の走行体、２０…周方向走査機構のアクチュエー
タ、２１…同ピニオン、２２…軸方向走査機構、２３…
軸方向走査機構のヒンジ、２４…同姿勢制御機構、２５
…検査プローブ、２６…検査対象である配管の溶接部、
２７…周軌道、２８…周軌道のヒンジ、２９，３０…検
査装置本体に取り付けられた第１，第２の検査ユニッ
ト、３１，３２…第１，第２の検査ユニットの周軌道、
３３，３４…同周方向走査機構、３５，３６…同軸方向
走査機構、３７，３８…同検査プローブ、４０…周軌
道、４１…周軌道の外側周軌道、４２…同内側周軌道、
４３…内側周軌道を移動させるための駆動歯車、４４…
同外歯、４８…周方向走査機構の内歯、４９…周方向の
走行体、５０…周方向走査機構のピニオン、５２…軸方
向走査機構、５３…検査プローブ、５５…レール、５６
…検査装置本体、５７…検査装置本体のＸ−Ｘ方向の移
動機構、５８…周軌道のヒンジである回転軸、５９…周
軌道、６０…周軌道の回動機構である第１の伸縮アクチ
ュエータ、６１…周方向の走行体、６２…周方向走査機
構、６３…軸方向走査機構のヒンジである回転軸、６４
…軸方向走査機構、６５…軸方向走査機構の姿勢制御機
構である第２の伸縮アクチュエータ、６６…検査プロー
ブ、６７…検査プローブの回転機構、６８…同押し付け
機構。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 梶山 茂 茨城県日立市大みか町七丁目２番１号 株 式会社日立製作所エネルギー研究所内 (72)発明者 高橋 文信 茨城県日立市大みか町七丁目２番１号 株 式会社日立製作所エネルギー研究所内 (72)発明者 土田 健二 茨城県日立市大みか町七丁目２番１号 株 式会社日立製作所エネルギー研究所内 (72)発明者 橘 幸男 茨城県東茨城郡大洗町成田町字新堀3607 日本原子力研究所 大洗研究所内 (72)発明者 重弘 勝矢 広島県呉市宝町６番９号 バブコック日立 株式会社呉工場内 (72)発明者 馬原 陽一 広島県呉市宝町６番９号 バブコック日立 株式会社呉工場内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 配管群を縫うように設置されたレール
   と、このレールに装着された検査装置本体と、前記レー
   ル上に設置された基準点からレールに沿って数値制御に
   より検査装置本体を検査すべき配管に移動させ，位置決
   めする移動機構と、配管の外周面を囲むほぼ半円形に形
   成され，かつ回動機構を介して配管の軸方向と配管の外
   周面を囲む方向間に回動可能に設けられた周軌道と、こ
   の周軌道に設けられた周方向走査機構と、前記検査装置
   本体と周方向走査機構のいずれかに支持された軸方向走
   査機構と、この軸方向走査機構を常に配管の軸方向に姿
   勢制御する姿勢制御機構と、前記検査装置本体によりレ
   ールに沿って移動可能に支持され，前記周方向走査機構
   を介して周軌道に沿って走査可能に支持されかつ前記軸
   方向走査機構を介して配管の軸方向に走査可能に支持さ
   れた検査プローブとを装備していることを特徴とする配
   管群の検査装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の配管群の検査装置におい
   て、前記検査プローブを配管の検査位置に押し付ける押
   し付け機構を設けたことを特徴とする配管群の検査装
   置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の配管群の検査装置におい
   て、前記周軌道をレールをはさんでその一方の側の配管
   と他方の側の配管とに回動させ，検査位置に固定可能に
   取り付けたことを特徴とする配管群の検査装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の配管群の検査装置におい
   て、単一の検査装置本体に、第１，第２の検査ユニット
   をバック・トウ・バックに取り付け、前記第１，第２の
   検査ユニットとも、少なくとも前記周軌道と、これの回
   動機構と、周方向走査機構と、軸方向走査機構と、これ
   の姿勢制御機構と、検査プローブとを備えて構成されて
   いることを特徴とする配管群の検査装置。
5. 【請求項５】 請求項１，３または４記載の配管群の検
   査装置において、前記周軌道をそれぞれ配管の外周面を
   囲む半円形に形成された外側周軌道と内側周軌道とによ
   り形成するとともに、前記外側周軌道と内側周軌道とを
   周方向に相対的に移動可能に支持し、前記外側周軌道と
   内側周軌道のいずれか一方に周方向走査機構を設けたこ
   とを特徴とする配管群の検査装置。
6. 【請求項６】 請求項１記載の配管群の検査装置におい
   て、少なくとも前記周軌道の回動機構と、検査プローブ
   の姿勢制御機構とにエアシリンダを用いたことを特徴と
   する配管群の検査装置。
7. 【請求項７】 請求項１記載の配管群の検査装置の制御
   方法において、あらかじめレール上に設定された数値制
   御の基準点から検査すべき配管まで、ほぼ半円形の周軌
   道と軸方向走査機構とを配管の軸方向に吊り下げた状態
   で、検査装置本体とこれに付属の部材とを数値制御によ
   り移動させて位置決めし、検査すべき配管に対応する位
   置で前記周軌道を配管の軸方向と直角をなす方向に回動
   させるとともにその位置にセットし、検査プローブによ
   り配管の外周を走査して検査し、当該配管の検査後、前
   記周軌道を配管の軸方向と直角をなす方向から配管の軸
   方向に戻し、かつ軸方向走査機構も配管の軸方向に姿勢
   制御し、再び数値制御により次に検査すべき配管に移動
   させ、さらに検査装置本体とこれに付属の部材を待機位
   置に戻すときも、前記周軌道と軸方向走査機構とを配管
   の軸方向に吊り下げた状態で移動させることを特徴とす
   る配管群の検査装置の制御方法。