JPH02109691A - 移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、複数の支持物を交互に把持して移動する移動
装置に関し、タンク内の清掃。

ブラスト、塗装、検査点検等の作業に用いて好適なもの
である。

〈従来の技術〉 従来、タンク内の清掃、プラスト、塗装。

検査点検を行う装置における移動装置としては、第５図
に示すように移動装置本体０１の両側部に一対のキャタ
ピラ−０２を設けたキャタピラ一方式や第６図に示すよ
うに走行面にマグネット吸着し得る駆動輪０３を本体フ
レーム０４の一端側に設は且つ他端側に操舵輪０５を設
けた車輪方式や或いは他に定行方式、スクリ、一方式等
があっに０ 〈発明が解決しようとする課題〉 非常に滑べりやすい状態にあるタンク内を移動しつつ必
要な作業を行うために用いられろ移動装置にあっては、
移動のための十分な反力を確保することが一般に極めて
困難である。従ってこの種の移動装置はキャタピラ−方
式や足方式等の特殊な構成を要するため高価となるばか
りか、ｖ！ａ擦力を増大させて情勢にくくするために成
る程度の自重を要するので小型化できなかった。

またタンク内で作業するにはｉ１！実な位置制御が必要
であるが、タンク内は広いこと、また屋根を支持してい
る支持柱があるため移動装置は複雑な動きを必要とする
ので、装置自身の位置検出及び位置制御が困難であった
。

さらには一般的にオイル（原油２重油等）タンクの中で
は、オイル流動性を高めオイルが固まらないよう、タン
クの中に加熱管が装備されている。しかるに各種作業装
置を備えた移動装置はこの加熱Ｖ！：（底から３００ｍ
程度の位置にある）の下をくぐり抜ける必要があり、移
動装置の小型化は必須条件であった。

く課題を解決するための手段〉 本発明による移動装置は、支持物相互間の距離に合わせ
て伸縮し得るアーム部と、前記アーム部の両端部に回転
か動自在に取り付けられると共に前記支持物を把持し得
る一対のハンド部とを備え、前記ハンド部の夫々で交互
に前記支持物を把持すると共に前記ハンド部に対して前
記アー、五部を回動させて紛記支持物間を移動すること
を特徴とするものである。

く作　　　用〉 伸縮自在のアーム部の一端側に回転駆動自在に設けられ
た一方のハンド部が支持物を把持し、このハンド部を支
持部としてアーム部が回動すると同時に伸縮して他の支
持物に移ＩＩＩＩ接近して、アーム部の他端側に回転駆
動自在に設けられた他方のハンド部がこの支持物を把持
する。この後、一方のハンド部を支持物から解離させる
と共に他方のハンド部を支持部としてアーム部を回動且
っ伸縮させて他の支持物に移動接近させ、一方のハンド
部でこの支持物を把持する。以上の動作を次々に繰り返
すことで楳軟の支持物間を伝い移動する。

く実　施　例〉 以下、本発明による移動装置に係る一実施例を図面を参
照して説明する。

この一実施例の斜視図を第１図に表しだように、伸縮ぴ
動自在なアーム部１の両端部には、タンクの屋根支持柱
等を把持するハンド部２が大々回転駆動自在に取り付け
られている。またアーム部１には、移動装置を移動面上
において転勤自在に支持する支持ローラ３が設けられて
いると共に、各種作業装！ｉ！４を取り付けた作業用ア
ーム５が設けられ、且つこの作業装置４及び移動装置の
動きを監視するテレビカメラ６が設けられている。

第２図はこの移動装置をタンク内での移動に用いた場合
の作用を説明する説明図である。

タンク内での移動は以下の順序で行う。

１　タンクの支持柱すをハンド部２で把持する。

２、　アーム部１を支持柱ａ側に回動させる。

３　アーム部１を伸ばし支持柱すを掴んでいるのとは反
対側のハンド部２で支持柱ａを把持する。

４　支持柱すを把持しているハンド部２を支持柱すより
解離させ、且つ、アーム部１を縮小すると共に支持柱Ｃ
側に回動させる。

５８　　アーム部１を伸ばし支持柱Ｃをハンド部２で把
持する。

さらに上述したような動作を繰り返すことによって支持
柱Ｃから支持柱ｄへ、更にその先へと移動してゆ（ので
ある。もちろんこの移動中において、テレビカメラ６で
監視しながら作業用アーム４及び作業装Ｍ５を作動させ
て、必要な作業を行うことになる。

また、他の実施例の斜視図を第３図に示したように、中
間部が屈曲自在に駆動し得るアーム部１の両端部には、
タンクの屋根支持柱等を把持するハンド部２が夫々回転
駆動自在に取り付けられている。またアーム部１には移
動装置を移動面上において転勤自在に支持する支持ロー
ラ３が設けられていると共に、各種作業装置４を取り付
けた作業用アーム５が設けられ、且つこの作業装Ｗ１４
及び移動装置の動きを監視するためのテレビカメラ６が
設けられている。

第４図は、この移動装置をタンク内での移動に用いた場
合の作用を説明する説明図である。タンク内での移動は
以下の順序で行う。

１、　タンク支持柱すをハンド部２で把持する。

２　支持柱ａ側にハンド部１を中心としてアーム部１を
回動させると共にアーム部１の屈曲角度を増大させて支
持柱すを掴んでいるのとは反対のハンド部２で支持柱ａ
を把持する。

３　支持柱すを把持しているハンド部２を支持柱すより
解離させ且つ、アーム部１の角変を小さくする。

４、　支持柱Ｃ側に支持柱ａ側を中心としてアーム部１
を回動させる。

５　アーム部１の角度を増大させて支持柱Ｃをハンド部
２で把持する。

さらに上述したような動作を繰り返すことによって、支
持柱Ｃから支持柱ｄへ、更にその先へと移動してゆくの
である。もちろんこの移動中においてテレビカメラ６で
監視しながら作業用アーム４及び作業装ｗ５を作動させ
て、必要な作業を行うことになる。

また前述したアーム部１やハンド部２等の駆動源として
は、電力、油圧、圧縮気体（空気、窒素、ガス等不活性
気体）、水圧、蒸気圧などを用いている。さらに、駆動
制御２作業制御用の装置は移動装置とは別にタンクの内
又は外に設置し、ケーブル（電気信号用又は光信号用）
又は電磁波によるワイヤーレスにて制御し得るが、もち
ろん一部或いは全部の制御装置を本体に設けることも可
能である。

〈発明の効果〉 本発明の移動装置によれば、自在に伸縮し得るアーム部
の両端部に支持物を把持し得るハンド部を夫々回転駆動
自在に設け、これらのハンド部で交互に支持物を把持し
ながら支持物間を移動してゆく乙とにより、乙の移動装
置は常に支持物によって確実に支持されているため移動
に際して滑り動くことがないと共に必要な作業を行うた
めの十分な支持力が得られ、さらには支持物との相対関
係によって容易且つ確実に移動装置の位置決めができる
ので作業を極めて効率よく行える。また、構成が簡単で
あるために小型化が実現でき大幅なコス）・低減が計れ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による移動装置の一実施例を表す斜視
図、第２図は第１図に表した一実施例の作用を表す説明
図、第３図は、他の一実施例を表す斜視図、第４図は、
第３図に表した一実施例の作用を表す説明図、第５図、
第６図は従来の移動装置の例を表す概略図である。 図面中、１はアーム部、２はハンド部、３は支持ローラ
、４は作業装置、５は作業用アーム、６はテレビカメラ
である。 第２図 特　　許　　出　　願 三菱重工業 代　　　　　理

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 支持物相互間の距離に合わせて伸縮し得るアーム部と、
   前記アーム部の両端部に回転駆動自在に取り付けられる
   と共に前記支持物を把持し得る一対のハンド部とを備え
   、前記ハンド部の夫々で交互に前記支持物を把持すると
   共に前記ハンド部に対して前記アーム部を回動させて前
   記支持物間を移動することを特徴とする移動装置。