JPH07194504A - 窓清掃用ロボットの清掃部構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 清掃後の窓ガラス面に水滴が拭き残されるこ
とを防ぎ、シミを生ずることなくより綺麗に清掃するこ
とのできる、窓清掃用ロボットの清掃部構造を提供す
る。 【構成】 ブラケット７との間に拭きスクイジー５を把
持するクランプアーム８に、アーム８３を介してエアブ
ローパイプ１０が支持され、エアブローパイプ１０の前
方側周面に形成されたエアノズル１１から略拭きスクイ
ジー５の先端部に向けて空気を噴出するように構成され
ている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ビル等建築物の外面の
窓ガラスを清掃する窓清掃用ロボットに関し、詳しくは
スクイジーによって窓ガラスを拭く清掃部の構造に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】建築物の高層化や超高層化にともなって
設けられる窓の数が非常に多くなり、これらの窓に装着
される窓ガラスをきれいに保つために定期的に清掃する
必要が生じている。従来、ビルの窓の清掃は屋上等から
吊り下げたゴンドラに作業者が乗って手作業で行ってい
たが、その数の増大によって作業が大変となったため、
近時窓ガラスの清掃を自動的に行うことのできる窓清掃
ロボットが開発されて利用されている。

【０００３】このような窓清掃ロボットは、例えば建物
の屋上からロープ部材を介して吊り下げられたフレーム
に、窓ガラスを拭くスクイジーを支持部材によって上
下、前後、および伏せ（角度傾斜）動作可能に支持する
と共に、その下側に洗浄水を噴出する洗浄水噴出ノズル
を備えて構成される。そして、洗浄水噴出ノズルから水
を噴出させて窓ガラスに吹き付けつつスクイジーを窓ガ
ラス面に押し当てた状態でロボットを下降させることに
よって窓ガラスを上方から下方に拭って清掃するもので
ある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記ご
とき窓清掃ロボットによる清掃では、スクイジーで拭っ
た後の窓ガラス面に多少の拭き残しの水滴が残ることは
免れず、その水分が乾燥するとシミとなって僅かではあ
っても見苦しいものであった。

【０００５】本発明は、上記問題に鑑みてなされたもの
であって、清掃後の窓ガラス面に水滴が拭き残されるこ
とを防ぎ、シミを生ずることなくより綺麗に清掃するこ
とのできる、窓清掃用ロボットの清掃部構造を提供しよ
うとするものである。

【０００６】

【課題を解決する為の手段】上記目的を達成する本発明
の窓清掃用ロボットの清掃部構造は、窓清掃用ロボット
において、前後移動および角度変位可能なスクイジー支
持部に、窓ガラスを拭うスクイジーが固定されると共
に、該スクイジーの上側に略その先端部に向けて空気を
噴出するエアブロー手段がスクイジー支持部の変位に伴
って一体で変位するように設けられていることを特徴と
する。

【０００７】

【作用】エアブロー手段から噴出された空気がスクイジ
ーによって拭き取られた窓ガラス部位に吹き付けられ、
拭き残した水滴を吹き飛ばすと共に窓ガラスを迅速に乾
燥させる。スクイジーを角度変化させた場合もエアブロ
ー手段が追随して角度変化するので、常に清掃部位に的
確に噴出空気を吹付けることができる。

【０００８】

【実施例】以下添付図面を参照して本発明の一実施例に
ついて説明する。図１は、本発明に係る窓清掃用ロボッ
トの清掃部構造の一実施例を適用した窓清掃用ロボット
全体を示す正面図であり、図２は図１のＡ- Ａ矢視図、
図３はガイドローラレールにガイドローラが嵌合した状
態を示す平面図、図４は清掃部の拡大断面図である。

【０００９】まず、図１および図２を参照して窓清掃用
ロボットの全体構造の概略について説明する。なお、図
１は図中左側に傾斜修正用シリンダ３０が設けられてい
る以外は左右対象であるので図中右側の大部分は図示を
省略した。

【００１０】窓清掃用ロボット１はその両側にガイドロ
ーラ支持枠２が取付けられ、各ガイドローラ支持枠２に
は大小のローラ３，４を直交する方向に組合せてなるガ
イドローラ３５が上下１対取付けられている。なおこの
ガイドローラ３５の構造はたとえば特開昭４−３３２５
１３号に開示されているように窓拭きロボットにおいて
は公知のものであるので、詳細な説明は省略する。ガイ
ドローラ３５は、図２よび図３に示すように、構造物３
６の外壁面上に恒久的に上下方向に敷設された２本のガ
イドローラレール３７に嵌合している。

【００１１】ロボット１は両側の支柱９２に固定された
ワイヤロープ３８を介して建造物３６の屋上に配置され
たルーフカー（図示せず）に搭載された巻取りドラムに
巻回されており、この巻取りドラムを操作してワイヤロ
ープ３８を巻取り、巻戻すことによりロボット１をガイ
ドローラレール３７に沿って昇降させるようになってい
る。

【００１２】ロボット１の図１中左側下端部には、ロボ
ット１が水平位置から傾斜した時その傾斜を修正して水
平位置に戻すための傾斜修正用シリンダ３０が設けられ
ている。

【００１３】ロボット１のフレーム３９に固定された円
筒形のアームベース４０には、窓ガラス２０とおおむね
平行にかつおおむね水平方向に延長する第１の回転軸Ｉ
のまわりに回動可能な１対の箱状のアーム１４，１４′
が支持されている。これらアーム１４，１４′は相互に
一体的に連結されており、アーム１４′側に設けられた
電動モータ１３によって、図２中１点鎖線で示す位置
Ｘ，Ｙ間に回動させることができる。

【００１４】本発明における回転体を構成する二重回転
シャフト１５は第１の回転軸Ｉと平行な第２の回転軸II
のまわりに回動可能にアーム１４，１４′に支持されて
いる。この二重回転シャフト１５はアーム１４側に設け
られた電動モータ１６により、アーム１４内に設けられ
た駆動機構を介して、アーム１４，１４′の回転駆動と
は独立に回転駆動することができる。

【００１５】二重回転シャフト１５の中央部には拭きス
クイジー取付機構１７が取付けられており、この取付機
構１７には窓ガラス１２と平行に水平方向に延長するゴ
ム等からなる拭きスクイジー５が取付けられている。ま
た二重回転シャフト１５の中央部には受けスクイジー取
付機構１９が取付けられており、この取付機構１９には
窓ガラス２０と平行に水平方向に延長するようにして清
掃後の汚水を受ける受けスクイジー６が取付けられてい
る。なお図１中両スクイジー５，６は中央部を切欠いた
状態で示し、また後述のエアブローパイプ１０を図示を
省略している。

【００１６】受けスクイジー６の下方には、図２に示す
ように、拭きスクイジー５による窓ガラスの清掃に先立
ってごみや埃をあらかじめ取り除くための回転ブラシ４
１とこれをカバーする上下のカバースクイジー４２，４
３を備える回転ブラシ機構４４が設けられている（図１
では回転ブラシ機構４４は図示を省略した）。なお、２
５は給水タンク、２６は清掃後の汚水を貯めるための汚
水タンク、９３は制御盤である。

【００１７】拭きスクイジー５は、図４の拡大断面図に
示すように、スクイジー取付部１７のブラケット７にク
ランプアーム８によって把持されて固定されている。

【００１８】ブラケット７は、鉛直の取付板７１の上下
方向略中央に支持板７２が水平に固定されて形成されて
おり、その支持板７２の上面にクランプアーム８がクラ
ンプシャフト８１を中心として揺動可能に設けられてい
る。

【００１９】支持板７２の先端縁とクランプアーム８の
先端縁には夫々凸条７３, ８２が設けられており、これ
ら凸条７３, ８２が拭きスクイジー５の上下面に夫々形
成された嵌合溝５２，５１に嵌合して、クランプアーム
８が支持板７２との間に拭きスクイジー５を把持してい
る。拭きスクイジー５を把持する支持板７２の先端部と
クランプアーム８の先端部は所定の角度で上向きに形成
されており、これによって拭きスクイジー５は所定の角
度で上向きに設けられている。

【００２０】支持板７２の下側には、洗浄水供給管９が
長手方向に沿って配設され、この給水管９に所定間隔で
洗浄水噴出ノズル９１が設けられている。

【００２１】クランプアーム８の上面には、アーム８３
が固定されており、このアーム８３によってエアブロー
パイプ１０が支持されている。

【００２２】エアブローパイプ１０は、拭きスクイジー
５と略等しい長さであって、拭きスクイジー５と平行に
設けられ、その前面側の周面に長手方向に沿うスリット
状のエアノズル１１が形成されている。このエアブロー
パイプ１０には、フレーム３９側に設けられた図示しな
いコンプレッサーからの圧搾空気がフレキシブルホース
１２を介して供給されるようになっており、この圧搾空
気はエアノズル１１から水平方向前方に噴出する。その
空気噴出位置は、延長すると拭きスクイジー５の先端の
やや上側となるように設定されている。

【００２３】上記構成では、エアブローパイプ１０が拭
きスクイジー５を固定するクランプアーム８にアーム８
３を介して固定されているため、エアブローパイプ１０
と拭きスクイジー５はブラケット７の移動乃至角度変化
によって一体で移動乃至角度変化し、エアブローパイプ
１０からの空気噴出方向は拭きスクイジー５に対して常
に一定となる。

【００２４】次に、上記のごとく構成された窓清掃用ロ
ボット１の作用を説明する。窓清掃用ロボット１は、拭
きスクイジーの５先端を窓ガラス面に圧接すると共に、
洗浄水噴出ノズル９１から洗浄水を噴出させつつ拭きス
クイジー５を下降させて窓ガラスの清掃を行う。この清
掃の際、エアブローパイプ１０に圧搾空気を供給し、エ
アノズル１１から空気を噴出させる。エアノズル１１か
ら噴出した空気は、上記のごとき配置から拭きスクイジ
ー５によって拭われた直後のガラス面に吹き付けられる
こととなる。その結果、この吹き付けられた空気によっ
て拭きスクイジー５によって拭き残されて窓ガラス面に
残存する水滴が吹き飛ばされると共に、窓ガラス面の水
分が蒸発させられて窓ガラス面が迅速に乾くこととな
る。尚、受けスクイジー６は拭きスクイジー５による清
掃部位より下側の窓ガラス面部位に圧接され、洗浄水の
窓ガラス面をつたう流下を阻止するように作用する。

【００２５】窓枠等の障害物がある場合には、拭きスク
イジー５および受けスクイジー６は図５に示すごとく前
後移動ないし角度変化して下側の窓ガラス２２に移動し
て清掃を続行する。即ち、窓ガラス２０の清掃が終了す
ると、図中Ａで示すごとく一旦後方側に後退して下降す
ることによって窓枠２１を越え、その後、Ｂに示すよう
に上向きに角度を変更して窓枠２１の下縁と窓ガラス２
２との隅に拭きスクイジー５の先端を当接させ、その状
態で下降して窓ガラス２２を清掃し（図中Ｃ）、下方の
窓枠２３近傍ではＤ〜Ｅに示すように下向きに角度を変
更して窓枠２３の上縁まで清掃する。このように、拭き
スクイジー５は清掃部位に応じて角度を変化させられる
が、エアブローパイプ１０は前述のごとく拭きスクイジ
ー５と共に一体で移動乃至角度変化してその拭きスクイ
ジー５に対する空気噴出方向は常に一定に維持されるた
め、常に拭きスクイジー５による清掃直後の窓ガラス部
位に噴出空気を吹き付けることができる。

【００２６】

【発明の効果】以上述べたように、発明に係る窓清掃用
ロボットの清掃部構造によれば、エアブローパイプのエ
アノズルから噴出された空気がスクイジーによって拭わ
れた直後の窓ガラス面に吹き付けられ、これによって、
スクイジーによって拭き残されて窓ガラス面に残存する
水滴が吹き飛ばされると共に窓ガラス面の水分が蒸発さ
せられて窓ガラスが迅速に乾き、水滴のシミを残すこと
なく綺麗に清掃できる。

【００２７】又、スクイジーとエアブロー手段がスクイ
ジー支持部にその変位に伴って一体で変位するように固
定されていることにより、窓の清掃部位に応じてスクイ
ジーを角度変化させた際にも常に清掃部位に的確に噴出
空気を吹き付けることができ、清掃域全域に亘って作用
し得るために清掃ムラを生ずることがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る窓清掃用ロボットの清掃部構造の
一実施例を適用した窓清掃ロボットの正面図である。

【図２】図１のＡ- Ａ矢視図である。

【図３】ガイドローラレールにガイドローラが嵌合した
状態を示す平面図である。

【図４】清掃部の拡大断面図である。

【図５】窓清掃作業工程の説明図である。

【符号の説明】

１ 窓清掃用ロボット ５ 拭きスクイジー（スクイジー） ７ ブラケット（スクイジー支持部） １０ エアブローパイプ（エアブロー手段） ２１，２２ 窓ガラス

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】窓清掃用ロボットにおいて、前後移動およ
   び角度変位可能なスクイジー支持部に、窓ガラスを拭う
   スクイジーが固定されると共に、該スクイジーの上側に
   略その先端部に向けて空気を噴出するエアブロー手段が
   前記スクイジー支持部の変位に伴って一体で変位するよ
   うに設けられていることを特徴とする窓清掃用ロボット
   の清掃部構造。