JPH07195247A - Ｃｎｃ加工工具あるいはマシニングセンタを装着するための交換器を具えたマガジン - Google Patents
Ｃｎｃ加工工具あるいはマシニングセンタを装着するための交換器を具えたマガジンInfo
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- JPH07195247A JPH07195247A JP6218904A JP21890494A JPH07195247A JP H07195247 A JPH07195247 A JP H07195247A JP 6218904 A JP6218904 A JP 6218904A JP 21890494 A JP21890494 A JP 21890494A JP H07195247 A JPH07195247 A JP H07195247A
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- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
- B23Q3/15713—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle
- B23Q3/1572—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means
- B23Q3/15722—Rotary discs or drums
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10T483/1809—Matrix including means to latch tool
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 放電加工における加工工具あるいは被加工耐
を加工工具あるいはマシニングセンタに装着するための
装置に関する。 【構成】 この装置は、交換される部材、即ち工具さら
には工具ホルダに装着された工具あるいはパレットに載
せられた加工体を装着したり保管したりできるように構
成されたマガジンを具える。マガジン１は回転し、かつ
円形状であって、加工面に水平に配設される。その回転
は、加工工具あるいは交換器の数値制御装置によって制
御される。マガジン１は、その円周に２４個のハウジン
グ２を有し、それらははさみ型部３の輪郭によって所定
の配列に従って部材を固定するように構成さる。
を加工工具あるいはマシニングセンタに装着するための
装置に関する。 【構成】 この装置は、交換される部材、即ち工具さら
には工具ホルダに装着された工具あるいはパレットに載
せられた加工体を装着したり保管したりできるように構
成されたマガジンを具える。マガジン１は回転し、かつ
円形状であって、加工面に水平に配設される。その回転
は、加工工具あるいは交換器の数値制御装置によって制
御される。マガジン１は、その円周に２４個のハウジン
グ２を有し、それらははさみ型部３の輪郭によって所定
の配列に従って部材を固定するように構成さる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、特に、放電加工（El
ectrical Discharge Machining-EDM) 、フライス加工あ
るいは研摩加工、とりわけＥＤＭ加工における加工工具
あるいは被加工体をＣＮＣ加工工具あるいはマシニング
センタに装着するための装置に関する。
ectrical Discharge Machining-EDM) 、フライス加工あ
るいは研摩加工、とりわけＥＤＭ加工における加工工具
あるいは被加工体をＣＮＣ加工工具あるいはマシニング
センタに装着するための装置に関する。
【０００２】この装置は、交換される部材、すなわち工
具、さらには工具ホルダに装着された工具、あるいはパ
レットに載せられた加工体を装着したり保管したりでき
るように構成されたマガジンを具える。このマガジン
は、これらの部材の１つを取り出したりそれを加工ヘッ
ドに移送したり、逆にヘッドからマガジンのハウジング
に戻したりする交換器を具える。
具、さらには工具ホルダに装着された工具、あるいはパ
レットに載せられた加工体を装着したり保管したりでき
るように構成されたマガジンを具える。このマガジン
は、これらの部材の１つを取り出したりそれを加工ヘッ
ドに移送したり、逆にヘッドからマガジンのハウジング
に戻したりする交換器を具える。
【０００３】
【従来の技術】ＥＤＭに使用されている公知の工具マガ
ジンおよび交換器は一般に交換される部材がハウジング
の中でロックされた線形あるいは円形マガジンを利用し
ている。ロボットアームは、交換すべき部材を移送する
のに利用される。そして、数値制御装置はアームの移動
と基準位置での停止を制御するのに用いられ、またこの
アームのロックおよびアンロックが加工ヘッドあるいは
マガジンのそれに同期するように動作させる。
ジンおよび交換器は一般に交換される部材がハウジング
の中でロックされた線形あるいは円形マガジンを利用し
ている。ロボットアームは、交換すべき部材を移送する
のに利用される。そして、数値制御装置はアームの移動
と基準位置での停止を制御するのに用いられ、またこの
アームのロックおよびアンロックが加工ヘッドあるいは
マガジンのそれに同期するように動作させる。
【０００４】アームは、最初はマガジンの下に位置する
正確な位置に移動するので、移送される部材は、マガジ
ン中の鎖錠クランプからアンロックされ、アーム上でロ
ックされる。（あるいは反対に加工ヘッドから取り外さ
れた部材はアームからアンロックされ、ハウジング内に
ロックされる。）そして、アームは加工ヘッド（工具の
場合）に面する基準位置に移動しあるいは加工テーブル
（加工体の場合）上に設けられたチャックに移動し、移
送されるべき部材はヘッドからアンロックされアーム上
でロックされる。また、反対にマガジンから移送された
部材はアームからアンロックされ、ヘッド上でロックさ
れる。
正確な位置に移動するので、移送される部材は、マガジ
ン中の鎖錠クランプからアンロックされ、アーム上でロ
ックされる。（あるいは反対に加工ヘッドから取り外さ
れた部材はアームからアンロックされ、ハウジング内に
ロックされる。）そして、アームは加工ヘッド（工具の
場合）に面する基準位置に移動しあるいは加工テーブル
（加工体の場合）上に設けられたチャックに移動し、移
送されるべき部材はヘッドからアンロックされアーム上
でロックされる。また、反対にマガジンから移送された
部材はアームからアンロックされ、ヘッド上でロックさ
れる。
【０００５】マガジン中あるいはアーム上での鎖錠クラ
ンプからの部材のロックおよびアンロックは、ＥＤＭ機
の数値制御装置あるいは交換器中に設けられた制御シス
テムによって制御される。幾つかの例においては、加工
ヘッドがロボットアームとして作用する。
ンプからの部材のロックおよびアンロックは、ＥＤＭ機
の数値制御装置あるいは交換器中に設けられた制御シス
テムによって制御される。幾つかの例においては、加工
ヘッドがロボットアームとして作用する。
【０００６】また、幾つかの例では、マガジンの場合の
ように、後者が加工機の主フレーム中に組み込まれてい
るものもある。多くのケースにおいては、例えばＨＩＲ
ＳＣＨＭＡＮＮによって製作されたＨ８０８およびＨ８
１６あるいはＥＲＯＷＡによって製作されたロボット５
／５０におけるように旋回軸アームが用いられる。
ように、後者が加工機の主フレーム中に組み込まれてい
るものもある。多くのケースにおいては、例えばＨＩＲ
ＳＣＨＭＡＮＮによって製作されたＨ８０８およびＨ８
１６あるいはＥＲＯＷＡによって製作されたロボット５
／５０におけるように旋回軸アームが用いられる。
【０００７】しかしながら、ある種の加工、特に、ＥＤ
Ｍ研削加工においては、電極工具は、きわめて速く消耗
するので、度々交換しなければならない。これはＥＤＭ
加工の新しいタイプのものでは、三次元穴あるいは固体
形状は、所定の輪郭線と無関係な、簡単な形状の回転電
極工具によって、くりぬいて加工される。本出願人によ
る出願に係るＥ．２２４号およびヨーロッパ特許願ＥＰ
５５５８１８に記載された方法に従って連続するスライ
スの手段により操作することが可能である。この加工
は、高消耗率で、高電流密度で、数千回転rpm の電極／
工具の回転によって行われる。
Ｍ研削加工においては、電極工具は、きわめて速く消耗
するので、度々交換しなければならない。これはＥＤＭ
加工の新しいタイプのものでは、三次元穴あるいは固体
形状は、所定の輪郭線と無関係な、簡単な形状の回転電
極工具によって、くりぬいて加工される。本出願人によ
る出願に係るＥ．２２４号およびヨーロッパ特許願ＥＰ
５５５８１８に記載された方法に従って連続するスライ
スの手段により操作することが可能である。この加工
は、高消耗率で、高電流密度で、数千回転rpm の電極／
工具の回転によって行われる。
【０００８】工具交換は極めて度々行われるが、研削加
工のための電極−工具は標準形状であり、その消耗は自
動的に補正されるので、電極を節約するために高速度の
加工をはばむ必要はない。さらに高速加工の設定は、材
料の加工の高い率（rate) と上記事項に加えて多くの利
点を有する。
工のための電極−工具は標準形状であり、その消耗は自
動的に補正されるので、電極を節約するために高速度の
加工をはばむ必要はない。さらに高速加工の設定は、材
料の加工の高い率（rate) と上記事項に加えて多くの利
点を有する。
【０００９】即ち、良好な表面仕上がりと良好な安定性
である。この電極の高速交換の問題は残る。これが、こ
の発明に係る交換器を備えたマガジンの本出願人が開発
した理由であって、これが、他の加工応用にも利点をも
たらすものである。
である。この電極の高速交換の問題は残る。これが、こ
の発明に係る交換器を備えたマガジンの本出願人が開発
した理由であって、これが、他の加工応用にも利点をも
たらすものである。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】この発明の目的は、第
１に、マガジン中のハウジングからそれをロックあるい
はアンロックすることなく交換器を具えた公知のマガジ
ンに比べて極めて迅速に工具を交換することができる交
換器を具えたマガジンを提供することである。
１に、マガジン中のハウジングからそれをロックあるい
はアンロックすることなく交換器を具えた公知のマガジ
ンに比べて極めて迅速に工具を交換することができる交
換器を具えたマガジンを提供することである。
【００１１】この発明の目的は第２に既存の交換器より
もより簡単により迅速に操作でき、さらに特に、把持あ
るいはレリーズを作動させるための電気あるいは他の信
号を必要としない把持手段を具えた交換器のためのロボ
ットアームを提供することである。
もより簡単により迅速に操作でき、さらに特に、把持あ
るいはレリーズを作動させるための電気あるいは他の信
号を必要としない把持手段を具えた交換器のためのロボ
ットアームを提供することである。
【００１２】さらに他の目的は、この発明に係る装置の
数値制御装置による信号によって駆動されないマガジン
あるいはアーム把持機構（モータ駆動、水力あるいは空
気式）によって必要な位置決めおよび移動をより簡単化
し、スピードアップし、さらにマガジンのハウジングの
前面のロボットアームの正確な位置決めを除去すること
である。
数値制御装置による信号によって駆動されないマガジン
あるいはアーム把持機構（モータ駆動、水力あるいは空
気式）によって必要な位置決めおよび移動をより簡単化
し、スピードアップし、さらにマガジンのハウジングの
前面のロボットアームの正確な位置決めを除去すること
である。
【００１３】
【課題を解決するための手段】この発明の目的は交換器
を有するマガジンを提供することである。加工工具ある
いはマシニングセンタに工具、被加工体あるいは他の部
材を装着するマガジンあるいは交換器を具えた装置であ
って、並進運動を駆動する手段に結合され、往復線型動
作でもって、加工工具あるいはマシニングセンタの加工
ヘッドのもとに休止位置から基準位置にセットされ、該
往復動作によってロックすることなく把持することによ
って移動される部材を保持するために駆動れさる保持装
置を具えた線型ロボットアームと、移動される種々の部
材ためのハウジングを具え、加工ヘッドの前面のハウジ
ングのそれぞれに装着できるように移動自在であって、
このマガジンはロックされることなくハウジングに部材
を固定する手段を具え、充分に弱い力のため、部材は、
ヘッド方向への線型並進動作のアームによって反対方向
に附勢される力によってハウジングから取り出され、ま
た逆にアームがハウジングを通過し休止位置に復帰する
間、部材を一時保管し、ハウジングにロックすることな
く部材を固定するようにしたマガジンと、加工ヘッドの
前面のヘッドに固定または取り外される部材のハウジン
グに装着できるようにマガジンの動作を制御するためお
よび加工ヘッド上の部材のロックあるいはアンロックを
同期させ、ロボットアームの往復動作を作動させるため
加工工具あるいはマシニングセンタの数値制御ユニット
に結合された数値制御ユニットとを具えたことを特徴と
する。
を有するマガジンを提供することである。加工工具ある
いはマシニングセンタに工具、被加工体あるいは他の部
材を装着するマガジンあるいは交換器を具えた装置であ
って、並進運動を駆動する手段に結合され、往復線型動
作でもって、加工工具あるいはマシニングセンタの加工
ヘッドのもとに休止位置から基準位置にセットされ、該
往復動作によってロックすることなく把持することによ
って移動される部材を保持するために駆動れさる保持装
置を具えた線型ロボットアームと、移動される種々の部
材ためのハウジングを具え、加工ヘッドの前面のハウジ
ングのそれぞれに装着できるように移動自在であって、
このマガジンはロックされることなくハウジングに部材
を固定する手段を具え、充分に弱い力のため、部材は、
ヘッド方向への線型並進動作のアームによって反対方向
に附勢される力によってハウジングから取り出され、ま
た逆にアームがハウジングを通過し休止位置に復帰する
間、部材を一時保管し、ハウジングにロックすることな
く部材を固定するようにしたマガジンと、加工ヘッドの
前面のヘッドに固定または取り外される部材のハウジン
グに装着できるようにマガジンの動作を制御するためお
よび加工ヘッド上の部材のロックあるいはアンロックを
同期させ、ロボットアームの往復動作を作動させるため
加工工具あるいはマシニングセンタの数値制御ユニット
に結合された数値制御ユニットとを具えたことを特徴と
する。
【００１４】永久磁石を具えたマガジン中に部材を固着
する手段を具えたことを特徴とする。マガジンは、円形
状であり、かつ回転し、対称軸の円周の周りに配置され
たハウジングを具えて、水平に配置され、ほぼ同じ半径
を有し、そして、ロボットアームの縦軸は、マガジンの
センターに垂直に配置されたことを特徴とする。
する手段を具えたことを特徴とする。マガジンは、円形
状であり、かつ回転し、対称軸の円周の周りに配置され
たハウジングを具えて、水平に配置され、ほぼ同じ半径
を有し、そして、ロボットアームの縦軸は、マガジンの
センターに垂直に配置されたことを特徴とする。
【００１５】マガジンおよびアームは、ヘッドに面する
ハウジングの対称軸とロボットアームの縦軸は、ヘッド
の下でセットされたロックされた位置によって通過され
る基準線として交わり、この線は並進動作のアームの方
向に対して平行であることを特徴とする。
ハウジングの対称軸とロボットアームの縦軸は、ヘッド
の下でセットされたロックされた位置によって通過され
る基準線として交わり、この線は並進動作のアームの方
向に対して平行であることを特徴とする。
【００１６】ロボットアーム上の部材を保持する把持装
置の、移送される部材のまわりの把持あるいは解放は、
マガジン中あるいはヘッド上に保持された部材へのアー
ムによる押圧力によって往復動作中は、作用されている
ことを特徴とする。
置の、移送される部材のまわりの把持あるいは解放は、
マガジン中あるいはヘッド上に保持された部材へのアー
ムによる押圧力によって往復動作中は、作用されている
ことを特徴とする。
【００１７】部材は、加工ヘッド上の把持あるいはロッ
クの手段と協動する工具あるいは工具設定を構成し、ア
ーム上の保持装置が工具設定上の適当な輪郭と関連して
動作するように配設されたことを特徴とする。
クの手段と協動する工具あるいは工具設定を構成し、ア
ーム上の保持装置が工具設定上の適当な輪郭と関連して
動作するように配設されたことを特徴とする。
【００１８】工具（あるいは加工ヘッドに装着される他
の部材、例えば測定具）は、加工ヘッド上に把持させた
り、ロックしたりする手段と協働した保持装置を具えた
マガジン中に、一般に装着される。
の部材、例えば測定具）は、加工ヘッド上に把持させた
り、ロックしたりする手段と協働した保持装置を具えた
マガジン中に、一般に装着される。
【００１９】以後、「部材」なる用語はセッテイッグと
共に加工ヘッドに装着される部品を意味することとす
る。本願人は、ＥＤＭ加工に用いられる電極工具は、通
常のダイ加工、研摩加工に通常用いられる工具に比べて
きわめて軽いということに着目している。これらは小さ
く、マガジン中のパレットに装着される。各部材（工具
あるいは工具保持アセンブリーあるいは他のこの種のア
センブリー）をマガジン中のハウジングに保持するため
には比較的弱い力で充分である。
共に加工ヘッドに装着される部品を意味することとす
る。本願人は、ＥＤＭ加工に用いられる電極工具は、通
常のダイ加工、研摩加工に通常用いられる工具に比べて
きわめて軽いということに着目している。これらは小さ
く、マガジン中のパレットに装着される。各部材（工具
あるいは工具保持アセンブリーあるいは他のこの種のア
センブリー）をマガジン中のハウジングに保持するため
には比較的弱い力で充分である。
【００２０】この力は、並進ロボットアームによって反
対方向に加えられる力によって、部材をその位置から取
外すに充分な低い力である。このアームは、マガジンか
ら加工ヘッドへ、あるいはそれの反対に並進の間、部材
を保持する手段を具えている。ハウジングの底部に部材
を固定し、部材のまわりのアームの把持システムのクラ
ンプあるいはレリーズは、以下に示すように、アームの
並進によって駆動される。
対方向に加えられる力によって、部材をその位置から取
外すに充分な低い力である。このアームは、マガジンか
ら加工ヘッドへ、あるいはそれの反対に並進の間、部材
を保持する手段を具えている。ハウジングの底部に部材
を固定し、部材のまわりのアームの把持システムのクラ
ンプあるいはレリーズは、以下に示すように、アームの
並進によって駆動される。
【００２１】ハウジング内の固定手段とアーム上の保持
手段はマガジンとアームが非常に早く動作するので、改
変例が必要である。
手段はマガジンとアームが非常に早く動作するので、改
変例が必要である。
【００２２】さらに、望ましい改変例ではアームとその
保持装置は、保持装置が加工ヘッド上の部材のアンロッ
クあるいはロックのための基準位置と同じ水平面になる
ように配設される。ヘッドが部材を把持したりロックし
たりあるいは反対に基準位置に戻したりアームによって
把持された際にそれをアンロックするように垂直に移動
する。
保持装置は、保持装置が加工ヘッド上の部材のアンロッ
クあるいはロックのための基準位置と同じ水平面になる
ように配設される。ヘッドが部材を把持したりロックし
たりあるいは反対に基準位置に戻したりアームによって
把持された際にそれをアンロックするように垂直に移動
する。
【００２３】交換器を有する既知のマガジンのロボット
アームとは反対に本発明のロボットアームは回転せず、
Ｌ型形状を有し、しかも線型である。そして移送される
部材のためのハウジングの後方で、マガジン上に位置さ
れた休止位置から、装着された加工ヘッドのもとでの基
準位置に直線状にのみ移動するようになされている。交
換器を有す公知のマガジンとは反対に部材のアンロック
を待つためにさらに部材を把持するための信号を出すた
めにマガジン中の部材のハウジングに面した経路の正確
な位置に停止しなくても良い。さらに常に望ましくは、
同じ水平面を移動すれば良い。
アームとは反対に本発明のロボットアームは回転せず、
Ｌ型形状を有し、しかも線型である。そして移送される
部材のためのハウジングの後方で、マガジン上に位置さ
れた休止位置から、装着された加工ヘッドのもとでの基
準位置に直線状にのみ移動するようになされている。交
換器を有す公知のマガジンとは反対に部材のアンロック
を待つためにさらに部材を把持するための信号を出すた
めにマガジン中の部材のハウジングに面した経路の正確
な位置に停止しなくても良い。さらに常に望ましくは、
同じ水平面を移動すれば良い。
【００２４】一般に、基準位置は、消耗したりあるいは
交換される工具のレリーズと、新しい工具のロックのた
めに装着される加工ッドの下に設けられる。この位置
は、時には「ロッキング位置」と称せられる。
交換される工具のレリーズと、新しい工具のロックのた
めに装着される加工ッドの下に設けられる。この位置
は、時には「ロッキング位置」と称せられる。
【００２５】交換器のアームは、往復線型動作を行う：
すなわち ａ）ヘッドにロックされたままで、交換される部材が取
り出す。（休止位置からロッキング位置までのアームの
移動であり、それは把持システムを動作させて、部材に
対して係止しており、アンロックの後、部材をマガジン
のハウジングまで移送し、そこでハウジングの固定手段
によって一時把持され、アームは休止位置に把持され
る。 ｂ）動作中およびヘッドの下でのロッキング位置に移送
し、さらに部材がロックされると反対芳香で休止位置に
戻し、把持システムをレリーズするとともにマガジンか
ら新しい部材を取り出す。
すなわち ａ）ヘッドにロックされたままで、交換される部材が取
り出す。（休止位置からロッキング位置までのアームの
移動であり、それは把持システムを動作させて、部材に
対して係止しており、アンロックの後、部材をマガジン
のハウジングまで移送し、そこでハウジングの固定手段
によって一時把持され、アームは休止位置に把持され
る。 ｂ）動作中およびヘッドの下でのロッキング位置に移送
し、さらに部材がロックされると反対芳香で休止位置に
戻し、把持システムをレリーズするとともにマガジンか
ら新しい部材を取り出す。
【００２６】本発明のメカニズムの独創性は、ロボット
アームがハウジングの上で停止しないこと、あるいはそ
こから移送される部材が把持されることである。同様の
メカニズムが消耗した工具の取換えあるいは、異なった
直径の１つの工具の取換えあるいは例えば測定機器と工
具の取換えに用いられる。マガジンは、加工ヘッドに面
した位置への順次ハウジングのそれぞれを用意できる用
に移動可能である。
アームがハウジングの上で停止しないこと、あるいはそ
こから移送される部材が把持されることである。同様の
メカニズムが消耗した工具の取換えあるいは、異なった
直径の１つの工具の取換えあるいは例えば測定機器と工
具の取換えに用いられる。マガジンは、加工ヘッドに面
した位置への順次ハウジングのそれぞれを用意できる用
に移動可能である。
【００２７】このヘッドのもとでの基準位置（「ロッキ
ング位置」という。）は、マガジンの装着後、セットさ
れ、その結果、ヘッドに面するハウジングの対称軸に配
置されさらにアームの休止位置に配置される。さらにこ
のアームの縦対称軸は、休止位置とロッキング位置とを
結ぶ線と同じであるか、あるいはそれに垂直である。
ング位置」という。）は、マガジンの装着後、セットさ
れ、その結果、ヘッドに面するハウジングの対称軸に配
置されさらにアームの休止位置に配置される。さらにこ
のアームの縦対称軸は、休止位置とロッキング位置とを
結ぶ線と同じであるか、あるいはそれに垂直である。
【００２８】例えばその中心の周りに回転する円形状マ
ガジンは水平に配置され、ハウジングはその対称軸でそ
の周囲の周りにセットされ、マガジンの半径の幾つかと
同じである。ロボットアームは、その縦対称軸がマガジ
ンの直径の１つと垂直になるように装着されている。
ガジンは水平に配置され、ハウジングはその対称軸でそ
の周囲の周りにセットされ、マガジンの半径の幾つかと
同じである。ロボットアームは、その縦対称軸がマガジ
ンの直径の１つと垂直になるように装着されている。
【００２９】本発明の他の実施例では、その縦軸にそっ
て移動可能な線型マガジンが水平に配置される。ハウジ
ングは対称軸に対して、ヘッドに面する面にそって配設
され、すべてはそれぞれ平行であって、この面に対して
直交している。ロボットアームはその縦対称軸がマガジ
ンのそれと直行になるように装着される。マガジンは、
垂直に配設され、一方アームは水平面に配設される。
て移動可能な線型マガジンが水平に配置される。ハウジ
ングは対称軸に対して、ヘッドに面する面にそって配設
され、すべてはそれぞれ平行であって、この面に対して
直交している。ロボットアームはその縦対称軸がマガジ
ンのそれと直行になるように装着される。マガジンは、
垂直に配設され、一方アームは水平面に配設される。
【００３０】そしてマガジンは、アームの往復並進面で
ハウジングの各々が順次取り出しができるように、垂直
面に沿って移動可能である。そして、ハウジングのそれ
ぞれに位置するように配設され、その結果、対称軸は、
アームの休止位置とロッキング位置とを結ぶ線と同じに
なる。ハウジング内に部材を固定する手段は、例えば永
久磁石力をかける装置である。
ハウジングの各々が順次取り出しができるように、垂直
面に沿って移動可能である。そして、ハウジングのそれ
ぞれに位置するように配設され、その結果、対称軸は、
アームの休止位置とロッキング位置とを結ぶ線と同じに
なる。ハウジング内に部材を固定する手段は、例えば永
久磁石力をかける装置である。
【００３１】しかし、部材をロボットアームによって押
圧力をかけることなく、可動のマガジンに固定できるよ
うなもの、例えば、吸引力グリップ効果を有するものな
ど、同じ機能を有する公知の他の手段も可能である。ア
ーム上の部材を保持する装置は、一般的に部材セッティ
ングあるいは装着の適切な側面と関連して動作する。そ
して例として記載しているフランジを有する部材装着手
段あるいは他の既存のタイプのものと関連して動作する
スプリングクランプタイプである。
圧力をかけることなく、可動のマガジンに固定できるよ
うなもの、例えば、吸引力グリップ効果を有するものな
ど、同じ機能を有する公知の他の手段も可能である。ア
ーム上の部材を保持する装置は、一般的に部材セッティ
ングあるいは装着の適切な側面と関連して動作する。そ
して例として記載しているフランジを有する部材装着手
段あるいは他の既存のタイプのものと関連して動作する
スプリングクランプタイプである。
【００３２】必要なものは全て、マガジン中あるいはヘ
ッド上に固定された部材に対するロボットアームによっ
て押圧力をかけることによって作動する部材の把持手段
であり、さらにそのレリーズはロボットアームの解除に
よって作動される。幾つかの変形例では、部材は、公知
のタイプの角を形成した配列装置のためのハウジングを
指向し、部材が所望の角を形成した配列装置を有する加
工ヘッド上に装着されることを目的としている。
ッド上に固定された部材に対するロボットアームによっ
て押圧力をかけることによって作動する部材の把持手段
であり、さらにそのレリーズはロボットアームの解除に
よって作動される。幾つかの変形例では、部材は、公知
のタイプの角を形成した配列装置のためのハウジングを
指向し、部材が所望の角を形成した配列装置を有する加
工ヘッド上に装着されることを目的としている。
【００３３】
【実施例】以下、本発明は一実施例として示されている
図面に関連して詳細に記載する。ここに示された機械は
本発明の思想から逸脱することなく幾つかの改変例が考
えられることは勿論である。
図面に関連して詳細に記載する。ここに示された機械は
本発明の思想から逸脱することなく幾つかの改変例が考
えられることは勿論である。
【００３４】図１は、本願の発明に係る機械構成におけ
るマガジンの平面図である。図２Ａおよび図２Ｂは休止
位置および把持位置の部材保持装置を有するロボットア
ームの端部の平面図である。図３はロボットアームの端
部およびアームが移送される部材をハウジングから取り
出した際ハウジングの底部に部材を固定する手段を有す
るマガジンのエッジの断面図である。
るマガジンの平面図である。図２Ａおよび図２Ｂは休止
位置および把持位置の部材保持装置を有するロボットア
ームの端部の平面図である。図３はロボットアームの端
部およびアームが移送される部材をハウジングから取り
出した際ハウジングの底部に部材を固定する手段を有す
るマガジンのエッジの断面図である。
【００３５】マガジン１は、回転しかつ円形状であって
加工面に平行に水平に配設される。その回転は、部材を
加工工具に装着するかあるいは反対に取り外すかを、加
工工具あるいは交換器の数値制御装置によって制御され
る。
加工面に平行に水平に配設される。その回転は、部材を
加工工具に装着するかあるいは反対に取り外すかを、加
工工具あるいは交換器の数値制御装置によって制御され
る。
【００３６】マガジン１は、その円周に２４個のハウジ
ング２をを具え、それらははさみ型部３の輪郭による所
定の配列に従って部材を固定するように構成されてい
る。対応する永久磁石５は、この配列の対称軸４に沿っ
て配置される（図３）。
ング２をを具え、それらははさみ型部３の輪郭による所
定の配列に従って部材を固定するように構成されてい
る。対応する永久磁石５は、この配列の対称軸４に沿っ
て配置される（図３）。
【００３７】ロボットアームの軸６は、図２Ａ、図２Ｂ
に示されるようにマガジンのセンタ８と垂直に配設され
る。クランプ７におけるこのアーム端は、加工面に平行
に配置される。その厚さは、フランジ１０と１１の間で
把持される部材ホルダ９上の狭い部分に入るような適当
な厚さを有する。このクランプ７は、ボール１４とスプ
リング１３を有する装置によって何らの電機信号もなく
して、機械的に作動される。
に示されるようにマガジンのセンタ８と垂直に配設され
る。クランプ７におけるこのアーム端は、加工面に平行
に配置される。その厚さは、フランジ１０と１１の間で
把持される部材ホルダ９上の狭い部分に入るような適当
な厚さを有する。このクランプ７は、ボール１４とスプ
リング１３を有する装置によって何らの電機信号もなく
して、機械的に作動される。
【００３８】部材は、加工工具ヘッド上あるいはマガジ
ンの中に保持される。並進アームは部材に係止され、部
材を押圧している。部材の低い抗力は、スプリング１３
をハウジングに押圧するに充分な力を有し、クランプ舌
部２０および２１を開放したり（図２Ｂ）、把持したり
する。
ンの中に保持される。並進アームは部材に係止され、部
材を押圧している。部材の低い抗力は、スプリング１３
をハウジングに押圧するに充分な力を有し、クランプ舌
部２０および２１を開放したり（図２Ｂ）、把持したり
する。
【００３９】そして、アームによる押圧力は、スプリン
グによって吸収され、さらに磁石５による磁気吸引力よ
りも大きいので、ロボットアームはマガジンから部材を
取り出す。反対に、アームがこの部材から離間するよう
に作動したとき舌部２０および２１はこの部材の周りの
グリップをゆるめ、一方、スプリング１３がレリーズし
ボール１４を押圧したときはクランプ７を閉じる。
グによって吸収され、さらに磁石５による磁気吸引力よ
りも大きいので、ロボットアームはマガジンから部材を
取り出す。反対に、アームがこの部材から離間するよう
に作動したとき舌部２０および２１はこの部材の周りの
グリップをゆるめ、一方、スプリング１３がレリーズし
ボール１４を押圧したときはクランプ７を閉じる。
【００４０】比較的に軽い、工具あるいは測定機器など
の機器あるいはパレットに載せられた加工材の工具ある
いはマシニングセンタに迅速にかつ簡単に装着できる交
換器を有するマガジンを製作することができる。
の機器あるいはパレットに載せられた加工材の工具ある
いはマシニングセンタに迅速にかつ簡単に装着できる交
換器を有するマガジンを製作することができる。
【００４１】この発明は、特にＥＤＭに有効であり、さ
らにフライス加工、３Ｄトレーシングおよび研削加工の
ためのＥＤＭフライス加工あるいは穿孔加工に有効であ
る。
らにフライス加工、３Ｄトレーシングおよび研削加工の
ためのＥＤＭフライス加工あるいは穿孔加工に有効であ
る。
【図１】本発明に係る機械構成におけるマガジンの平面
図である。
図である。
【図２】Ａは部材保持装置を有するロボットアーム端部
の平面図、Ｂは部材保持装置を有するロボットアーム端
部の平面図である。
の平面図、Ｂは部材保持装置を有するロボットアーム端
部の平面図である。
【図３】部材を固定する手段を有するマガジンエッジの
断面図である。
断面図である。
１ マガジン ２ ハウジング ３ はさみ型部 ４ 軸 ５ 磁石 ６ 軸 ７ クランプ ８ センタ ９ ホルダ １０ フランジ １１ フランジ １３ スプリング １４ ボール ２０ 舌部 ２１ 舌部
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成６年９月１４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２４】一般に、基準位置は、消耗したりあるいは
交換される工具のレリーズと、新しい工具のロックのた
めに装着される加工ヘッドの下に設けられる。この位置
は、時には「ロッキング位置」と称せられる。
交換される工具のレリーズと、新しい工具のロックのた
めに装着される加工ヘッドの下に設けられる。この位置
は、時には「ロッキング位置」と称せられる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２５】交換器のアームは、往復線型動作を行う：
すなわち ａ）ヘッドにロックされたままで、交換される部材を取
り出す。（休止位置からロッキング位置までのアームの
移動であり、それは把持システムを動作させて、部材に
対して係止しており、アンロックの後、部材をマガジン
のハウジングまで移送し、そこでハウジングの固定手段
によって一時把持され、アームは休止位置に把持され
る。 ｂ）動作中およびヘッドの下でのロッキング位置に移送
し、さらに部材がロックされると反対方向で休止位置に
戻し、把持システムをレリーズするとともにマガジンか
ら新しい部材を取り出す。
すなわち ａ）ヘッドにロックされたままで、交換される部材を取
り出す。（休止位置からロッキング位置までのアームの
移動であり、それは把持システムを動作させて、部材に
対して係止しており、アンロックの後、部材をマガジン
のハウジングまで移送し、そこでハウジングの固定手段
によって一時把持され、アームは休止位置に把持され
る。 ｂ）動作中およびヘッドの下でのロッキング位置に移送
し、さらに部材がロックされると反対方向で休止位置に
戻し、把持システムをレリーズするとともにマガジンか
ら新しい部材を取り出す。
Claims (6)
- 【請求項１】 加工工具あるいはマシニングセンタに工
具、被加工体あるいは他の部材を装着するマガジンある
いは交換器を具えた装置であって、 並進運動を駆動する手段に結合され、往復線型動作でも
って、加工工具あるいはマシニングセンタの加工ヘッド
のもとに休止位置から基準位置にセットされ、該往復動
作によってロックすることなく把持することによって移
動される部材を保持するために駆動される保持装置を具
えた線型ロボットアームと、 移動される種々の部材ためのハウジングを具え、加工ヘ
ッドの前面のハウジングのそれぞれに装着できるように
移動自在であって、このマガジンはロックされることな
くハウジングに部材を固定する手段を具え、充分に弱い
力のため、部材は、ヘッド方向への線型並進動作のアー
ムによって反対方向に附勢される力によってハウジング
から取り出され、また逆にアームがハウジングを通過し
休止位置に復帰する間、部材を一時保管しハウジングに
ロックすることなく部材を固定するようにしたマガジン
と、 加工ヘッドの前面のヘッドに固定または取り外される部
材のハウジングに装着できるようにマガジンの動作を制
御するためおよび加工ヘッド上の部材のロックあるいは
アンロックを同期させ、ロボットアームの往復動作を作
動させるため加工工具あるいはマシニングセンタの数値
制御ユニットに結合された数値制御ユニットと、を具え
たマガジンあるいは交換器を具えた装置。 - 【請求項２】 永久磁石を具えたマガジン中に部材を固
着する手段を具えた請求項１記載の装置。 - 【請求項３】 マガジンは、円形状であり、かつ回転
し、対称軸の円周の周りに配置されたハウジングを具え
て、水平に配置され、ほぼ同じ半径を有し、そして、ロ
ボットアームの縦軸は、マガジンのセンタに垂直に配置
された請求項１記載の装置。 - 【請求項４】 マガジンおよびアームは、ヘッドに面す
るハウジングの対称軸とロボットアームの縦軸は、ヘッ
ドの下でセットされたロックされた位置によって通過さ
れる基準線として交わり、この線は並進動作のアームの
方向に対して平行である請求項１記載の装置。 - 【請求項５】 ロボットアーム上の部材を保持する把持
装置の、移送される部材のまわりの把持あるいは解放
は、マガジン中あるいはヘッド上に保持された部材への
アームによる押圧力によって往復動作中は、作用されて
いる請求項１記載の装置。 - 【請求項６】 部材は、加工ヘッド上の把持あるいはロ
ックの手段と協働する工具あるいは工具設定を構成し、
アーム上の保持装置が工具設定上の適当な輪郭と関連し
て動作するように配設された請求項１記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CH275093 | 1993-09-10 | ||
| CH02750/93-4 | 1993-09-13 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07195247A true JPH07195247A (ja) | 1995-08-01 |
Family
ID=4240764
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6218904A Pending JPH07195247A (ja) | 1993-09-10 | 1994-09-13 | Ｃｎｃ加工工具あるいはマシニングセンタを装着するための交換器を具えたマガジン |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5674170A (ja) |
| EP (1) | EP0669185B1 (ja) |
| JP (1) | JPH07195247A (ja) |
| DE (1) | DE69424401T2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005324314A (ja) * | 2004-05-13 | 2005-11-24 | Castek Mechatron Industry Co Ltd | 細孔放電加工機の自動電極交換装置 |
| JP2010042458A (ja) * | 2008-08-11 | 2010-02-25 | Takashima Sangyo Kk | 工具マガジン、自動工具交換装置および工作機械 |
| CN101708578B (zh) | 2009-08-12 | 2012-09-05 | 江苏齐航数控机床有限责任公司 | 一种数控机床换刀机械手及其控制方法 |
| CN104827329A (zh) * | 2015-04-28 | 2015-08-12 | 浙江日发精密机械股份有限公司 | 一种新型机床刀库 |
| JP2017509503A (ja) * | 2015-01-03 | 2017-04-06 | 巨輪智能装備股▲フン▼有限公司 | 二層円盤型工具マガジン装置 |
| CN110834238A (zh) * | 2019-10-10 | 2020-02-25 | 段美华 | 一种光学镜片磨边装置 |
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| DE10039525A1 (de) * | 2000-08-08 | 2002-02-21 | Grob Werke Dr H C Mult Dipl In | Werkzeugmaschine mit Greifer und oder Werkzeugmagazinsystem |
| GB0207298D0 (en) * | 2002-03-28 | 2002-05-08 | Renishaw Plc | Apparatus for changing operating modules on a coordinate positioning machine |
| US20040016327A1 (en) * | 2002-07-26 | 2004-01-29 | Huntington Ricky D. | Rack for retaining tool holders |
| US7181968B2 (en) * | 2004-08-25 | 2007-02-27 | Autoliv Asp, Inc. | Configurable accelerometer assembly |
| US20070151954A1 (en) * | 2006-01-05 | 2007-07-05 | General Electric Company | Methods and apparatus for fabricating components |
| EP1930687B1 (fr) * | 2006-12-05 | 2010-06-23 | Hexagon Metrology AB | Magasin pour machine de mesure et outil correspondant |
| DE102008020235A1 (de) * | 2008-04-22 | 2009-11-12 | Ulma Packaging Technological Center, S. Coop | Verpackungsmaschine mit Werkzeuganordnung |
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| CN102368474A (zh) * | 2011-09-20 | 2012-03-07 | 嘉兴科民电子设备技术有限公司 | 一种干法刻蚀无机材料基板等离子体刻蚀机的传片系统 |
| CN102886706A (zh) * | 2012-10-29 | 2013-01-23 | 江苏省（扬州）数控机床研究院 | 一种数控机床双动换刀装置 |
| JP5778805B2 (ja) * | 2014-01-28 | 2015-09-16 | ファナック株式会社 | タレットの割り出し位置を検出する機能を有する工具交換装置 |
| JP6679422B2 (ja) * | 2016-06-16 | 2020-04-15 | ローランドディー．ジー．株式会社 | 切削加工機 |
| DE102017201788A1 (de) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | Trumpf Schweiz Ag | Werkzeugkassette |
| JP6853231B2 (ja) * | 2018-11-19 | 2021-03-31 | ファナック株式会社 | 把持装置およびシステム |
| CN116652660B (zh) * | 2023-07-20 | 2024-01-02 | 意特利（滁州）智能数控科技有限公司 | 一种定梁龙门加工中心 |
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| DE3922296A1 (de) * | 1989-07-07 | 1991-01-17 | Zeiss Carl Fa | Magazin fuer koordinatenmessgeraete |
| DE69300988T2 (de) * | 1992-02-12 | 1996-08-08 | Charmilles Technologies | Verfahren und Vorrichtung zum elektroerosiven Herstellen hohler 3-D-Kontouren mit einer dünnen rotierenden Elektrode |
-
1994
- 1994-09-08 DE DE69424401T patent/DE69424401T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1994-09-08 EP EP94114061A patent/EP0669185B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1994-09-12 US US08/304,797 patent/US5674170A/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-09-13 JP JP6218904A patent/JPH07195247A/ja active Pending
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0669185A1 (fr) | 1995-08-30 |
| DE69424401D1 (de) | 2000-06-15 |
| US5674170A (en) | 1997-10-07 |
| DE69424401T2 (de) | 2000-12-21 |
| EP0669185B1 (fr) | 2000-05-10 |
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