JPH0719732Y2

JPH0719732Y2 - ロボットの暴走検知装置

Info

Publication number: JPH0719732Y2
Application number: JP1990085857U
Authority: JP
Inventors: 秀昭春名; 宏志小林; 祥章中村
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 1990-08-16
Filing date: 1990-08-16
Publication date: 1995-05-10
Anticipated expiration: 2005-05-10
Also published as: JPH0445689U

Description

【考案の詳細な説明】産業上の利用分野本考案は、ロボットが予め設定された動作範囲を逸脱す
る誤動作、即ち、暴走をしたとき、その暴走を検知して
非常停止等の処置をとるためのロボットの暴走検知装置
に関する。

従来技術及びその課題従来、ロボットの周囲には、ロボットが何らかの原因に
よって暴走した際の危険防止のために、安全ネット、安
全柵等の保護壁が設置されるのが普通である。

ところが、従来の保護壁は、単に固定式であり、当然、
ロボットの暴走を食い止めるために必要な強度を有する
ものであるため、ロボットが接触したとき、保護壁とロ
ボットの何れか、或いは、双方が損傷を受けるという問
題点を有している。

さらに、このような保護壁は、ロボットが衝突するとき
の力に比例して強度を高めなければならないという問題
点も有している。

課題を解決するための手段本考案は、ロボットを囲んでロボット設置面上に該設置
面に沿って移動自在に支承された防護壁と、前記防護壁
の移動時の浮動を防止する浮上り防止手段と、前記防護
壁を所定の位置に保持する保持手段と、前記ロボット設
置面と前記防護壁との間に具えられ前記防護壁の移動を
検知する防護壁移動検知手段とを有する装置により、前
記の課題を解決したものである。

作用ロボットが設定された範囲内を正常に動作しているとき
は、ロボットは保護壁に接触することがない。従って、
防護壁は保持手段によって所定の位置に保持されてお
り、防護壁移動検知手段を作動させることはない。

ロボットが暴走して防護壁に接触すると、防護壁は、所
定の位置から保持手段に抗して逃げるようにロボットに
押された方向に移動する。すると、防護壁移動検知手段
は、防護壁の移動を検知し、暴走検知信号を発する。こ
の信号によって、ロボットを非常停止させることができ
る。

又、ロボットの振動等による防護壁の浮上りは浮上り防
止手段によって防止されるため、防護壁移動検知手段が
そのために誤動作するようなことは防止される。

実施例以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。

本考案によるロボットの暴走検知装置10は、ロボットＲ
が設置された台車11上に具えられ、防護壁12と、浮上り
防止ボール（浮上り接防止手段）13と、保持手段14と、
防護壁移動検知手段15とを有している。

台車11（第１図参照）は、モータ16によって回転させら
れるピニオン17が一方のレールＡの下面に設けられたラ
ック18に噛合して一対のレールA,A上を走行するように
なっている。

防護壁12は、ロボットＲの３方を取り囲んだ金網40とフ
レーム41で構成されている。なお、実用新案登録請求の
範囲において「ロボットを囲んで」というのは、必ずし
も全周を囲む趣旨ではない。

防護壁12（第２図参照）は、防護壁12の４つの角に対向
するロボット設置面19上の４箇所に具えられた４つの支
持ボール50によって支持されている。支持ボール50は、
防護壁12をロボット設置面19上に低摩擦で該設置面に沿
って移動自在に（「フローティング」状態に）支持する
役目を有している。支持ボール50が接触する防護壁12の
フレーム下枠42（第３図参照）には、防護壁12の移動範
囲を限定する円形凹部52が形成されている。

浮上り防止ボール13（第３図、第４図参照）は、支持部
材53上の水平板54の下面に具えられており、フレーム下
枠42に接触し防護壁12のロボット設置面に沿った移動時
の浮動を、防止する役目を有している。

支持部材53は、ロボット設置面19に設けられた断面がコ
字状の部材であり、立板55を有し、上部には水平板54が
設けられている。立板55は、フレーム下枠42の長孔21
（第４図参照）を貫通している。

保持手段14（第３図、第５図参照）は、保持ピン60と、
スプリング61と、円錐凹部62を具えた位置決めプレート
63とで構成されている。

保持ピン60は、中間部分に鍔64が、下端部分に円錐面65
がそれぞれ形成されている。保持ピン60は、水平板54に
上下動自在に設けられている。保持ピン60は、水平板54
を貫通し、鍔64を押圧するスプリング61によって常時下
方に付勢され、円錐面65が円錐凹部62に係合するように
なっている。円錐面65と円錐凹部62との係合によって、
防護壁12は、正常動作状態におけるロボットＲの振動
や、台車11の起動及び停止等による慣性に起因して移動
しないよう規制されている。水平板54に設けられた環状
部材66は、保持ピン60の下方向への抜け止め用である。

防護壁移動検知手段15（第３図、第６図参照）は、検知
ピン70と、ストライカー71と、マイクロスイッチ72とで
構成されている。

検知ピン70は、中間部分に細径部73が形成されている。
検知ピン70は、水平板54に上下動自在に設けられてい
る。検知ピン70は、水平板54を貫通し、スプリング75に
よって下方に付勢され、ストライカー71に圧接されるよ
うになっている。ストライカー71はフレーム下枠42に設
けられている。マイクロスイッチ72は水平板54に設けら
れ、検知ピン70に常時接触しているスイッチレバー74を
有している。

次に動作を説明する。

ロボットＲが設定された範囲内を正常動作していると
き、防護壁12は、保持手段14の円錐面65と円錐凹部62と
の係合によって所定の位置に保持されている。又、防護
壁移動検知手段15のストライカー71は、検知ピン70を押
し上げた状態に保持している。

ロボットＲが何らかの原因で暴走して防護壁12に接触す
ると、防護壁12は所定の位置からロボットＲに押された
方向へ逃げるように移動する。すると、防護壁12のフレ
ーム下枠42と一体の位置決めプレート63も同方向に移動
し、円錐凹部62が保持ピン60をスプリング61に抗して押
し上げる。さらに、フレーム下枠42（第７図乃至第９図
（ａ）、（ｃ）参照）と一体のストライカー71も同方向
に移動し、ストライカー71が検知ピン70から外れる。そ
の後、検知ピン70は、スプリング75によって押し下げら
れ、細径部73はスイッチレバー74を傾動させる。

この結果、マイクロスイッチ72はロボットＲの暴走を検
知し、ロボット制御回路に暴走検知信号を送り、ロボッ
トＲを非常停止させる。これによって、ロボットの暴走
を防止することができる。

なお、ストライカー71が検知ピン70から外れた状態にお
いて、円形凹部52の縁は支持ボール50（第７図乃至第９
図（ｂ）、（ｄ）参照）に、接触しないようになってい
る。このことによって、ストライカーは検知ピンから確
実に外れる。又、防護壁12が勢い余ってさらに移動した
ときは、円形凹部52の縁が支持ボール50に接触し、支持
ボール50上からの防護壁12の脱落が防止される。

暴走したロボットＲを元の位置に戻した後、検知ピン70
をスプリング75に抗して引き上げ、保持手段14の円錐面
65と円錐凹部62とが係合する元の所定の位置に保護壁12
を押し戻す。そして、検知ピン70の下にストライカー71
を介在させる。これによって、マイクロスイッチ72はも
との状態に戻り、ロボットの暴走検知装置10はロボット
Ｒの暴走検知待機状態になる。

なお、以上の動作説明ではロボットが暴走した場合につ
いて説明したが、暴走検知装置10は、ロボットＲが正常
動作のとき、作業員が誤って防護壁12に触れた時も、防
護壁12が移動し、ロボットＲを停止させ、作業員の安全
を確保することもできるようになっている。

保護壁12は、ロボット或いは作業員が接触しても逃げる
ように移動するため、それほど強固な構造にする必要が
なく、構造を簡素化することができる。従って、例え
ば、内部を覗くことができる透明の樹脂プレートのよう
なものでもよい。

さらに、以上の実施例のロボットの暴走検知装置10は、
台車11上に設置されたロボットＲに用いた実施例である
が、床に設置されたロボットにも用いることができるこ
とは勿論である。

考案の効果本考案のロボットの暴走検知装置は次の効果を奏する。

ロボットの暴走を検知して、暴走しようとするロボ
ットを非常停止させることができる。

防護壁は、ロボットの暴走圧が防護壁面のいかなる
部分に作用しても、防護壁全体がそのままロボット設置
面に沿って逃げるように移動するので、防護壁とロボッ
トの双方が損傷を受けることがない。

防護壁は、逃げるように移動することができるの
で、それほど強固な構造にする必要がなくなり、構造を
簡素化することができる。

ロボットが正常動作のとき、作業員が誤って防護壁
に触れるようなことがあっても、防護壁が移動し、ロボ
ットＲを停止させ、作業員の安全を確保することもでき
る。

浮上り防止手段によって防護壁の浮上りが阻止され
ているため、ロボットの振動等による誤動作を確実に防
止することができる。

保持手段によって正常動作状態におけるロボットの
振動等による防護壁の移動を阻止することができるた
め、ロボットの振動等による誤動作を確実に防止するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案のロボットの暴走検知装置を具えた台車
の正面図、第２図は第１図の平面図、第３図は第２図中
３−３矢視図で一部断面で表わした図、第４図は第３図
の平面図、第５図は保持手段の拡大図で保持ピンに沿っ
た一部断面で表わした図、第６図は防護壁移動検知手段
の拡大図、第７図乃至第９図は動作説明図であり、この
うち（ａ）は検知ピンとストライカーとの相対位置関係
を示す平面図、（ｂ）は支持ボールと円形凹部との相対
位置関係を示し円形凹部の底に沿って破断した平面図、
（ｃ）は（ａ）の正面図、（ｄ）は（ｂ）の正面図で円
形凹部の部分は断面で表わした図である。Ｒ……ロボット、10……ロボットの暴走検知装置 12……防護壁 13……浮上り防止ボール（浮上り防止手段） 14……保持手段 15……防護壁移動検知手段 19……ロボット設置面

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】ロボットを囲んでロボット設置面上に該設
置面に沿って移動自在に支承された防護壁と、前記防護
の浮動を防止する浮上り防止手段と、前記防護壁を所定
の位置に弾性保持する保持手段と、前記ロボット設置面
と前記防護壁との間に具えられ前記防護壁の移動を検知
する防護壁移動検知手段とを有してなる、ロボットの暴
走検知装置。