JPH07200019A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、ロボットおよび制御装置の制御動
作の確認を行なうことができるとともに、そのシーケン
ス結果に基づいて実際のロボットおよび周辺機器を制御
することができ、さらに、直接的にロボットプログラム
およびシーケンスプログラムをダウンロード、アップロ
ードして本ロボット制御装置によって制御ソフトを開発
することができるロボット制御装置を提供することを目
的としている。 【構成】 入力されたモデルに基づいてロボット21のシ
ュミレーションと制御装置21のシーケンスのシミュレー
ションを行なうとともに、そのシュミレーション画像お
よびシーケンス画像を同期して出力している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボット制御装置に関
し、詳しくは、実際のロボットおよび周辺機器を制御す
る制御装置とロボットをそれぞれ制御と、ロボットのシ
ミュレーションおよび制御装置のシーケンスのシミュレ
ーションと、を同時に行なうことができるロボット制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ロボットによる部品の加工また
は組立をシミュレーションを行う場合には、最初にロボ
ットや周辺機器の幾何学的なモデルを入力し、ロボット
の運動を定義した後、ロボットの教示点を設定し、これ
らのデータをＣＲＴ画面上でシミュレートさせ、次い
で、一連の動作が意図する動作になるまで教示点を変更
しシミュレートを繰り返すことが知られており、また、
このときロボットと周辺機器などとの干渉がないかチェ
ックする。さらに、完成した動作によりロボットの制御
プログラムを定義し、実際のロボット言語に変換するよ
うになっている(このようなロボット制御装置として
は、特開昭６３−１８４０３号公報、特開昭６３−４６
５１４号公報、特開平１−９２８０９号公報参照)。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のロボット制御装置にあっては、実際には周辺
機器や制御装置の制御動作が存在するが、その制御装置
に対するシミュレーションがないという問題があった。
すなわち、制御装置のオフラインでのシーケンス制御命
令の開発は行っておらず、開発効率が良くなかった。

【０００４】また、シミュレーション装置との実際のロ
ボットおよび周辺機器の制御装置とで実時間での動作の
比較やダウンロードなどの送受信を行うためにはロボッ
ト制御装置に入出力装置が必要であるが、このような配
線を行なうと装置が複雑になり、送受信の時間遅延が問
題となってしまった。そこで請求項１記載の発明は、制
御装置に対する制御動作のシーケンスを行なうのと同時
にそのシーケンスのシミュレーション画像を出力するよ
うにして、制御動作の確認を行なうことができるととも
に、そのシミュレーション結果に基づいて実際のロボッ
トおよび周辺機器を制御することができ、さらに、シー
ケンス制御手段をロボット制御手段と同一装置に組込む
ことにより、直接的にロボットプログラムおよびシーケ
ンスプログラムをダウンロード、アップロードして本ロ
ボット制御装置によって制御ソフトを開発することがで
きるロボット制御装置を提供することを目的としてい
る。

【０００５】請求項２記載の発明は、複数のロボットお
よび周辺機器を集中的に管理することができるロボット
制御装置を提供することを目的としている。請求項３記
載の発明は、ロボットの動作異常時にロボットを迅速に
停止させて作業者に異常を直ちに知らせることができ、
復帰作業を迅速に行なうことができるロボット制御装置
を提供することを目的としている。

【０００６】請求項４記載の発明は、周辺機器の異常時
に周辺機器を迅速に停止させて作業者に異常を直ちに知
らせることができ、復帰作業を迅速に行なうことができ
るロボット制御装置を提供することを目的としている。
請求項５記載の発明は、周辺機器をオンライン操作する
ことができるとともに、周辺機器の動作を確認すること
ができるロボット制御装置を提供することを目的として
いる。

【０００７】請求項６記載の発明は、不用意にハードウ
ェア作動範囲を越えずにロボットを効率よく教示できる
とともに、作業者がロボットの作動状態をリアルタイム
で確認することができるロボット制御装置を提供するこ
とを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するために、ロボットと、該ロボット周
辺に設けられた機器を制御するロボット制御装置であっ
て、ロボットおよび周辺機器の制御装置の動作モデルを
入力する入力手段と、該動作モデルに基づいて実際のロ
ボットを制御するロボット制御手段と、前記動作モデル
に基づいて実際の周辺機器の制御装置を制御するシーケ
ンス制御手段と、前記入力手段に入力されたモデルに基
づいてロボットのシミュレーションを行なうロボットシ
ミュレーション手段と、前記入力手段に入力されたモデ
ルに基づいて周辺機器の制御装置のシーケンスのシミュ
レーションを行なう制御装置シミュレーション手段と、
ロボットシミュレーション手段および制御装置シミュレ
ーション手段で実行されるシミュレーション画像を出力
する出力手段と、前記ロボット制御手段、シーケンス制
御手段、ロボットシミュレーション手段および制御装置
シミュレーション手段を同期して制御する同期制御手段
と、を備えたことを特徴としている。

【０００９】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るために、請求項１記載の発明において、前記ロボット
制御手段を少なくとも１つ以上有することを特徴として
いる。請求項３記載の発明は、上記課題を解決するため
に、請求項１または２何れかに記載の発明において、実
際のロボットの動作信号とロボットのシミュレーション
時の動作を比較する比較手段と、比較手段の比較結果に
基づき、ロボットが正常に動作しているかどうかを監視
し、動作異常が発見された場合、警報あるいは異常情報
を表示するとともに、ロボットを非常停止させる監視手
段と、を備えたことを特徴としている。

【００１０】請求項４記載の発明は、上記課題を解決す
るために、請求項１または２何れかに記載の発明におい
て、実際の制御装置の動作信号と制御装置のシミュレー
ション時の動作を比較する比較手段と、該比較手段の比
較結果に基づき、周辺機器が正常に動作しているかどう
か監視し、動作異常が発見された場合、警報、異常情報
を表示するとともに、周辺機器を非常停止させる監視手
段と、を備えたことを特徴としている。

【００１１】請求項５記載の発明は、上記課題を解決す
るために、請求項１または２何れかに記載の発明におい
て、実際の周辺機器の制御装置における入出力用ポート
の番号とシーケンス制御手段における入出力用ポート番
号に相当するキーとの対応関係を記憶するロボットポー
ト番号記憶手段を有し、前記所定のキーを操作したと
き、対応する制御装置の入出力ポートを介して周辺機器
を制御するとともに、制御装置の入出力ポートの作動状
態を検査することを特徴としている。

【００１２】請求項６記載の発明は、上記課題を解決す
るために、請求項１または２何れかに記載の発明におい
て、ロボット動作のソフトウェア上の限界範囲を設定す
る設定手段と、該設定手段によって設定された限界範囲
を表示する表示手段と、実際のロボットティーチングの
ときに、ロボットの動作を前記出力手段でシミュレーシ
ョンするとともに、シミュレーション中にロボットの限
界範囲を所定の色で表示して警告する警告手段と、ソフ
トウェア限界の境界上の位置になったら限界範囲を越え
る方向への移動命令をキャンセルするキャンセル手段
と、を備えたことを特徴としている。

【００１３】

【作用】請求項１記載の発明では、入力されたモデルに
基づいてロボットのシミュレーションと制御装置のシー
ケンスのシミュレーションが行なわれるとともに、その
シミュレーション画像が同期して出力されるようになっ
ている。したがって、周辺機器の動作およびロボット動
作の確認が行なわれるとともに、そのシミュレーション
結果に基づいて実際のロボットおよび周辺機器が制御さ
れる。

【００１４】また、シーケンス制御手段をロボット制御
手段と同一装置に組込んでいるので、直接的にロボット
プログラムおよびシーケンスプログラムをダウンロー
ド、アップロードしてシミュレーション動作を記述する
ことにより制御プログラムを開発することができる。こ
れに加えて、シーケンス制御手段が専用に備わっている
ので、それがラインの中央制御盤の役目を果たし、シミ
ュレーション動作の確認を行えば、それにより実際のロ
ボットおよび周辺機器を制御することができる。

【００１５】請求項２記載の発明では、ロボット制御手
段を少なくとも１つ以上有するので、複数のロボットお
よび周辺機器を集中的に管理することができる。請求項
３記載の発明では、実際のロボットの動作信号とロボッ
トのシミュレーション時の動作を比較してロボットが正
常に動作しているかどうかを監視し、動作異常が発見さ
れた場合、警報あるいは異常情報を表示するとともに、
ロボットを非常停止させるようになっているので、ロボ
ットの動作異常時にロボットを迅速に停止させて作業者
に異常を直ちに知らせることができ、復帰作業を迅速に
行なうことができる。

【００１６】請求項４記載の発明では、実際の制御装置
の動作信号と制御装置のシーケンスのシミュレーション
時の動作を比較して周辺機器が正常に動作しているかど
うか監視し、動作異常が発見された場合、警報、異常情
報を表示するとともに、周辺機器を非常停止させるよう
になっているので、周辺機器の異常時に周辺機器を迅速
に停止させて作業者に異常を直ちに知らせることがで
き、復帰作業を迅速に行なうことができる。

【００１７】請求項５記載の発明では、実際の周辺機器
の制御装置における入出力用ポートの番号とシーケンス
制御手段における入出力用ポート番号に相当するキーと
の対応関係が記憶され、所定のキーを操作したとき、対
応する制御装置の入出力ポートを介して周辺機器が制御
されるとともに、制御装置の入出力ポートの作動状態が
検査される。

【００１８】したがって、制御装置の入出力ポートに対
応したキーが操作されると、制御装置側では操作キーに
よって指定された周辺機器を制御するので、周辺機器が
オンライン操作される。また、制御装置の入出力ポート
に対応したキーが操作されると、周辺機器が検査される
ので、周辺機器の動作が容易に確認される。請求項６記
載の発明では、ロボット動作のソフトウェア上の限界範
囲が設定され、この設定された限界範囲が表示されると
ともに、実際のロボットティーチングのときに、ロボッ
トの動作がシミュレーション画像として出力されるとと
もにシミュレーション中にロボットの限界範囲が所定の
色で表示される。そして、ソフトウェア限界の境界上の
位置になったら限界範囲を越える方向への移動命令がキ
ャンセルされる。

【００１９】したがって、不用意にハードウェア作動範
囲を越えずにロボットを効率よく教示できるとともに、
作業者がロボットの作動状態をリアルタイムで確認する
ことができる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。図
１〜７は請求項１〜６何れかに記載の発明に係るロボッ
ト制御装置の一実施例を示す図である。まず、構成を説
明する。図１、２において、50はロボット制御装置であ
り、該ロボット制御装置50は、中央処理装置（以下ＣＰ
Ｕという）１、ＲＡＭ（RandomAccess Memory)２、ＲＯ
Ｍ（Read Only Memory)３、拡張用ＲＡＭ４、５、浮動
小数点演算用コプロセッサ６、画像用メモリ７、ＣＲＴ
コントローラ８、ＣＲＴ９、フロッピーディスクコント
ローラ10、フロッピーディスク11、ハードディスクコン
トローラ12、ハードディスク13、標準入出力ポート14、
キーボード15、マウス16、ロボットコントローラ17、シ
ーケンス制御部18、およびバス19から構成されており、
バス19はこれら各装置を接続している。

【００２１】また、ロボットコントローラ17は少なくと
も１つ以上設けられており、このコントローラ17は図示
しない入出力Ｉ／Ｏポート介してロボット20に接続され
ている。また、シーケンス制御部18は入出力ポートＩ／
Ｏポート23を介して制御装置21に接続されており、この
制御装置21はコンベアやセンサ等の周辺機器22を制御す
るものである。

【００２２】ＣＰＵ１は、ＲＯＭ３に格納された制御プ
ログラムに基づいて本ロボット制御装置50の各種演算処
理を実行するものであり、比較手段、監視手段、設定手
段、警告手段、キャンセル手段を構成している。ＲＡＭ
２は、作成したロボット動作プログラム、ロボット教示
データ、制御装置制御プログラム、制御プログラムの変
換プログラム、さらにデータの一時記憶や演算処理のた
めのデータ記憶に利用されている。また、ＲＡＭ２は周
辺機器22の制御装置21における入出力用ポートの番号と
シーケンス制御部18における入出力用Ｉ／Ｏポート番号
に相当するキーとの対応関係を記憶しており、ポート番
号記憶手段を構成している。

【００２３】浮動小数点演算用コプロセッサ６は、直交
座標系の位置からロボット各軸の値（回転角）への変換
およびその逆変換のための行列式の演算を行うようにな
っている。ハードディスクコントローラ12は、ハードデ
ィスク13内のプログラムをＲＡＭ２にロードする等の制
御を行うものである。

【００２４】ハードディスク13にはロボットや制御装置
の形状、構造データ、直交座標系の位置から各軸の回転
角への変換およびその変換を行うためのロボット動作解
析プログラム、各軸の可動範囲、最大速度、最大加速度
などのロボットデータ、ロボット20の作業対象である部
品形状の部品データ、部品供給装置などの動作プログラ
ム、周辺機器22との通信関係を記述するデータ等が格納
され、作成されたロボット動作プログラム、シーケンス
制御命令等も保存されている。

【００２５】ＲＡＭ２で変換された制御プログラムデー
タはバス19、フロッピィディスクコントローラ10を介し
てフロピィディスク11に転送されるようになっていると
ともに、ハードディスク13に保存することもでき、逆に
フロピィディスク11からＲＡＭ２へ制御プログラムをロ
ードすることも可能となっている。標準入出力ポート14
には、ロボット20および制御装置21の動作モデルを入力
するための各種指令キーや数字キーを有するキーボード
15およびグラフィックディスプレイ画面上のカーソルを
移動させ、画面上の位置を指定するためのマウス16が接
続されており、キーボード15およびマウス16と共に入力
手段を構成している。

【００２６】また、ロボットコントローラ17は、ロボッ
ト20を制御するＣＰＵやメモリを内蔵しており、シーケ
ンス制御部18も入出力Ｉ／Ｏポート23を介して制御装置
21を制御するためＣＰＵやメモリを内蔵している。した
がって、キーボード15から入力されたモデルは標準入出
力ポート14からバス19を介してロボットコントローラ17
およびシーケンス制御部18に出力される。

【００２７】画像用メモリ７は、画像の画面位置を記憶
するものであり、この画像用メモリ７にはＣＲＴコント
ローラ８が接続されている。このＣＲＴコントローラ８
にはＣＲＴ９が接続されており、このＣＲＴ９には図２
に示すようにロボット20、部品、周辺機器22などを描画
し、ロボットの動作や制御信号をシミュレーションして
表示するＣＲＴ９が接続されている。なお、このＣＲＴ
コントローラ８およびＣＲＴ９は、ロボットシミュレー
ション手段、制御装置シミュレーション手段、および出
力手段を構成し、実際のロボット20の動作や制御装置21
を動作をシミュレーションしてその画像を出力するよう
になっている。

【００２８】また、本実施例では、図３に示すように、
シーケンス制御時の制御装置22の作動状態をモニター可
能になっている。例えば、インプット側の数字は、制御
装置の入出力Ｉ／Ｏポートの各ポートに対応し、例え
ば、インプット側のポート「０００１」が０の場合に
は、アウトプット側の「０１００」のポートが１となる
ことにより、制御装置21の入出力Ｉ／Ｏポートが正常に
作動していることが分る。

【００２９】具体的に、このチェックは、図４に示すよ
うに、ＣＲＴ９の画面31上に出力される表を見ながら行
なうようになっており、マウス16で仮想キーをクリック
すると、ＣＰＵ１がＲＡＭ２に記憶されている対応した
ポートを検索し、このポートのＯＵＴがＯＮされて色が
変化し、出力が１になる。もう一度クリックすると色が
変化して出力が０になることにより、制御装置21の入出
力Ｉ／Ｏコントロールを行い、装置50の起動時には、動
作の確認、デバッグを行ない、周辺機器22の制御時に
は、その各ポートに対応する信号が入力される周辺機器
22の作動を行なう。なお、起動時と駆動時との区別は、
所定の操作スイッチを押下することにより分けることが
可能である。

【００３０】なお、拡張用ＲＯＭ４、拡張用ＲＡＭ５は
オプションでバス19に接続されている。次に、本ロボッ
ト制御装置50の動作を図５〜７に示すフローチャートに
基づいて説明する。まず、上述したように、起動時にマ
ウス16によって図４に示す画面31を見ながら制御装置の
入出力Ｉ／Ｏポートの検査を行なう。検査した結果、入
出力Ｉ／Ｏポートが正常であった場合には、ロボット20
および制御装置21のシミュレーションを行なう。

【００３１】まず、キーボード15からロボットモデルを
入力するとともに、マウス16をクリックしながらシーケ
ンスモデルを入力する。このモデルは変換プログラムに
よりシミュレーションおよびシーケンス制御命令に変換
された後、バス19を介してロボットコントローラ17およ
びシーケンス制御部18に転送され、ロボットコントロー
ラ17およびシーケンス制御部18によってロボット20のシ
ミュレーションと制御装置21のシーケンス制御が行なわ
れる。

【００３２】この動作と同時に、ロボットコントローラ
17およびシーケンス制御部18からＣＲＴコントローラ８
にロボット20や制御装置21の実際の動作信号が転送さ
れ、この画像がＣＲＴ９によって出力される。次に、ロ
ボット21の動作とシミュレーションを比較してロボット
21に異常が発生した場合の処理を図５に示すフローチャ
ートに基づいて説明する。

【００３３】図５において、まず、ロボットコントロー
ラ17によって実際にロボット21の動作が開始されたとき
(ステップＳ1)、ロボット21のエンコーダ信号および各
軸のパルス数を監視する(ステップＳ2)。このとき、Ｃ
ＲＴ９上でもシュミレーション画像が出力され(ステッ
プＳ11)、各軸のパルス数が監視される(ステップＳ1
2)。また、ＣＰＵ１には実際のロボット21のエンコーダ
信号および各軸パルス数が入力されるため、ＣＰＵ１に
よってシミュレーション時の各軸パルス数とロボット21
の各軸のパルス数を比較する(ステップＳ13)。

【００３４】そして、ロボットコントローラ17からＣＰ
Ｕ１に異常コードが送信されると(ステップＳ3)、実際
のロボット20およびシミュレーション時のパルス数に基
づいてロボット20の動作状況を分析するとともに、警報
を発生し、その異常情報をＣＲＣ９に表示する。次い
で、ロボットコントローラ17に信号を送信してロボット
20を強制的に停止させる(ステップＳ4)。

【００３５】次に、周辺機器22の動作と制御装置21のシ
ミュレーションを比較して周辺機器22に異常が発生した
場合の処理を図６に示すフローチャートに基づいて説明
する。図６において、まず、シーケンス制御部18によっ
て実際に周辺機器21、例えば、コンベア等の搬送ライン
の動作が開始されたとき(ステップＳ21)、制御装置21の
Ｉ／Ｏ信号および各センサからの信号を監視する。(ス
テップＳ22)。このとき、ＣＲＴ９上でもシミュレーシ
ョン画像が出力され(ステップＳ31)、各Ｉ／Ｏ信号が監
視される(ステップＳ32)。

【００３６】また、ＣＰＵ１には実際の制御装置22のＩ
／Ｏ信号が入力されるため、ＣＰＵ１によってシミュレ
ーション時のＩ／Ｏ信号と制御装置21のＩ／Ｏ信号を比
較する(ステップＳ33)。そして、シーケンス制御部18か
らＣＰＵ１に異常コードが送信されると、実際の制御装
置21のＩ／Ｏ信号とシミュレーション時のＩ／Ｏ信号に
基づいて制御装置21の動作状況を分析するとともに、警
報を発生し、その異常情報をＣＲＣ９に表示する。次い
で、シーケンス制御部18に信号を送信して周辺機器22を
強制的に停止させる(ステップ24)。

【００３７】次に、実際のロボット21のティーチングの
ときにＣＲＴ９でシミュレーション画面を監視し、ロボ
ット21の可動範囲がソフトウェアの可動限界範囲に達し
たときの処理を図７に示すスローチャートに基づいて説
明する。図７において、まず、予め、ロボット20動作の
ソフトウェア上の限界範囲を設定し、この設定された可
動範囲をＣＲＴ９に表示しておく。

【００３８】この状態でロボットコントローラ17によっ
て実際のロボット20の教示を行ない(ステップＳ41)、ロ
ボットコントローラ17からエンコーダ信号および各軸パ
ルス数をＣＰＵ１に転送する(ステップＳ42)。一方、こ
のとき、ＣＲＴ９上でもシミュレーション画像が出力さ
れ(ステップＳ51)、各軸のパルス数が監視される(ステ
ップＳ52)。また、ＣＰＵ１にはロボットコントローラ1
7から実際のロボット20のエンコーダ信号および各軸パ
ルス数が入力されるため、ＣＰＵ１によってシミュレー
ション時の各軸パルス数とロボット20の各軸のパルス数
に基づき、予め設定した稼働範囲の境界になるとＣＰＵ
１からＣＲＴ９に信号を送り、ロボット21に赤の表示色
に付与してロボット21が限界範囲付近にあることを知ら
せる。次いで、ロボット21が限界範囲の境界上になった
らＣＰＵ１からロボットコントローラ17にキャンセル信
号を送り(ステップＳ53)、可動範囲を越える方向への移
動命令をキャンセルする(ステップＳ43)。

【００３９】このように本実施例では、入力されたモデ
ルに基づいてロボット20のシミュレーションと制御装置
21のシーケンスのシミュレーションを行なうとともに、
そのシミュレーション画像を同期して出力しているた
め、周辺機器22の動作およびロボット20動作の確認を行
なうことができるとともに、そのシミュレーション結果
に基づいて実際のロボット20および周辺機器21を制御す
ることができる。

【００４０】また、シーケンス制御部18をロボットコン
トローラ17と同一装置に組込んでいるので、直接的にロ
ボットプログラムおよびシーケンスプログラムをダウン
ロード、アップロードしてシミュレーション動作を記述
することにより制御プログラムを開発することができ
る。これに加えて、シーケンス制御部18を専用に備えて
いるため、それがラインの中央制御盤の役目を果たし、
シーケンスのシミュレーション動作の確認を行えば、そ
れにより実際のロボット20および周辺機器22を制御する
ことができる。

【００４１】また、ロボットコントローラ17を少なくと
も１つ以上設けているため、複数のロボット20および周
辺機器22を集中的に管理することができる。また、実際
のロボット20の動作信号とロボットのシミュレーション
時の動作を比較してロボット20が正常に動作しているか
どうかを監視し、動作異常が発見された場合、警報ある
いは異常情報を表示するとともに、ロボット20を非常停
止させているため、ロボット20の動作異常時にロボット
20を迅速に停止させて作業者に異常を直ちに知らせるこ
とができて、復帰作業を迅速に行なうことができる。

【００４２】また、実際の制御装置21の動作信号と制御
装置21のシミュレーション時の動作を比較して周辺機器
22が正常に動作しているかどうか監視し、動作異常が発
見された場合、警報、異常情報を表示するとともに、周
辺機器22を非常停止させているため、周辺機器22の異常
時に周辺機器22を迅速に停止させて作業者に異常を直ち
に知らせることができ、復帰作業を迅速に行なうことが
できる。

【００４３】また、実際の周辺機器22の制御装置21にお
ける入出力Ｉ／Ｏポートの番号とシーケンス制御部18の
入出力Ｉ／Ｏポート23の番号に相当するキーとの対応関
係を記憶し、画面32上の所定のキーを操作したとき、対
応する制御装置21の入出力Ｉ／Ｏポートを介して周辺機
器22を制御するとともに、制御装置21の入出力Ｉ／Ｏポ
ートの作動状態を検査しているため、制御装置21の入出
力Ｉ／Ｏポートに対応したキーを操作すると、制御装置
21側では操作キーによって指定された周辺機器22を制御
するので、周辺機器22をオンライン操作することができ
る。

【００４４】また、制御装置21の入出力Ｉ／Ｏポートに
対応したキーを操作すると、周辺機器22を検査すること
ができるので、周辺機器22の動作を容易に確認すること
ができる。さらに、ロボット動作のソフトウェア上の限
界範囲を設定し、この設定された限界範囲をＣＴＲ９に
って表示するとともに、実際のロボットティーチングの
ときに、ロボット20の動作をシミュレーション画像とし
てＣＴＲ９に出力するとともにシミュレーション中にロ
ボット20の限界範囲を所定の色で表示している。そし
て、ソフトウェア限界の境界上の位置になったら限界範
囲を越える方向への移動命令をキャンセルしているた
め、不用意にハードウェア作動範囲を越えずにロボット
20を効率よく教示できるとともに、作業者がロボットの
作動状態をリアルタイムで確認することができる。

【００４５】なお、本実施例ではロボットコントローラ
17およびシーケンス制御部18にはＣＰＵやメモリが内蔵
されているが、内蔵ＣＰＵはＣＰＵ１（マルチＣＰＵ）
と共用したり、内蔵メモリも拡張ＲＡＭ４、拡張ＲＯＭ
５を使用したり、または別にローカルメモリや共有メモ
リ装置を設けた構成にしても良い。なお、本実施例で
は、マウス16をクリックすることによって画面31上のＯ
Ｎ／ＯＦＦを確認しているが、これに代えてキーボード
15上のキーを操作することによって画面31上のＯＮ／Ｏ
ＦＦを確認するようにしても良い。

【００４６】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、周辺機器
の動作およびロボット動作の確認を行なうことができる
とともに、そのシミュレーション結果に基づいて実際の
ロボットおよび周辺機器を制御することができる。ま
た、シーケンス制御手段をロボット制御手段と同一装置
に組込んでいるので、直接的にロボットプログラムおよ
びシーケンスプログラムをダウンロード、アップロード
してシミュレーション動作およびシーケンスのシミュレ
ーション動作を記述することにより制御プログラムを開
発することができる。これに加えて、シーケンス制御手
段を専用に備えているため、それがラインの中央制御盤
の役目を果たし、シミュレーション動作の確認を行え
ば、それにより実際のロボットおよび周辺装置を制御す
ることができる。

【００４７】請求項２記載の発明によれば、ロボット制
御手段を少なくとも１つ以上設けているため、複数のロ
ボットおよび周辺機器を集中的に管理することができ
る。請求項３記載の発明によれば、ロボットの動作異常
時にロボットを迅速に停止させて作業者に異常を直ちに
知らせることができ、復帰作業を迅速に行なうことがで
きる。

【００４８】請求項４記載の発明によれば、周辺機器の
異常時に周辺機器を迅速に停止させて作業者に異常を直
ちに知らせることができ、復帰作業を迅速に行なうこと
ができる。請求項５記載の発明によれば、周辺機器をオ
ンライン操作することができるとともに、周辺機器の動
作が容易に確認される。

【００４９】請求項６記載の発明によれば、不用意にハ
ードウェア作動範囲を越えずにロボットを効率よく教示
できるとともに、作業者がロボットの作動状態をリアル
タイムで確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１〜６何れかに記載の発明にロボット制
御装置のブロック図である。

【図２】そのロボット、ロボットコントローラおよびＣ
ＲＴの接続を示す図である。

【図３】その制御装置の入出力Ｉ／Ｏポートのインプッ
トとアウトプットと入出力状態を示す図である。

【図４】制御装置の入出力Ｉ／Ｏポートを制御、あるい
は検査するときにＣＲＴ画面上をマウスで指示する状態
を示す図である。

【図５】そのロボットの動作とシミュレーションを比較
してロボットに異常が発生した場合の処理を示すフロー
チャートである。

【図６】周辺機器の動作と制御装置のシミュレーション
を比較して周辺機器に異常が発生した場合の処理を示す
フローチャートである。

【図７】実際のロボットのティーチングのときにＣＲＴ
９でシミュレーション画面を監視し、ロボットの可動範
囲がソフトウェアの可動限界範囲に達したときの処理を
示すスローチャートである。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ(比較手段、監視手段、設定手段、警告手
段、キャンセル手段) ２ ＲＡＭ(ポート番号記憶手段) ８ ＣＲＴコントローラ(ロボットシミュレーション
手段、制御装置シミュレーション手段) ９ ＣＲＴ(出力手段、表示手段) 17 ロボットコントローラ(ロボット制御手段) 18 シーケンス制御部(シーケンス制御手段) 14 標準入出力ポート(入力手段) 15 キーボード(入力手段) 16 マウス(入力手段) 20 ロボット 21 制御装置 22 周辺機器

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボットと、該ロボット周辺に設けられた
   機器を制御するロボット制御装置であって、 ロボットおよび周辺機器の制御装置の動作モデルを入力
   する入力手段と、 該動作モデルに基づいて実際のロボットを制御するロボ
   ット制御手段と、 前記動作モデルに基づいて実際の周辺機器の制御装置を
   制御するシーケンス制御手段と、 前記入力手段に入力されたモデルに基づいてロボットの
   シミュレーションを行なうロボットシミュレーション手
   段と、 前記入力手段に入力されたモデルに基づいて周辺機器の
   制御装置のシーケンスのシミュレーションを行なう制御
   装置シミュレーション手段と、 ロボットシミュレーション手段および制御装置シミュレ
   ーション手段で実行されるシミュレーション画像を出力
   する出力手段と、 前記ロボット制御手段、シーケンス制御手段、ロボット
   シミュレーション手段および制御装置シミュレーション
   手段を同期して制御する同期制御手段と、を備えたこと
   を特徴とするロボット制御装置。
2. 【請求項２】前記ロボット制御手段を少なくとも１つ以
   上有することを特徴とするロボット制御装置。
3. 【請求項３】実際のロボットの動作信号とロボットのシ
   ミュレーション時の動作を比較する比較手段と、 比較手段の比較結果に基づき、ロボットが正常に動作し
   ているかどうかを監視し、動作異常が発見された場合、
   警報あるいは異常情報を表示するとともに、ロボットを
   非常停止させる監視手段と、を備えたことを特徴とする
   請求項１または２何れかに記載のロボット制御装置。
4. 【請求項４】実際の制御装置の動作信号と制御装置のシ
   ミュレーション時の動作を比較する比較手段と、 該比較手段の比較結果に基づき、周辺機器が正常に動作
   しているかどうか監視し、動作異常が発見された場合、
   警報、異常情報を表示するとともに、周辺機器を非常停
   止させる監視手段と、を備えたことを特徴とする請求項
   １または２何れかに記載のロボット制御装置。
5. 【請求項５】実際の周辺機器の制御装置における入出力
   用ポートの番号とシーケンス制御手段における入出力用
   ポート番号に相当するキーとの対応関係を記憶するポー
   ト番号記憶手段を有し、 前記所定のキーを操作したとき、対応する制御装置の入
   出力ポートを介して周辺機器を制御するとともに、制御
   装置の入出力ポートの作動状態を検査することを特徴と
   する請求項１または２何れかに記載のロボット制御装
   置。
6. 【請求項６】ロボット動作のソフトウェア上の限界範囲
   を設定する設定手段と、 該設定手段によって設定された限界範囲を表示する表示
   手段と、 実際のロボットティーチングのときに、ロボットの動作
   を前記出力手段でシミュレーションするとともに、シミ
   ュレーション中にロボットの限界範囲を所定の色で表示
   して警告する警告手段と、 ソフトウェア限界の境界上の位置になったら限界範囲を
   越える方向への移動命令をキャンセルするキャンセル手
   段と、を備えたことを特徴とする請求項１または２何れ
   かに記載のロボット制御装置。