JPH0887316A

JPH0887316A - 制御装置

Info

Publication number: JPH0887316A
Application number: JP6224343A
Authority: JP
Inventors: Mitsumasa Nomoto; 光正野本; Mitsunobu Suwa; 光信諏訪
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 1994-09-20
Filing date: 1994-09-20
Publication date: 1996-04-02

Abstract

(57)【要約】【目的】ロボット及び周辺装置の制御装置のモデル化
と制御プログラムの開発を行うことができ、しかも正確
な模擬実行動作を行って実時間で実際のロボット及び周
辺装置を模擬実行しながら制御することができる。【構成】ロボット及び周辺装置のモデルを入力する入
力手段と、ロボット及び周辺装置のモデルを基に模擬実
行を行う実行手段と、各モデル間の干渉チェックを行う
チェック手段と、模擬実行の情報を表示する表示手段
と、ロボット及び周辺装置の制御装置を制御するための
入出力手段と、ロボット及び周辺機器の制御手順を記述
する記述手段と、ロボット及び周辺装置の制御手順を基
に制御する制御手段と、模擬実行と実際の制御を比較す
る比較手段と、ロボット及び周辺装置の制御手順による
個々の入出力の実時間を測定する時間測定手段と、測定
した入出力の実時間を前記実行手段の入出力時間と一致
させる時間合致手段とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、制御装置に係り、詳し
くは、実際のロボット及び周辺装置の制御装置を制御す
る入出力部を有し、ロボット及び周辺装置の制御装置の
モデル化及び制御動作の模擬実行を行い、実際の入出力
時間を測定する時間測定部を有し、この時間測定部によ
り実際の入出力時間を測定することにより正確な模擬実
行を行うオンライン制御装置に適用することができ、特
に、ロボット及び周辺装置の制御装置のモデル化を行う
ことができるとともに、制御プログラムを開発すること
ができ、しかも正確な模擬実行動作を行って実時間で実
際のロボット及び周辺装置を模擬的実行しながら制御す
ることができる制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ロボットによる部品の加工又は組
立を模擬実行で行う場合は、まず、ロボットや周辺装置
の幾何学的なモデルを入力し、ロボットの運動を定義し
た後、ロボットの教示点を設定し、これらのデータをＣ
ＲＴ画面上で模擬実行させ、一連の動作が意図する動作
になるまで教示点を変更して、模擬実行を繰り返してい
る。また、この時、ロボットと周辺装置等との干渉がな
いかをチェックしている。更に完成した制御記述により
ロボットの動作が定義され、実際のロボット言語に変換
される。また、異常処理等は、各機器の制御装置で専用
に開発し、監視装置も各機器の専用制御手順に依存して
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような従来の制御装置では、実際には周辺装置やロボ
ットの主制御装置の制御動作が存在するのにも拘らず、
その周辺装置やロボットの主制御装置の制御命令に関す
る模擬実行動作を行っていないため、ロボット及び周辺
装置の制御装置のモデル化を行うことができないうえ、
制御装置のオフラインでのシーケンス制御命令の開発は
行っておらず、開発効率が良くないという問題があっ
た。

【０００４】また、オフラインでの模擬実行のみであ
り、実際の制御装置としての機能はなく、実際のロボッ
ト及び周辺装置の制御装置の実時間での動作及び動作時
間の比較を行うことができないため、正確な模擬実行を
行うことができず、実時間で実際のロボット及び周辺装
置を模擬実行しながら制御することができないという問
題があった。

【０００５】そこで、本発明は、ロボット及び周辺装置
の制御装置のモデル化を行うことができるとともに、制
御プログラムを開発することができ、しかも正確な模擬
実行動作を行って実時間で実際のロボット及び周辺装置
を模擬実行しながら制御することができる制御装置を提
供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ロボット及び周辺装置のモデルを入力する入力手段と、
ロボット及び周辺装置のモデルに基づいて模擬実行を行
う実行手段と、各モデル間の干渉チェックを行うチェッ
ク手段と、模擬実行の情報を表示する表示手段と、ロボ
ット及び周辺装置の制御装置を制御するための入出力手
段と、ロボット及び周辺装置の制御手順を記述する記述
手段と、ロボット及び周辺装置の制御手順に基づいて制
御する制御手段と、模擬実行と実際の制御を比較する比
較手段と、ロボット及び周辺装置の制御手順による個々
の入出力の実時間を測定する時間測定手段と、測定した
入出力の実時間を前記実行手段の入出力時間と一致させ
る時間合致手段とを有することを特徴とするものであ
る。

【０００７】請求項２記載の発明は、上記請求項１記載
の発明において、前記周辺装置と前記ロボットの制御手
段と模擬実行の制御手順とを比較する比較手段と、比較
した結果、制御手順が異なっている時に異常信号を発生
する手段により前記周辺装置と前記ロボットが正常に動
作しているかどうかを監視し、動作異常が発見された場
合、警報及び異常情報表示を行い、予め入力されている
条件により前記ロボット又は前記周辺装置を非常停止あ
るいは一時停止させる制御手段とからなる監視装置を有
することを特徴とするものである。

【０００８】請求項３記載の発明は、上記請求項１記載
の発明において、前記時間測定手段により予め測定され
た入出力の時間と入出力の実際の時間とを比較する比較
手段と、比較した結果、予め設定した許容範囲を越えた
かどうかを判別する判別手段と、前記許容範囲を越えた
と判別した場合、異常信号を発生する手段により前記周
辺装置と前記ロボットが正常に動作しているかどうかを
監視し、動作異常が発見された場合、警報及び異常情報
表示を行い予め入力されている条件により前記ロボット
又は前記周辺装置を非常停止あるいは一時停止させる制
御手段とからなる監視装置を有することを特徴とするも
のである。

【０００９】請求項４記載の発明は、上記請求項１乃至
３記載の発明において、実際の部品供給制御装置の動作
信号と模擬実行の動作を比較する比較手段と、部品供給
装置の供給した部品の数をカウントするカウント手段
と、カウントした部品数から部品の残数を計算する計算
手段と、計算した部品の残数及び使用した部品数を表示
する表示手段と、計算した部品の残数が予め設定された
部品の残数と一致した時に部品の追加供給時期を警告及
び警報で知らせる報知手段とからなる部品供給監視装置
を有することを特徴とするものである。

【００１０】請求項５記載の発明は、上記請求項１乃至
４記載の発明において、本制御装置とは異なる他の制御
装置と通信するための通信手段を有し、かつ他の前記制
御装置との共有メモリ領域を設けてなることを特徴とす
るものである。

【００１１】

【作用】本発明では、従来なかった周辺装置の制御装置
に対する制御動作の記述とその模擬的な実行を行うこと
により、周辺装置の制御装置に対する制御動作の確認と
デバッグを行い、また制御装置と同一バス上に入出力Ｉ
／Ｏポートを組み込むことにより、ダイレクトにロボッ
トや周辺装置を制御することができる。また、実際のロ
ボットや周辺制御装置と制御装置の時間測定部で正確な
動作時間測定を行うことにより、正確な模擬実行を行う
ことができる。

【００１２】また、オンラインで模擬的実行の動作と実
際の設備の動作と比較し、ロボット及び周辺機器が個々
に専用の異常処理制御を行うことなくロボット及び周辺
装置が正常に動作しているかどうかを監視し、動作異常
が発見された場合、警報、異常情報表示及びロボットと
周辺装置を非常停止又は一時停止させることにより、復
帰作業を迅速に行うことができる。以下、本発明の作用
を請求項毎に説明する。

【００１３】請求項１記載の発明では、ロボット及び周
辺装置の制御装置のモデル化を行うことができるととも
に、模擬実行動作を記述することにより制御プログラム
を開発することができる。しかも、ロボット及び周辺装
置の制御手段による個々の入出力の実時間を時間測定手
段により実際に時間計測をし、そのデータから測定した
入出力の実時間を模擬実行の入出力時間に合わせ込むこ
とにより、正確な模擬実行を行うことができるため、実
時間で実際のロボット及び周辺装置を模擬実行しながら
効率良く制御することができる。

【００１４】請求項２記載の発明では、実際の周辺装置
とロボットの制御手順と模擬実行の制御手順とを比較
し、その結果、制御手順が異なっている時に異常信号を
発生することにより、ロボット又は周辺装置を非常停止
あるいは一時停止させることができるため、作業者にロ
ボットの異常を知らせることができるとともに、特に異
常情報表示により復帰作業を迅速に行うことができ、し
かも従来ロボット制御、周辺装置制御に組み込まなけれ
ばならなかった各装置での異常処理専用の制御を不要に
することができる。

【００１５】請求項３記載の発明では、ロボット及び周
辺装置の制御手順による個々の入出力の実時間を予め測
定して、その入出力の実時間とオンラインで動作してい
る入出力の実際の時間とを比較し、予め設定した許容時
間の範囲を越えたかどうかを判別し、その範囲を越えた
場合、異常信号を発生することにより、動作異常が発見
された場合、警報及び異常情報表示を行い、予め入力さ
れている条件によりロボット又は周辺装置を非常停止あ
るいは一時停止させることができるため、作業者にロボ
ットの異常を知らせることができるとともに、特に異常
情報表示により復帰作業を迅速に行うことができ、しか
も従来ロボット制御、周辺装置制御に組み込まなければ
ならなかった各装置での異常処理専用の制御を不要にす
ることができる。

【００１６】請求項４記載の発明では、実際の部品供給
制御装置の動作信号と模擬実行の動作を比較し、部品供
給装置の供給した部品の数をカウントして部品の残数を
計算し、その部品の残数及び使用した部品数を表示し、
計算した部品の残数が予め設定された残数と一致した時
に部品の追加供給時期を警告及び警報で知らせることが
できるため、作業者に部品供給装置への部品供給時期を
知らせることにより、部品供給作業を迅速に、かつ効率
良く行うことができる。

【００１７】請求項５記載の発明では、他の制御装置と
の通信を行うことにより他の工程の状態をお互いに共有
メモリにより把握することができるとともに、次工程の
状態を検知することにより、例えば混合生産の場合に
は、製品の品種情報を共有メモリから先読みしたり、例
えば次工程に不具合があった場合には、製品を移送しな
いようにしたりする等、迅速、かつ効率的な対応を実現
することができる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は請求項１の発明に係る一実施例の制御装置
の構成を示す概要図である。本実施例の制御装置１は、
主制御部２、主記憶部３、補助記憶部４、共有メモリ
５、通信制御ポート６、割込タイマー７、模擬言語コン
パイラ８、模擬実行部９、干渉チェック部１０、拡張用
記憶部１１、画像用メモリ１２、ＣＲＴコントローラ１
３、ＣＲＴ１４、標準入出力ポート１５、キーボード１
６、マウス１７、入出力Ｉ／Ｏポート１８及び入出力Ｉ
／Ｏポート１９等から構成され、各主要部はバス２０に
接続され、バス２０を介してデータの遣り取りが行われ
る。

【００１９】主制御部２は、該制御装置１の処理を実行
する制御部であり、この主制御部２には、制御装置を制
御する制御プログラム、作成したロボット動作プログラ
ム、ロボット教示データ、制御装置（ＰＬＣ）の制御プ
ログラム、この制御プログラムの変換プログラム、予め
入力されている異常処理用のデータ、予め入力されてい
る入出力時間の許容範囲のデータ等を一時記憶するとと
もに、演算処理のためのデータ記憶に利用される主記憶
部３と、ロボットや制御装置の形状、構造データ、直交
座標系の位置から各軸の回転角への変換及びその変換を
行うためのロボット動作解析プログラム、各軸の可動範
囲、最大速度、最大加速度等のロボットデータ、ロボッ
トの作業対象である部品形状の部品データ、部品供給装
置等の動作プログラム、周辺制御機器との通信関係を記
述するデータ等が格納され、作成されたロボット動作プ
ログラム、シーケンス制御命令等も保存された補助記憶
部４と、他の制御装置とデータを送受信する通信制御ポ
ート６と、通信制御ポート６を介して他の制御装置とデ
ータを共有するための共有メモリ５と、実際のロボット
及び周辺装置の入出力等の実行時間を正確に測定するた
めの割込タイマー７と、模擬実行のための模擬言語をコ
ンパイルするための模擬言語コンパイラ８と、模擬言語
を実行するための模擬実行部９と、模擬実行中に設備が
干渉しているかをチェックする干渉チェック部１０と、
主記憶部を拡張するための拡張用記憶部１１と、画像の
画面位置を記憶する画像用メモリ１２と、キ−ボ−ドや
マウス等とインタ−フェ−スするための標準入出力ポー
ト１５と、ロボットコントローラ２１を制御する入出力
Ｉ／Ｏポート１８と、周辺の制御装置（ＰＬＣ）２２を
制御する入出力Ｉ／Ｏポート１９とがバス２０を介して
接続されている。

【００２０】標準入出力ポート１５には、各種指令キー
や数字キーを有するキーボード１６及びグラフィックデ
ィスプレイ画面上のカーソルを移動させ、画面上の位置
を指定するためのマウス１７が接続されている。また、
標準入出力ポート１５は、ロボットコントローラ２１の
インターフェース端子を介してロボット２３に接続さ
れ、シーケンス制御部の入出力Ｉ／Ｏポートで外部周辺
の制御装置２２に接続されている。画像用メモリ１２に
は、ＣＲＴコントローラ１３が接続され、ＣＲＴコント
ローラ１３には、ロボット、部品、周辺機器等を描画
し、ロボットの動作や制御信号をシミュレートして表示
するＣＲＴ１４が接続されている。

【００２１】本実施例では、オンラインのロボット制御
だけではなく、制御装置２２の制御動作に関してもオン
ラインで制御する。具体的には、制御装置の設定及び動
作記述を入力し、変換プログラムによりシーケンス制御
命令を変換し、バス２０を介して主制御部２へ転送する
ように構成している。また、逆に主制御部２からのシー
ケンスプログラムを制御装置２２へ転送及び変換して、
シミュレーションすることができる。また、割込タイマ
ー７により実際のロボット及び周辺装置３１の入出力の
動作時間を測定し、模擬実行の中にそのデータを取り込
み、正確な模擬実行を行うことができる。

【００２２】本実施例では、ロボット２３及び周辺装置
３１のモデルを入力し、ロボット２３及び周辺装置３１
のモデルに基づいて実際と同様な模擬的実行を模擬実行
部９により行い、各モデル間の干渉チェックを干渉チェ
ック部１０により行い、模擬的実行をＣＲＴ１４により
表示し、実際のロボット２３及び周辺装置３１の制御装
置２２を入出力Ｉ／Ｏポート１８，１９により制御し、
ロボット２３及び周辺装置３１の制御手順を主記憶部３
に記述し、主制御部２によりロボット２３及び周辺装置
３１の制御手順に基づいて制御し、模擬実行と実際の制
御を主制御部２により比較し、ロボット２３及び周辺装
置３１の制御手順による個々の入出力の実時間を割込タ
イマー７により測定し、主制御部２により測定した入出
力の実時間を模擬実行部９の入出力時間と一致させるよ
うに構成している。

【００２３】このため、ロボット２３及び周辺装置３１
の制御装置のモデル化を行うことができるとともに、模
擬実行動作を記述することにより制御プログラムを開発
することができる。しかも、ロボット２３及び周辺装置
３１の主制御部２による個々の入出力の実時間を割込タ
イマー７により実際に時間計測をして、そのデータから
測定した入出力の実時間を模擬実行の入出力時間に合わ
せ込むことにより、正確な模擬実行を行うことができる
ため、実時間で実際のロボット２３及び周辺装置３１を
模擬実行しながら効率良く制御することができる。

【００２４】本実施例（請求項５）は、他の制御装置と
通信するための通信制御ポート６を有し、かつ他の制御
装置との共有メモリ５領域を設けてなるように構成す
る。このため、他の制御装置との通信を通信制御ポート
６より行うことにより、他の工程の状態をお互いに共有
メモリ５により把握することができるとともに、例えば
混合生産の場合には、製品の品種情報を共有メモリ５か
ら先読みしたり、次工程の状態を検知することにより、
例えば次工程に不具合があった場合には、製品を移送し
ないようにしたりする等、迅速、かつ効率的な対応を実
現することができる。

【００２５】なお、本実施例では、ロボットコントロー
ラ２１及び制御装置２２は、ＣＰＵやメモリが内蔵され
ているが、この内蔵されているＣＰＵは、主制御部２
（マルチＣＰＵ）と共用するように構成してもよいし、
内蔵されているメモリは、拡張用記憶部１１を使用する
ように構成してもよく、あるいは別にローカルメモリを
設ける構成にしてもよい。通信制御ポート６を構成する
インターフェースには、ＲＳ−２３２Ｃ／４２２、ＧＰ
ＩＢ、ＥＴＨＥＲＮＥＴ等が挙げられる。

【００２６】次に、図２は請求項２，３，４の発明に係
る一実施例の監視装置、ロボット、部品供給装置として
パーツフィーダ及び表示装置を示す図、図３は請求項２
の発明に係る一実施例の監視装置とロボットの処理フロ
ーを示すフローチャートである。図２において、４１，
４２，４３は各々監視装置、部品供給装置、表示装置で
ある。

【００２７】本実施例では、入出力Ｉ／Ｏポート１８に
より実際のロボットコントローラ２１からロボット２３
と接続し、入出力Ｉ／Ｏポート１９により実際の外部制
御装置２２と接続し、模擬実行部９による制御信号をバ
ス２０上でリアルタイムに主制御部２に送信し、実際の
動作信号と模擬実行の動作を比較する（ステップＳ１〜
Ｓ１１）ことにより、ロボット２３及び周辺装置３１が
正常に動作しているかどうか監視し、動作異常が発見さ
れた場合（ステップＳ１２）、動作状況を分析し、警報
及び異常情報表示を行い（ステップＳ１３）、ロボット
２３又は周辺装置３１を非常停止又は一時停止させる
（ステップＳ１４）ように監視装置４１を構成する。

【００２８】このように、本実施例では、実際の周辺装
置３１とロボット２３の制御手順と模擬実行の制御手段
とを主制御部２により比較し、比較した結果、制御手順
が異なっている時に異常信号を発生することにより、周
辺装置３１とロボット２３が正常に動作しているかどう
かを監視し、動作異常が発見された場合、警報及び異常
情報表示を行い、予め入力されている条件によりロボッ
ト２３又は周辺装置３１を非常停止あるいは一時停止さ
せるように監視装置４１を構成している。

【００２９】このため、実際の周辺装置３１とロボット
２３の制御手順と模擬実行の制御手順とを比較し、その
結果、制御手順が異なっている時に異常信号を発生する
ことにより、ロボット２３又は周辺装置３１を非常停止
あるいは一時停止させることができるため、作業者にロ
ボット２３の異常を知らせることができるとともに、特
に異常情報表示により復帰作業を迅速に行うことがで
き、しかも従来ロボット制御、周辺装置制御に組み込ま
なければならなかった各装置での異常処理専用の制御を
不要にすることができる。

【００３０】次に、図４は請求項３の発明に係る一実施
例の監視装置とロボットの処理フローを示すフローチャ
ートである。本実施例では、入出力Ｉ／Ｏポート１８に
より実際のロボットコントローラ２１からロボット２３
と接続し、入出力Ｉ／Ｏポート１９により実際の外部制
御装置２２と接続し、バス２０によりリアルタイムに主
制御部２に動作信号を送信し、実際の入出力の待ち時間
と模擬実行部９による入出力の待ち時間とを比較する
（ステップＳ２１〜Ｓ３１）ことにより、予め設定して
ある許容範囲を越えていないかどうかロボット２３及び
周辺装置３１を監視し、入出力異常が発見された場合
（ステップＳ３２）、動作状況を分析し、警報及び異常
情報表示を行い（ステップＳ３３）、ロボット２３又は
周辺装置３１を非常停止又は一時停止させる（ステップ
Ｓ３４）ように監視装置４１を構成する。

【００３１】このように、本実施例では、割込タイマー
７により予め測定された入出力の時間と入出力の実際の
時間とを主制御部２により比較し、比較した結果、予め
設定した許容範囲を越えたかどうかを主制御部２により
判別し、許容範囲を越えたと判別した場合、異常信号を
発生することにより、周辺装置３１とロボット２３が正
常に動作しているかどうか監視し、動作異常が発見され
た場合、警報及び異常情報表示を行い、予め入力されて
いる条件によりロボット２３又は周辺装置３１を非常停
止あるいは一時停止させるように監視装置４１を構成し
ている。

【００３２】このため、入出力の時間を予め測定して、
その時間とオンラインで動作している入出力の実際の時
間とを比較し、予め設定した許容時間の範囲を越えたか
どうかを判別し、その範囲を越えた場合、異常信号を発
生することにより、動作異常が発見された場合、警報及
び異常情報表示を行い、予め入力されている条件により
ロボット２３又は周辺装置３１を非常停止あるいは一時
停止させることができるため、作業者にロボットの異常
を知らせることができるとともに、異常情報表示により
復帰作業を迅速に行うことができ、しかも従来ロボット
制御、周辺装置制御に組み込まなければならなかった各
装置での異常処理専用の制御を不要にすることができ
る。

【００３３】次に、図５は請求項４の発明に係る一実施
例の部品供給監視装置と部品供給装置の処理フローを示
すフローチャートである。本実施例では、入出力Ｉ／Ｏ
ポート１９により実際の部品供給装置４２の制御装置２
２と接続し、バス２０によりリアルタイムに主制御部２
に部品供給装置４２の部品取り出し確認信号を送信し、
部品数をカウントする（ステップＳ４１〜Ｓ４７）こと
により、予め設定してある部品数を越えていないかどう
か監視し（ステップＳ４８）、部品供給装置４２の部品
供給の時期になった場合、警報と警告の表示を行う（ス
テップＳ４９）ように監視装置４１を構成する。

【００３４】このように、本実施例では、実際の部品供
給制御装置２２の動作信号と模擬実行の動作を比較し、
部品供給装置４２の供給した部品の数をカウントし、カ
ウントした部品数から部品残数を計算し、計算した部品
の残数及び使用した部品数を表示し、計算した部品の残
数が予め設定された部品の残数と一致した時に、部品の
追加供給時期を警告及び警報で知らせるように監視装置
４１を構成している。

【００３５】このため、実際の部品供給制御装置２２の
動作信号と模擬実行の動作を比較し、部品供給装置４２
の供給した部品の数をカウントして残数を計算し、その
残数及び使用した数を表示し、計算した部品の残数が予
め設定された部品の残数と一致した時に、部品の追加供
給時期を警告及び警報で知らせることができるため、作
業者に部品供給装置への部品供給時期を知らせることに
より、部品供給作業を迅速に、かつ効率良く行うことが
できる。

【００３６】

【発明の効果】本発明によれば、ロボット及び周辺装置
の制御装置のモデル化を行うことができるとともに、制
御プログラムを開発することができ、しかも正確な模擬
実行動作を行って実時間で実際のロボット及び周辺装置
を模擬実行しながら制御することができるという効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１の発明に係る一実施例の制御装置の構
成を示すブロック図である。

【図２】請求項２，３，４の発明に係る一実施例の監視
装置、ロボット、部品供給装置としてパーツフィーダ及
び表示装置を示す図である。

【図３】請求項２の発明に係る一実施例の監視装置とロ
ボットの処理フローを示すフローチャートである。

【図４】請求項３の発明に係る一実施例の監視装置とロ
ボットの処理フローを示すフローチャートである。

【図５】請求項４の発明に係る一実施例の部品供給監視
装置と部品供給装置の処理フローを示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１制御装置２主制御部３主記憶部４補助記憶部５共有メモリ６通信制御ポート７割込タイマー８模擬言語コンパイラ９模擬実行部１０干渉チェック部１１拡張用記憶部１２画像用メモリ１３ＣＲＴコントローラ１４ＣＲＴ１５標準入出力ポート１６キーボード１７マウス１８，１９入出力Ｉ／Ｏポート２０バス２１ロボットコントローラ２２制御装置２３ロボット３１周辺装置４１監視装置４２部品供給装置４３表示装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボット及び周辺装置のモデルを入力する
入力手段と、ロボット及び周辺装置のモデルに基づいて
模擬実行を行う実行手段と、各モデル間の干渉チェック
を行うチェック手段と、模擬実行の情報を表示する表示
手段と、ロボット及び周辺装置の制御装置を制御するた
めの入出力手段と、ロボット及び周辺装置の制御手順を
記述する記述手段と、ロボット及び周辺装置の制御手順
に基づいて制御する制御手段と、模擬実行と実際の制御
を比較する比較手段と、ロボット及び周辺装置の制御手
順による個々の入出力の実時間を測定する時間測定手段
と、測定した入出力の実時間を前記実行手段の入出力時
間と一致させる時間合致手段とを有することを特徴とす
る制御装置。
【請求項２】前記周辺装置と前記ロボットの制御手段と
模擬実行の制御手順とを比較する比較手段と、比較した
結果、制御手順が異なっている時に異常信号を発生する
手段により前記周辺装置と前記ロボットが正常に動作し
ているかどうかを監視し、動作異常が発見された場合、
警報及び異常情報表示を行い、予め入力されている条件
により前記ロボット又は前記周辺装置を非常停止あるい
は一時停止させる制御手段とからなる監視装置を有する
ことを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項３】前記時間測定手段により予め測定された入
出力の時間と入出力の実際の時間とを比較する比較手段
と、比較した結果、予め設定した許容範囲を越えたかど
うかを判別する判別手段と、前記許容範囲を越えたと判
別した場合、異常信号を発生する手段により前記周辺装
置と前記ロボットが正常に動作しているかどうかを監視
し、動作異常が発見された場合、警報及び異常情報表示
を行い予め入力されている条件により前記ロボット又は
前記周辺装置を非常停止あるいは一時停止させる制御手
段とからなる監視装置を有することを特徴とする請求項
１記載の制御装置。
【請求項４】実際の部品供給制御装置の動作信号と模擬
実行の動作を比較する比較手段と、部品供給装置の供給
した部品の数をカウントするカウント手段と、カウント
した部品数から部品の残数を計算する計算手段と、計算
した部品の残数及び使用した部品数を表示する表示手段
と、計算した部品の残数が予め設定された部品の残数と
一致した時に部品の追加供給時期を警告及び警報で知ら
せる報知手段とからなる部品供給監視装置を有すること
を特徴とする請求項１乃至３記載の制御装置。
【請求項５】本制御装置とは異なる他の制御装置と通信
するための通信手段を有し、かつ他の前記制御装置との
共有メモリ領域を設けてなることを特徴とする請求項１
乃至４記載の制御装置。